六足仿生機器人,立項背景,遠古時代，人們就發(fā)明了輪子作為移動機械和地面相互作用的運動體。輪子的 發(fā)明不僅造福于我們的祖先，而且在推動現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展中也發(fā)揮著不可估量的作 用。盡管如此，由于輪子本身的弱點，必須在地面平坦、土質(zhì)較硬及摩擦大的地面 上移動。對于地形復(fù)雜、土質(zhì)松軟的環(huán)境，輪子的移動就顯示出很大的不足。因此， 應(yīng)用仿生學(xué)原理，模擬生物的運動形式，就成為機器人領(lǐng)域研究的熱點之一。,隨著機器人在現(xiàn)代化各個行業(yè)中的廣泛應(yīng)用，社會對機器人的要求不斷提高。 由于機器人應(yīng)用范圍的不斷擴展，一些特殊工作環(huán)境對于機器人提出了特殊的要求， 但在任何環(huán)境下作業(yè)的機器人要完成特定的任務(wù)，,步行是人類及有腿動物所具有的獨特的運動方式，也是自然界中最為靈活的移 動方式，步行機是以模擬這種方式來實現(xiàn)自身運動的一類特殊的機器人。隨著機器 人技術(shù)的不斷發(fā)展及其在各個領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，各類不同功能的機器人研制就具有 很大的現(xiàn)實意義。,美國研制出的ODEX I-IV型六足機，能自如通過狹窄門洞、轉(zhuǎn)彎、上下 樓梯、避障等，腿結(jié)構(gòu)為改進的縮放式，用于核電站的維修工作。,基于此項的六足機器人,在救援中，很多地方人員無法進入，本來可以拯救更多的人，如果有一種機器人能代替人員進行探查，那就可以彌補很多的遺憾和損失。于是我們的課題就是從這里而來。,作品工作原理,由電機帶動蝸桿從來帶動6個機械腳，當(dāng)遇到墻壁等障礙是，前面的導(dǎo)向輪觸碰到行程開關(guān)，關(guān)閉電機。,三角步態(tài)示意圖,推廣和應(yīng)用,在此基礎(chǔ)上可以進行推廣。安裝各種附件可以進行不同功能的改變。如：機械手，可以進行搬運和障礙排除。安裝各種傳感器可以檢測各種環(huán)境，人不適宜進入的 隨著科技的發(fā)展，機器人正逐漸走進我們的生活，各種機器人活動蓬勃開展，越來越多的人步入了機器人愛好者的行列。,特色與創(chuàng)新,一實現(xiàn)了仿生動物機器人的制作，并一定程度上實現(xiàn)了機器人的運動機制 二運動方向上，可以進行簡單的變化，前后，左右，上下 三負載一定的載荷，并實現(xiàn)平穩(wěn)的運送和放置到一定的高度,六足機器人具有更大的靈活性及具有更多的控制性，相比較與傳統(tǒng)的四足機器人，本機構(gòu)在完成之后應(yīng)該具有以下幾個特色： 1.機器人穿越障礙的能力將會有更大的提高。 2.機器人六足之間的協(xié)作及配合能力應(yīng)高于六足機器人。 3.機器人能實現(xiàn)更多的動作，而且實現(xiàn)同一動作應(yīng)有不同的實現(xiàn)方式，已解決在某些情況下，某些過程無法實現(xiàn)的弊端。,設(shè)計方案,承載裝置：底盤安裝單片機支撐舵機整體機身； 運動控制裝置：12個舵機控制機器人的左右及上下運動； 運動裝置：六個機械足運動的支持； 整體控制裝置：單片機程序控制機器人的運動； 動力裝置：7.2伏鋰電池為機器人提供能量。,進度安排,一4月制定立項報告，對小組人員進行分工，計劃時間。 二5月進行三維模型繪制，cad圖紙制作，軟件中進行裝配，運動仿真，大體實現(xiàn)運動效果 三6月進行中期檢查合格后，開始進行零件制作，進行小部件拼接。另一方面，開始購買相應(yīng)的電子元件，傳感器設(shè)備，計算性能數(shù)據(jù)。,四七、八月實體加工大零件，并對零件進行檢測。此期間，由于零部件較多，所以需要分兩部分進行：七月制作機器人的腿部零件并組裝，八月制作身體零件并組裝。之后將兩者組裝。 五九月份上半月進行電控元件和傳感器元件的嵌入組裝，同時在十月份學(xué)習(xí)單片機編程控制知識。十一月份至月末，實現(xiàn)零件與系統(tǒng)的成功組裝。 六九月份下半月份進行機體整體測試，多次實體運動測試，記錄測試效果，進行改進。 七十月份進行結(jié)題報告制作和答辯準(zhǔn)備。,成員分工,組長：張曉強 分工： 1：制作六足機器人的3D模型，設(shè)計結(jié)構(gòu)：張曉強，王旭陽，盛文濤 2：設(shè)計電路：吳斌斌 3：編輯控制程序：王新春,謝謝觀賞,