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XX大學(xué)XX學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計 (論文)
五自由度桁架機器人的設(shè)計
作 者:
學(xué) 號：
學(xué)院(系):
專 業(yè):
題 目:
2014 年 月
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要
機器人是一種機械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)裝備。機器人可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機器人是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
本課題的主要內(nèi)容是采用機器人代替人來進行抓取作業(yè)，機器人可以代替很多重復(fù)性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合設(shè)計的各方面的知識，在設(shè)計過程中學(xué)會怎樣發(fā)現(xiàn)問題。解決問題.研究問題。并且在設(shè)計中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機器人使用方便，結(jié)構(gòu)簡單。
關(guān)鍵詞： 機器人；結(jié)構(gòu)設(shè)計；步進電機；回轉(zhuǎn)
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要
Abstract
A robot is a mechanical technology and electronic technology, the combination of high technology products. The robot is to improve product quality and labor productivity, and achieve the production process automation, improve working conditions, reduce the labor intensity of an effective means of. It is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the automation technology and equipment. Industrial production often appears in the heavy work, frequent handling and long-term, monotonous operation, the robot is effective; The main content of this paper is the use of robots to paint, robots can take the place of a lot of repetitive manual work, thereby reducing the labor intensity of workers, improve the production efficiency. Combined with the design of the various aspects of knowledge, in the design process to learn how to find problems. To solve the problem of problem. And in the design into their thoughts and ideas, enhance own innovation ability. Try to make the robot has the advantages of convenient use, simple structure.
Keywords ： Robot； Structure design； Stepper motor； Rotary
目 錄
1 緒 論 1
1.1機器人的特點 1
1.2機器人的組成 2
1.2.1執(zhí)行機構(gòu) 2
1.2.2驅(qū)動機構(gòu) 2
1.2.3控制機構(gòu) 2
1.3 本文研究主要內(nèi)容 3
2 機器人機構(gòu)總體方案設(shè)計 4
2.1桁架機器人的基本技術(shù)參數(shù)確定 4
2.1.1自由度 4
2.1.2坐標(biāo)形式的選擇 4
2.1.3規(guī)格參數(shù) 6
2.1.4有效負(fù)載 6
2.1.5運動特性 6
2.1.6 工作范圍（工作半徑） 7
2.2 桁架機器人材料的選擇 7
2.3機械臂的運動方式 8
2.4桁架機器人的驅(qū)動元件 8
2.5 機構(gòu)整體設(shè)計 9
3 桁架機器人氣爪結(jié)構(gòu)設(shè)計 10
3.1手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計與校核 10
3.2結(jié)構(gòu)分析 11
3.3計算分析 12
3.4電機計算 14
3.5齒輪齒條的設(shè)計計算 17
3.6 直線滾動導(dǎo)軌副的計算、選擇 28
3.7小齒輪的強度計算 30
3.7.1.齒面接觸疲勞強度計算 30
3.7.2齒輪齒跟彎曲疲勞強度計算 33
3.8橫梁的強度與剛度的計算 35
總 結(jié) 46
致 謝 47
參考文獻(xiàn) 48
1 緒 論
隨著人類科技的進步，社會經(jīng)濟的發(fā)展，機器人學(xué)成為近幾十年來迅速發(fā)展的一門綜合學(xué)科。它體現(xiàn)了光機電一體化技術(shù)的最新成就，機器人作為其中的佼佼者更是發(fā)揮了不可磨滅的作用。在人類社會中，凡是有機械活動的地方，都能看到機器人的身影。機器人產(chǎn)品的應(yīng)用已經(jīng)由核工業(yè)和軍事科技等高端科學(xué)領(lǐng)域向醫(yī)療、農(nóng)業(yè)甚至是服務(wù)娛樂等民用領(lǐng)域發(fā)展了，并且各式各樣的機器人正在涌現(xiàn)出來，以驚人的速度延伸到人類活動的各個領(lǐng)域。機器人是由于人類期望生產(chǎn)水平的提高，為了提升生產(chǎn)效率而出現(xiàn)的。然而由于機器人善于完成重復(fù)的，單調(diào)的，精確度要求高的工作，能取代人在惡劣的環(huán)境中完成人類不能或者不愿完成的工作，因此，機器人的出現(xiàn)又大大解放了人類的生產(chǎn)力。所以說機器人的發(fā)展是社會發(fā)展的結(jié)果，也是社會發(fā)展的必然趨勢。現(xiàn)在，很多發(fā)達(dá)國家都追逐著機器人這一發(fā)展趨勢，積極地進行著機器人的各種開發(fā)和研制的工作，并且其中一些國家已經(jīng)取代了不錯的成果，研制出了許多新型且實用的機器人或者是機器人。例如：日本的跳舞機器人、犬型機器人愛寶(AIBO)；英國研制的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機器人；美國iRobot公司推出了能避開障礙，自動設(shè)計行進路線吸塵器機器人Roomba；上海世博會使用過的福娃機器人等等。
由于機器人的迅猛發(fā)展，機器人進入學(xué)校教學(xué)是必然的。三自由度機器人作為是機器人的典型產(chǎn)品，其設(shè)計及應(yīng)用對機電一體化、機械結(jié)構(gòu)工藝、機械制造、自動化、電子信息等專業(yè)的教學(xué)及研究都有著很重要的意義。
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