碼垛機(jī)器人操作培訓(xùn)手冊(cè)（雙抓手托盤(pán)庫(kù)）青島寶佳自動(dòng)化設(shè)備有限公司安全與預(yù)防1、本機(jī)僅被下列人員操作: 熟知基本職業(yè)安全和預(yù)防知識(shí)，且接受過(guò)本機(jī)操作培訓(xùn)的人員。 對(duì)用戶(hù)手冊(cè)中有關(guān)安全的章節(jié)及有關(guān)警告內(nèi)容熟知的人員。 在定期安全檢查中能依照相關(guān)安全條例工作的合格工作人員。2、機(jī)器只能在符合下列條件下使用 設(shè)備應(yīng)保持平穩(wěn)，不得有傾斜或不穩(wěn)定的現(xiàn)象。 機(jī)器應(yīng)在潔凈和溫濕度適宜的環(huán)境中工作。 機(jī)器的安裝與調(diào)試須由經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)培訓(xùn)的人員進(jìn)行。 電源配線(xiàn)只能由專(zhuān)業(yè)電工進(jìn)行操作。 電氣結(jié)構(gòu)應(yīng)避免暴露在空氣中。 熟知本機(jī)的操作規(guī)程。3、操作前應(yīng)注意的事項(xiàng) 沒(méi)有人在機(jī)器人的動(dòng)作范圍之內(nèi)。 安全防護(hù)網(wǎng)已關(guān)閉，以及其他的防護(hù)裝置已處于正確的工作狀態(tài)。否則不允許啟動(dòng)機(jī)器人。 空氣壓力在正常范圍內(nèi)。 機(jī)器人抓手的抓齒無(wú)松動(dòng)現(xiàn)象。 請(qǐng)不要使用不合格的托盤(pán)。 機(jī)器人及前后配套設(shè)備沒(méi)有異常，沒(méi)有妨礙機(jī)器人運(yùn)行的障礙物。 認(rèn)真檢查傳動(dòng)裝置，各部螺絲是否緊固。減速機(jī)是否有漏油現(xiàn)象。 檢查皮帶張緊度是否適當(dāng)，連接是否良好，皮帶有無(wú)跑偏現(xiàn)象。 電氣裝置是否正常。主要是各光電開(kāi)關(guān)是否正常。 各導(dǎo)向滾筒和驅(qū)動(dòng)滾筒是否松動(dòng)，滾筒上是否粘附雜物，如有應(yīng)及時(shí)清理。注意：嚴(yán)禁在皮帶運(yùn)行時(shí)清理。4、運(yùn)行中應(yīng)注意的事項(xiàng) 機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)不要進(jìn)入安全柵欄內(nèi)。 機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，請(qǐng)不要用手觸摸限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)等感應(yīng)器，以免造成誤動(dòng)作。 機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中如發(fā)生危險(xiǎn)情況，請(qǐng)直接按下“緊急停止”按鈕，緊急停止按鈕在控制柜面板上、示教器上、機(jī)器人后部都有。 要在安全柵欄內(nèi)（機(jī)器人動(dòng)作領(lǐng)域內(nèi)）進(jìn)行專(zhuān)業(yè)，必須按下“緊急停止”按鈕，再進(jìn)入安全柵欄內(nèi)（機(jī)器人動(dòng)作領(lǐng)域內(nèi)）。 必須接觸電路電氣部分，請(qǐng)先將總電源關(guān)閉。 設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)部件，包括皮帶輪、皮帶、滾輪、鏈條、鏈輪、冷卻風(fēng)扇、氣缸等，都具有潛在的危險(xiǎn)。 運(yùn)行中如發(fā)現(xiàn)皮帶跑偏、打滑等異常現(xiàn)象時(shí)，應(yīng)及時(shí)停機(jī)調(diào)整，不得勉強(qiáng)使用。打滑時(shí)嚴(yán)禁往轉(zhuǎn)輪和皮帶間塞東西。皮帶松緊度不合適，要及時(shí)調(diào)整漲緊裝置，跑偏時(shí)嚴(yán)禁用工具通過(guò)撬皮帶的方式解決。 嚴(yán)禁任何人跨越皮帶行走，不管皮帶運(yùn)行與否禁止跨越皮帶或站在皮帶上，嚴(yán)禁乘坐皮帶，在皮帶上休息等。 運(yùn)行時(shí)禁止用任何工具打掃皮帶間隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手觸摸運(yùn)行中的托輥及其他運(yùn)動(dòng)部件。 在皮帶上包料排列要均勻，防止包料過(guò)多，壓死皮帶，影響機(jī)械安全運(yùn)轉(zhuǎn)。 停機(jī)前首先要停止給料，待皮帶上的物料全部卸完后，才能停機(jī)。設(shè)備的操作1、 碼垛輥道線(xiàn)的操作1.1 碼垛輥道線(xiàn)的啟動(dòng)1.1.1 將觸摸屏上需要機(jī)器人碼垛的輥道線(xiàn)的“手動(dòng)|自動(dòng)”選擇開(kāi)關(guān)打到自動(dòng)位置，由縫包人員來(lái)操作輥道線(xiàn)的啟停；縫包處有啟動(dòng)（綠色）、停止（紅色）、急停（紅色蘑菇狀按鈕）三個(gè)控制按鈕。1.1.2 碼垛輥道線(xiàn)自動(dòng)狀態(tài)啟動(dòng)后，控制柜觸摸屏上對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)的啟動(dòng)按鈕變亮，同時(shí)，對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)的線(xiàn)體字體顏色由紅色變?yōu)榫G色，表示輥道線(xiàn)在運(yùn)行狀態(tài)。輸出“輥道線(xiàn)運(yùn)行”信號(hào)經(jīng)24芯線(xiàn)送給機(jī)器人。1.1.3 若線(xiàn)體處于停止?fàn)顟B(tài)，線(xiàn)體字體顏色為紅色，啟動(dòng)按鈕變暗。1.1.4 若縫包處按了急停按鈕，控制柜觸摸屏上對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)會(huì)顯示“急停中”。1.2 輥道線(xiàn)自動(dòng)狀態(tài)運(yùn)行后，縫包完成的袋子進(jìn)入推倒皮帶線(xiàn)，經(jīng)過(guò)推倒光電后會(huì)由推倒氣缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的時(shí)間、推倒過(guò)程中推倒皮帶線(xiàn)的停止時(shí)間需要設(shè)定準(zhǔn)確 以確保推倒的料袋平整、不劃包。上述時(shí)間的設(shè)定在控制柜觸摸屏的“參數(shù)設(shè)置”里面進(jìn)行設(shè)置。1.3 料袋進(jìn)入第一待抓取后，第一待抓取光電檢測(cè)到料袋后，第一待抓取電機(jī)會(huì)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。1.4 第二袋料袋進(jìn)入第二待抓取后，第二待抓取光電檢測(cè)到料袋后，第二待抓取電機(jī)會(huì)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，這時(shí)會(huì)輸出“料袋到位”信號(hào)經(jīng)24芯線(xiàn)送給機(jī)器人。1.5 兩個(gè)待抓取電機(jī)都停止后，下震動(dòng)后的輥道線(xiàn)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)下震動(dòng)處的光電檢測(cè)到料袋后，所有輥道線(xiàn)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。1.6 若輥道線(xiàn)上發(fā)現(xiàn)料袋不正常現(xiàn)象（袋子歪、擠袋子、縫包口未縫好等），縫包人員需要按下“急停”按鈕，停止輥道線(xiàn)的運(yùn)行進(jìn)行處理；處理完成后，松開(kāi)急停按鈕即可繼續(xù)工作。若縫包人員未按“急?！卑粹o而是按了“停止”按鈕，處理完成后需要按“啟動(dòng)”按鈕重新啟動(dòng)輥道線(xiàn)，但是，此時(shí)機(jī)器人不會(huì)繼續(xù)碼垛，需要再按一下對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)碼垛啟動(dòng)按鈕（機(jī)器人后部的綠色按鈕）或者遙控器開(kāi)關(guān)，機(jī)器人才能繼續(xù)進(jìn)行碼垛。1.7 人工碼垛若因?yàn)闄C(jī)器人故障等原因需要人工碼垛時(shí)，將觸摸屏上需要人工碼垛的輥道線(xiàn)“自動(dòng)/手動(dòng)”選擇開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)，由縫包處的“啟動(dòng)”、“停止”、“急?！比齻€(gè)控制按鈕來(lái)控制推倒皮帶線(xiàn)的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行人工碼垛。此時(shí)，觸摸屏上的“啟動(dòng)”、“停止”按鈕不起作用，手動(dòng)操作界面的控制按鈕起作用，但縫包處的控制按鈕無(wú)法控制手動(dòng)操作界面的按鈕。注：手動(dòng)操作界面的按鈕是用來(lái)調(diào)試輥道線(xiàn)的，平時(shí)不要操作手動(dòng)操作界面的按鈕。2、 托盤(pán)庫(kù)的操作2.1 托盤(pán)庫(kù)必須在啟動(dòng)狀態(tài)（無(wú)論手動(dòng)、自動(dòng)），才會(huì)出現(xiàn)允許碼垛信號(hào)，機(jī)器人才能開(kāi)始碼垛。啟動(dòng)狀態(tài)下，控制柜觸摸屏上【啟動(dòng)】按鈕會(huì)變成綠色，停止?fàn)顟B(tài)【啟動(dòng)】按鈕變成紅色。， 2.2 托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)缺托盤(pán)報(bào)警托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)只剩下一個(gè)托盤(pán)，托盤(pán)庫(kù)報(bào)警燈會(huì)一直報(bào)警，直到放入兩個(gè)以上托盤(pán)以后，報(bào)警自動(dòng)解除。缺托盤(pán)報(bào)警后送入托盤(pán)，需要按一下按鈕盤(pán)上的“復(fù)位”按鈕，托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)才會(huì)繼續(xù)自動(dòng)下托盤(pán)。2.3 托盤(pán)庫(kù)系統(tǒng)卡托盤(pán)報(bào)警托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)下托盤(pán)到運(yùn)送到1#鏈條線(xiàn)處（設(shè)定時(shí)間60S），其他處托盤(pán)輸送從一個(gè)托盤(pán)位置移動(dòng)到下一托盤(pán)位置（設(shè)定時(shí)間20S），若超過(guò)設(shè)定時(shí)間托盤(pán)未到位，托盤(pán)庫(kù)報(bào)警燈會(huì)報(bào)警5秒鐘，報(bào)警5秒鐘后再超過(guò)設(shè)定的時(shí)間還未到位，再報(bào)警5秒鐘，如此連續(xù)進(jìn)行。所以，若托盤(pán)庫(kù)報(bào)警燈以報(bào)警5S為周期持續(xù)不斷的報(bào)警，說(shuō)明有卡托盤(pán)的地方，需要找到卡托盤(pán)的地方進(jìn)行處理。2.4 托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)加緊氣缸的松開(kāi)托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)托盤(pán)加緊氣缸只有在頂升氣缸在上位（上位磁性開(kāi)關(guān)亮）時(shí)，松開(kāi)按鈕才允許起作用；若頂升氣缸不在上位時(shí)，需要強(qiáng)制松開(kāi)加緊氣缸，可以按觸摸屏的【加緊氣缸強(qiáng)制松開(kāi)】按鈕或者手動(dòng)操作加緊氣缸電磁閥使加緊氣缸強(qiáng)制松開(kāi)。注意：當(dāng)分配機(jī)有很多托盤(pán)且頂升氣缸離第一托盤(pán)距離較大時(shí)，不允許強(qiáng)制松開(kāi)加緊氣缸。2.5 托盤(pán)庫(kù)分配機(jī)卡托盤(pán)若因?yàn)橥斜P(pán)問(wèn)題（變形、有毛刺等使加緊氣缸無(wú)法加緊到位或松開(kāi)到位）使分配機(jī)卡托盤(pán)時(shí)，需要將手動(dòng)/自動(dòng)開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)，然后用【加緊】、【松開(kāi)】、【上升】、【下降】等按鈕來(lái)手動(dòng)處理，處理完成后，將手動(dòng)/自動(dòng)開(kāi)關(guān)打到自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)行。2.6 滿(mǎn)跺托盤(pán)離開(kāi)碼垛位光電向鏟出位移動(dòng)過(guò)程中禁止遮擋鏟出位的光電。2.7 托盤(pán)庫(kù)“急?！卑粹o按下時(shí)，會(huì)在觸摸屏托盤(pán)庫(kù)主界面上顯示“急停中”即使托盤(pán)庫(kù)急停中（或手動(dòng)狀態(tài)），只要托盤(pán)庫(kù)是在啟動(dòng)狀態(tài)中，若碼垛位托盤(pán)到位，其他的允許碼垛條件存在，機(jī)器人會(huì)繼續(xù)碼垛，但滿(mǎn)跺后滿(mǎn)跺托盤(pán)不會(huì)向鏟出位置輸送，松開(kāi)急停按鈕后（打到自動(dòng)狀態(tài)），滿(mǎn)跺托盤(pán)才會(huì)輸送到鏟出位置。3、 機(jī)器人的操作3.1 機(jī)器人控制柜上電主電器柜上電后，將機(jī)器人控制柜上的電源開(kāi)關(guān)由OFF順時(shí)針撥到ON。注：機(jī)器人的電源是三相200V電源，有三相380V變?nèi)?00V的變壓器提供。3.2抓手打開(kāi)關(guān)閉操作視教器觸摸屏上選擇【維修】-【監(jiān)視器】（選擇四個(gè)監(jiān)視器之一）-【通用輸出信號(hào)】，調(diào)出通用輸出信號(hào)監(jiān)視器，3.2.1抓手1打開(kāi)（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0001，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.2抓手1關(guān)閉（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0001，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）；3.2.3氣缸1升起（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0002，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.4氣缸1下壓（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0002，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）。3.2.5抓手2打開(kāi)（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0011，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.6抓手2關(guān)閉（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0011，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）；3.2.7氣缸2升起（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0012，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.8氣缸2下壓（光標(biāo)定位到輸出信號(hào)0012，同時(shí)按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）。3.3 機(jī)器人的手動(dòng)操作機(jī)器人手動(dòng)操作在不同的坐標(biāo)方式下動(dòng)作是不一樣的，坐標(biāo)的選擇可以通過(guò)點(diǎn)擊觸摸屏上的坐標(biāo)標(biāo)識(shí)或者示教器的坐標(biāo)選擇按鍵來(lái)選擇，共有四種坐標(biāo)方式：機(jī)器人坐標(biāo)、軸坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、用戶(hù)坐標(biāo)。通常在機(jī)器人坐標(biāo)或軸坐標(biāo)方式下操作，首先將控制柜和示教器的選擇開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)（示教器上顯示“示教” ），按控制柜上綠色按鈕送電（控制柜上綠色指示燈亮，示教器上顯示“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”），左手輕輕按住示教器背部的拉桿（示教器觸摸屏上 “運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”右邊顯示一個(gè)小圓圈），右手按機(jī)器人移動(dòng)方向鍵移動(dòng)機(jī)器人：3.3.1 機(jī)器人坐標(biāo)方式下：鍵機(jī)器人向前移動(dòng)，鍵機(jī)器人向后移動(dòng)；鍵機(jī)器人向左移動(dòng)，鍵機(jī)器人向右移動(dòng)；鍵機(jī)器人向上移動(dòng)，鍵機(jī)器人向下移動(dòng)；鍵第四軸（抓手）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，鍵第四軸（抓手）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。3.3.2 軸坐標(biāo)方式下：、鍵機(jī)器人第一軸電機(jī)工作，其余電機(jī)不工作；、鍵機(jī)器人第二軸電機(jī)工作，其余電機(jī)不工作；、鍵機(jī)器人第三軸電機(jī)工作，其余電機(jī)不工作；、鍵機(jī)器人第四軸電機(jī)工作，其余電機(jī)不工作。3.3.3 機(jī)器人手動(dòng)操作速度在觸摸屏上顯示，分1-5五個(gè)檔次（1最慢、5最快），可以直接用手點(diǎn)擊觸摸屏來(lái)改變速度，也可以按改變速度鍵來(lái)改變。3.4 檢查料袋到位信號(hào)、安全門(mén)開(kāi)關(guān)、允許碼垛信號(hào)等輸入信號(hào) 點(diǎn)擊觸摸屏左下端的“維修”，選擇彈出界面的四個(gè)監(jiān)視器之一，監(jiān)視器界面選擇第七項(xiàng)“通用輸入信號(hào)”，檢查托盤(pán)光電和安全光電：3.4.1碼垛A區(qū)料袋到位信號(hào)是0001，碼垛B區(qū)料袋到位信號(hào)是0002；3.4.2 左邊安全門(mén)開(kāi)關(guān)是0011，右邊安全門(mén)開(kāi)關(guān)是0012，中間安全門(mén)開(kāi)關(guān)是0013；3.4.3碼垛A區(qū)允許碼垛信號(hào)是0003，碼垛B區(qū)允許碼垛信號(hào)是0004； 0003存在的條件是A輥道線(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)（碼垛線(xiàn)主界面A線(xiàn)“啟動(dòng)”亮）、托盤(pán)庫(kù)是啟動(dòng)狀態(tài)（托盤(pán)庫(kù)主界面“啟動(dòng)”亮）、A碼垛位碼垛托盤(pán)已在碼垛位置且未滿(mǎn)跺；0004存在的條件是B輥道線(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)（碼垛線(xiàn)主界面B線(xiàn)“啟動(dòng)”亮）、托盤(pán)庫(kù)是啟動(dòng)狀態(tài)（托盤(pán)庫(kù)主界面“啟動(dòng)”亮）、B碼垛位碼垛托盤(pán)已在碼垛位置且未滿(mǎn)跺3.5 碼垛主程序（50#程序）要開(kāi)始運(yùn)行的話(huà)，抓手必須位于兩個(gè)輥道抓取區(qū)上端，否則程序無(wú)法運(yùn)行，需手動(dòng)運(yùn)行100#程序?qū)⒆ナ诌\(yùn)行到兩個(gè)輥道抓取區(qū)上端（輸出0033亮）。注：若是正常工作突然斷電的情況，重新上電，自動(dòng)狀態(tài)啟動(dòng)后，機(jī)器人會(huì)按斷電前的工作狀態(tài)繼續(xù)工作，不需要調(diào)用100#程序移動(dòng)抓手。3.6 手動(dòng)將抓手運(yùn)行到位（調(diào)用100#程序）切記：將機(jī)器人坐標(biāo)系采用機(jī)器人坐標(biāo)。機(jī)器人抓手在抓取區(qū)位置，只準(zhǔn)進(jìn)行上升操作，嚴(yán)禁進(jìn)行其它操作，其它操作如“前后移動(dòng)、左右移動(dòng)、抓手旋轉(zhuǎn)、抓手打開(kāi)關(guān)閉”需在抓取區(qū)外進(jìn)行將控制柜和示教器上的自動(dòng)/手動(dòng)控制開(kāi)關(guān)都打到手動(dòng)位置（示教器上顯示“示教” ），選擇100#程序（點(diǎn)擊示教器觸摸屏上部的“程序”，在彈出的界面輸入100，按下示教器上的回車(chē)鍵“” ），按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕（控制柜上綠色指示燈亮，示教器上顯示“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備” ）：3.6.1將抓手運(yùn)行到兩抓取區(qū)上端：點(diǎn)擊示教器觸摸屏上部的“步驟” ，在彈出的界面輸入2，按下示教器上的回車(chē)鍵“”，左手按住視教器背面拉桿（示教器觸摸屏上 “運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”右邊顯示一個(gè)小圓圈），右手按住向下檢查鍵，示教器上在“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”下方顯示“啟動(dòng)中”，運(yùn)行第2行程序，直至該行變黃色機(jī)器人停止（機(jī)器人運(yùn)行停止，輸出0033亮）。3.6.2按住示教器左上角的【ENABLE】鍵，觸摸屏上顯示綠色手動(dòng)速度的地方會(huì)變成黃色顯示檢查速度，也分1-5五個(gè)檔次（1最慢、5最快），可以在按住【EABLE】鍵的情況下直接用手點(diǎn)擊觸摸屏來(lái)改變速度，也可以按改變速度鍵來(lái)改變。3.7 運(yùn)行主程序注意：?jiǎn)?dòng)程序外部、內(nèi)部，必須選擇內(nèi)部，選擇步驟連續(xù)。3.7.1點(diǎn)擊示教器觸摸屏上部的“程序”，在彈出的界面輸入50，按下示教器上的回車(chē)鍵“”調(diào)入50#碼垛主程序。將控制柜和示教器上的自動(dòng)/手動(dòng)控制開(kāi)關(guān)都打到自動(dòng)位置，示教器上顯示再生，按下運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備（綠色）按鈕，再按下啟動(dòng)按鈕（黃色）運(yùn)行。3.7.2 機(jī)器人自動(dòng)狀態(tài)下，示教器觸摸屏右下角處會(huì)顯示機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的速度，正常情況下是灰色的，用手點(diǎn)擊不起作用，需要改變自動(dòng)運(yùn)行速度時(shí)，需要按住【ENABLE】鍵，自動(dòng)運(yùn)行速度處變成白色，再用手點(diǎn)擊來(lái)改變速度，點(diǎn)擊向上（）箭頭速度增加，點(diǎn)擊向下（）箭頭速度減慢。注意：不允許將自動(dòng)速度調(diào)到超過(guò)100%。3.8更換碼垛物料若更換碼垛原料，而且上一次物料托盤(pán)未滿(mǎn)跺，碼垛主程序必須在運(yùn)行狀態(tài)，按下觸摸屏上相應(yīng)輥道線(xiàn)的【強(qiáng)制完成】按鈕，未滿(mǎn)跺托盤(pán)就會(huì)和正常滿(mǎn)跺托盤(pán)一樣輸送到鏟出位置，另一碼垛區(qū)正常碼垛。3.9 碼垛過(guò)程中掉包若機(jī)器人抓取料袋碼垛過(guò)程中料袋掉落，需要按下機(jī)器人急停按鈕（機(jī)器人控制柜、示教器、機(jī)器人后部，按下任何一個(gè)都可，觸摸屏上會(huì)顯示“緊急停止中”），將掉落的料袋放入應(yīng)碼垛的位置，若料袋破碎，需人工搬一袋放入，然后松開(kāi)急停按鈕，先按機(jī)器人控制柜的綠色準(zhǔn)備按鈕，再黃色啟動(dòng)按鈕，重新啟動(dòng)碼垛程序繼續(xù)碼垛。3.10機(jī)器人在抓取區(qū)，抓手未打開(kāi)壓在袋子上若機(jī)器人在抓取區(qū)和料袋積壓在一起，一般情況下是氣壓低或抓手氣缸電磁閥控制線(xiàn)斷3.10.1需要手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行處理，將機(jī)器人控制柜和視教器的選擇開(kāi)關(guān)都打到手動(dòng)，按下運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕上電，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，3.10.2故障處理完成后，按照2.6所述調(diào)用100#程序，將抓手移動(dòng)到兩抓取區(qū)上端，然后調(diào)用50#程序，將機(jī)器人控制柜和視教器的選擇開(kāi)關(guān)都打到自動(dòng)，啟動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)碼垛。3.11、嚴(yán)禁對(duì)機(jī)器人里面的程序進(jìn)行更改、刪除等操作，否則會(huì)引起機(jī)器人的動(dòng)作錯(cuò)誤，出現(xiàn)損壞設(shè)備的重大故障。 嚴(yán)禁非操作人員操作機(jī)器人。3.12輸入、輸出信號(hào)機(jī)器人視教器上可以顯示四個(gè)監(jiān)視器，通過(guò)視教器屏幕左下角上的【維修】按鈕選擇監(jiān)視器，然后選擇顯示“通用輸入信號(hào)”、“通用輸出信號(hào)”：3.12.1通用輸入信號(hào):0001：A抓取區(qū)工件到位信號(hào)； 0002：B抓取區(qū)工件到位信號(hào)；0003：A區(qū)允許碼垛信號(hào)； 0004：B區(qū)允許碼垛信號(hào)；0011：左邊安全門(mén)開(kāi)關(guān)信號(hào)；0012：右邊安全門(mén)開(kāi)關(guān)信號(hào)；0013：中間安全門(mén)開(kāi)關(guān)信號(hào)；0017：A區(qū)強(qiáng)制完成信號(hào)； 0018：B 區(qū)強(qiáng)制完成信號(hào)；0019：A區(qū)大袋小袋選擇信號(hào)； 0020：B 區(qū)大袋小袋選擇信號(hào)；(20Gg、40Gg選擇)0030：A區(qū)五花六花跺選擇信號(hào)； 0031：B 區(qū)五花六花跺選擇信號(hào)；0034：抓手在A抓取區(qū)上端； 0035：抓手在B抓取區(qū)上端；0036：抓手在A抓取區(qū)位置； 0037：抓手在B抓取區(qū)位置；0045：機(jī)器人碼垛程序檢查內(nèi)藏PLC與內(nèi)藏PLC程序同步用信號(hào)；0080：外部個(gè)別停止信號(hào)（由三個(gè)安全門(mén)開(kāi)關(guān)產(chǎn)生，會(huì)在視教器屏幕上顯示“輸入了外部停止信號(hào)”，0003亮?xí)r由I11、I13產(chǎn)生，0004亮?xí)r由I12、I13產(chǎn)生）。 3.12.2通用輸出信號(hào):0001：抓手1抓手氣缸打開(kāi)、關(guān)閉信號(hào)；ON打開(kāi)；OFF關(guān)閉。0002：抓手1下壓氣缸下壓、提起信號(hào)；ON提起；OFF下壓。0003：機(jī)器人故障信號(hào)； 0004：機(jī)器人運(yùn)行信號(hào)；0005：碼垛A區(qū)1袋碼完信號(hào)； 0006：碼垛B區(qū)1袋碼完信號(hào)；0007：碼垛A區(qū)1盤(pán)碼完信號(hào)； 0008：碼垛B區(qū)1盤(pán)碼完信號(hào)；0011：抓手2抓手氣缸打開(kāi)、關(guān)閉信號(hào)；ON打開(kāi)；OFF關(guān)閉。0012：抓手2下壓氣缸下壓、提起信號(hào)；ON提起；OFF下壓。0034：A抓取區(qū)上端； 0035：B抓取區(qū)上端；0036：A抓取區(qū)位置； 0037：B抓取區(qū)位置；0045：機(jī)器人程序檢查內(nèi)藏PLC與內(nèi)藏PLC程序同步用信號(hào)；維護(hù)與保養(yǎng)1、氣路的維護(hù)和保養(yǎng) 每班檢查氣動(dòng)管路的系統(tǒng)壓力是否正常。氣缸、管路及連接件是否有泄漏。 經(jīng)常檢查系統(tǒng)中分水過(guò)濾器和油霧器的工作情況，即時(shí)放水加油。 采用尾部單、雙耳式或中間擺動(dòng)氣缸，應(yīng)定期向尾座或擺軸處加潤(rùn)滑油。 （潤(rùn)滑油推薦使用ISO VG32 1#透平油） 氣缸在使用過(guò)程中應(yīng)定期檢查氣缸各部位，注意連接部位都有無(wú)松動(dòng)。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)修復(fù)，以防止發(fā)生事故2、機(jī)械手的維護(hù)保養(yǎng) 保持機(jī)械手表面清潔，及時(shí)清理灰塵。 每周檢查一次機(jī)械手上各固定螺栓是否有松動(dòng)。緩沖器是否松動(dòng)。鉸鏈座孔、軸氣缸支撐軸 每天對(duì)氣缸支撐軸、鉸鏈座孔和軸進(jìn)行潤(rùn)滑。每次加注1-2滴潤(rùn)滑油。（見(jiàn)下圖） 定期檢查各活動(dòng)部件有無(wú)卡滯、異響。發(fā)現(xiàn)情況及時(shí)處理。 每天檢查抓齒有否松動(dòng)，表面有無(wú)裂紋等。 抓手上的氣動(dòng)連接件及氣缸有無(wú)漏氣，氣缸動(dòng)作是否順暢。3、線(xiàn)體的日常維護(hù)保養(yǎng) 定期清潔設(shè)備表面灰塵。 每天檢查設(shè)備上螺栓是否松動(dòng)，若發(fā)現(xiàn)及時(shí)擰緊。 皮帶松弛打滑時(shí)，調(diào)節(jié)漲緊裝置。 必須注意鏈條的傳動(dòng)狀況，定期檢查鏈條的潤(rùn)滑情況和磨損情況。每周清潔鏈輪、鏈條，清理完后，把潤(rùn)滑油均勻涂抹鏈條上。 檢查所有開(kāi)關(guān)是否正常：光電開(kāi)關(guān)是否松動(dòng)，光電與反射板是否在同一直線(xiàn)上。 經(jīng)常檢查電機(jī)及減速機(jī)是否正常：電機(jī)或減速機(jī)是否有漏油、異響、震動(dòng)、固定螺絲是否松動(dòng)、潤(rùn)滑油是否充足等等。 輸送帶及滾輪是否正常：如異響、跑偏、兩輸送帶之間摩擦,如有應(yīng)及時(shí)調(diào)整。4、系統(tǒng)的維護(hù) 每天開(kāi)機(jī)操作前檢查光電開(kāi)關(guān)表面及反光板表面是否清潔，安裝架是否松動(dòng)。 檢查各按鈕和開(kāi)關(guān)是否靈活好用。 定期檢查控制柜、接線(xiàn)端子、設(shè)備的接地是否完好。 定期檢查交流電源是否在范圍內(nèi)。直流電源是否在規(guī)定的范圍內(nèi)。 總電源為交流三相380V；機(jī)器人電源為交流三相200V；光電傳感器、觸摸屏電源為直流24V。5、潤(rùn)滑項(xiàng)目一覽表序號(hào)部件名稱(chēng)潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂周 期方 法1帶滑塊座軸承ZL-1鋰基潤(rùn)滑脂每月一次使用加油槍2鏈輪、鏈條L-AN32潤(rùn)滑油每周一次人工添加3抓手氣缸支撐軸L-AN32潤(rùn)滑油每天一次每天加一至兩滴潤(rùn)滑油4抓手鉸鏈座孔和軸L-AN32潤(rùn)滑油每天一次每天加一至兩滴潤(rùn)滑油5電機(jī)減速箱L-CKC潤(rùn)滑油每年一次更換6、機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)和潤(rùn)滑項(xiàng)目及方法見(jiàn)“機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)”中的“FD控制裝置操作說(shuō)明書(shū) 控制裝置維護(hù)篇”和“操作說(shuō)明書(shū) 機(jī)器人主體”。常見(jiàn)故障與解決方案序號(hào)故障現(xiàn)象原因及解決方法1機(jī)器人無(wú)法啟動(dòng)1、 各處的急停按鈕是否旋起，若急停按鈕按下會(huì)在示教器上顯示“急停中”。2、檢查安全門(mén)開(kāi)關(guān)（0011、0012、0013）是否正常。3、控制箱上或者示教器的方式開(kāi)關(guān)為手動(dòng)狀態(tài)。4、檢查抓手是否在100#程序定義的初始位置（輸入監(jiān)視器信號(hào)0033要亮為黃色，若信號(hào)為灰色不亮，則需要調(diào)用100程序?qū)⒆ナ忠苿?dòng)到位）。5、檢查碼垛程序號(hào)碼是否正確，將步驟改為0。5、機(jī)器人是否報(bào)警。2機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中停止運(yùn)行1、 若機(jī)器人綠色燈和黃色燈均不亮，則）檢查是否有故障報(bào)警：三色燈紅色亮，示教器上會(huì)顯示故障原因和故障代碼。）檢查是否按下了急停開(kāi)關(guān)：示教器上會(huì)顯示急停中。2、 若機(jī)器人綠色燈亮，黃色燈不亮，則在示教器上會(huì)顯示“輸入了外部個(gè)別停止信號(hào)”：安全門(mén)沒(méi)有關(guān)好或安全門(mén)開(kāi)關(guān)壞。（正常輸入監(jiān)視器信號(hào)0011、0012、0013應(yīng)為黃色）3某個(gè)待抓區(qū)有料但機(jī)器人不抓取1、 檢查允許碼垛信號(hào)，輸入監(jiān)視器信號(hào)0003、0004（黃色）。若允許碼垛信號(hào)沒(méi)有，則進(jìn)行以下檢查：1） 檢查對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)是否在運(yùn)行狀態(tài)（控制柜觸摸屏碼垛線(xiàn)主界面）；2） 檢查托盤(pán)庫(kù)是否在運(yùn)行狀態(tài)（控制柜觸摸屏托盤(pán)庫(kù)主界面）；3） 檢查碼垛位置托盤(pán)檢測(cè)光電傳感器。2、 檢查料袋到位信號(hào)，輸入監(jiān)視器信號(hào)0001、0002（黃色）。若沒(méi)有料袋到位信號(hào)（0001、0002）則進(jìn)行以下檢查：） 檢查對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)是否按下了急停按鈕（按下會(huì)在控制柜觸摸屏上對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)上端顯示“急停中”）；） 檢查對(duì)應(yīng)輥道線(xiàn)抓取區(qū)的兩個(gè)光電傳感器。4抓手只抓一包料1、 光電有問(wèn)題，無(wú)料時(shí)有信號(hào)；檢查光電。2、 一包料擋到了兩個(gè)光電；調(diào)整光電。3、 按下了“只抓一包”按鈕。5抓手不開(kāi)合4、 無(wú)氣源。5、 電磁閥異常。6、 控制線(xiàn)路斷線(xiàn)。7、 主控制器程序異常。8、 無(wú)24V電源。6抓手掉包或甩包1、 確認(rèn)氣源壓力是否在要求范圍內(nèi)。2、 氣動(dòng)管路是否有漏氣現(xiàn)象。3、 檢查電磁閥控制線(xiàn)是否連接完好。4、 檢查漲緊套是否有松動(dòng)；重新緊固好。5、 檢查抓手排氣閥是否調(diào)的一樣，打開(kāi)、關(guān)閉動(dòng)作一致。7齒輪脫鏈鏈條拉長(zhǎng)。去掉長(zhǎng)出的部分，重新連接調(diào)配。8輸送線(xiàn)皮帶打滑1、 皮帶過(guò)松。調(diào)節(jié)帶輪漲緊裝置，使皮帶松緊度適宜。2、 帶輪連接鍵脫落；重新裝配好連接鍵。9輸送線(xiàn)傳動(dòng)響聲過(guò)大1、軸承缺油。按要求加注軸承油。2、鏈條、鏈輪嚙合不好；調(diào)整鏈條、鏈輪。按要求加潤(rùn)滑油。3、線(xiàn)體不穩(wěn)；調(diào)整緊固可調(diào)腳杯，使線(xiàn)體穩(wěn)固。4、緊固件松動(dòng)；重新緊固。機(jī)械手使用管理措施1、 由專(zhuān)業(yè)電工負(fù)責(zé)機(jī)械手配置數(shù)據(jù)調(diào)試、定期維護(hù)、故障解除。負(fù)責(zé)人；張俊亮2、 班組長(zhǎng)負(fù)責(zé)日常開(kāi)機(jī)、停機(jī)操作準(zhǔn)備工作，出現(xiàn)操作故障必須有專(zhuān)業(yè)電工人員現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)后準(zhǔn)令開(kāi)機(jī)。嚴(yán)禁私自調(diào)試、調(diào)整出現(xiàn)1次處罰500元。3、 機(jī)械手禁區(qū)嚴(yán)禁入內(nèi)，機(jī)械正常操作中人員入內(nèi)處罰1000元。每天交接班前后必須組織1次可視化檢查、禁區(qū)內(nèi)帶停機(jī)后檢查、清潔、清掃1次。如地面漏撒料現(xiàn)象、傳輸送物料置留、托盤(pán)孔內(nèi)物料未清理使用、1次處罰1000元。兩個(gè)車(chē)間有組長(zhǎng)負(fù)責(zé)、班長(zhǎng)檢點(diǎn)，管理人員失職1次負(fù)重責(zé)。4、 機(jī)械手整體設(shè)備、保養(yǎng)清潔、每周執(zhí)行2-3次。清潔過(guò)程光電傳感禁止亂動(dòng)、損壞一個(gè)罰款500元。主任負(fù)責(zé)監(jiān)督檢查、統(tǒng)計(jì)員記錄使用清潔情況填報(bào)24小時(shí)運(yùn)行記錄表漏報(bào)1次罰款50元。5、 機(jī)械手使用托盤(pán)前必須做一次清理整潔，對(duì)未清潔、或托盤(pán)不規(guī)則、有破損的禁止使用的。對(duì)碼垛人員使用一個(gè)罰款50元。6、 叉車(chē)工、操作員工、維修工、故意失誤、機(jī)械幢擊、撬壓、護(hù)龍損壞、拆卸、違規(guī)作業(yè)處罰2000-5000元。7、 生產(chǎn)過(guò)程料頭、料尾使用原料袋禁止使用機(jī)械手，輸送帶直接碼垛。生產(chǎn)母料使用原料袋破損禁止使用，原料包裝袋必須折邊整齊。不折邊、破損袋使用一袋對(duì)包裝區(qū)員工處罰50元。8、 標(biāo)準(zhǔn)袋使用過(guò)程中封包員工必須跟進(jìn)機(jī)械手操作流速執(zhí)行控制包裝封包流量，故意推進(jìn)流量、成品袋擁擠、造成機(jī)械手超負(fù)荷運(yùn)行現(xiàn)象處罰包裝區(qū)員工處罰100元。生產(chǎn)中心2015年5月15日