三菱電機工業(yè)用機器人 CR750/CR751控制器 操作說明書 障礙排除 BFP-A8986 本書記載對應 iQ Platform 機器人控制器CR750-Q/751-Q系列及控制器CR750-D/751-D 系列的異警號碼及原因、對策。A. 確認使用的方法能遵守法律的規(guī)則。 示教作業(yè)等因安全的考慮，必須由受過操作教育訓練的人員操作使用。 （無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 安全教育的實施 請將示教作業(yè)依機器人的操作方法及手順、異常時及再起動時處理等編譯相關(guān)作 業(yè)規(guī)程、并遵守規(guī)章內(nèi)容。（無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 作業(yè)規(guī)程的制作 示教作業(yè)請設(shè)定為可立即停止運行的裝置。 （無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 緊急停止開關(guān)的設(shè)定 示教作業(yè)中請將示教作業(yè)中的標示放置在起動開關(guān)上。 （無切斷電力的保養(yǎng)作業(yè)亦相同） 示教作業(yè)中的表示 運行中請確認使用圍離或柵欄將操作人員與機器人做隔離，防止直接接觸機臺。 安全柵欄的設(shè)置 運行開始，對于相關(guān)人員的信號有固定的方法，請依此進行。 運行開始的信號 維護作業(yè)原則上請中斷電力進行、請將保養(yǎng)作業(yè)中的標語放置在起動開關(guān)上。 維護作業(yè)中的表示 作業(yè)開始前請詳細的檢查，確認機器人及緊急停止開關(guān)、相關(guān)裝置等無異常狀 況。 作業(yè)開始前的檢查 注意 注意 警告 注意 危險 注意 注意 注意 使用機器人前請務必熟讀以下的注意事項及別冊 安全手冊，了解如何使用機器人，以確保您及 周遭環(huán)境的安全。 安全上的注意B.摘錄別冊的安全手冊重點注意事項。 詳細內(nèi)容請參照安全手冊 使用復數(shù)的控制機器（GOT、PLC、按鈕開關(guān)）執(zhí)行機器人自動運行的情況下，各 機器的操作權(quán)等的互鎖請客戶端自行設(shè)計。 請在規(guī)格范圍內(nèi)的環(huán)境中使用機器人。除此之外的場合是容易造成機臺故障的原 因。（溫度、濕度、空氣、噪聲環(huán)境等） 請依照機器人指定的搬運姿勢進行搬運或移動機器人。 指定以外的搬運方式有可能因為掉落而造成人身事故或機臺故障。 請確實將機器人固定在底座上。 不穩(wěn)定的姿勢有可能產(chǎn)生位置偏移或發(fā)生振動。 電線是產(chǎn)生噪聲的原因，請盡可能將配線拉開距離。 太過接近有可能造成位置偏移及錯誤動作。 請勿用力拉扯接頭或過度的卷屈電線。 因有可能造成接觸不良及電線斷裂的情況。 抓手所包含的工件重量請勿超出定格負荷及容許力矩。 超出重量的情況下有可能發(fā)生異警及故障。 請確保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。 否則運作中工件有可能飛散出去而造成人員及物品的損傷。 機器人及控制器的接地請確實接續(xù)。 否則容易因為噪聲而做錯誤動作或?qū)е掠|電事故發(fā)生。 機器人在動作中時請標示為運行狀態(tài)。 沒有標示的情況下容易導致人員接近或有錯誤的操作。 在機器人的動作范圍內(nèi)做示教作業(yè)時，請務必確保機器人的控制有優(yōu)先權(quán)。 否則由外部指令使機器人起動，有可能造成人員及物品的損傷。 JOG速度請盡量以低速進行、并請勿在操作中將視線離開機器人。 否則容易干涉到工件及周邊裝置。 程序編輯后的自動運行前，請務必確認step運行動作。 若無確認有可能發(fā)生程序錯誤而與周邊裝置干涉。 危險 注意 注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告 注意 注意自動運行中安全柵欄的出入口門打開被鎖住的情況下，機器人會自動停止。 否則會發(fā)生人員的損傷。 請勿因個人意思做機械的改造及使用指定以外的零件。 否則可能導致機械故障或損壞。 從外部用手將機器人手臂做推動的情況下，請勿將手或指頭放入開口部位。 有可能會夾傷手或指頭。 請勿用將機器人控制器的主電源關(guān)閉的方式來使機器人停止或緊急停止。 在自動運行中將控制器的主電源關(guān)閉有可能使機器人精度受到影響。 且,有可能發(fā)生手臂掉落或松動而干涉到周邊裝置的情況。 重寫控制器內(nèi)程序或參數(shù)等內(nèi)部資料時，請勿將控制器的主電源關(guān)閉。 自動運行中或程序，參數(shù)添寫中時，若關(guān)閉控制器主電源、則有可能破壞控制器 的內(nèi)部資料。 使用本制品的GOT直接連結(jié)功能的情況下，請勿連接手編 GOT。 手編 GOT 會使機器人自動運行，無論操作權(quán)的有效無效， 都可能發(fā)生物品及 人員損傷事故。 在 CRnQ 使用對應 iQ Platform 產(chǎn)品的情況下，請勿在 PLC 上連接手編 GOT。 手編 GOT 會使機器人自動運行，無論操作權(quán)的有效無效， 都可能發(fā)生物品及 人員損傷事故。 SSCNET III 接線取下后，若沒有在 SSCNET III 接頭部位裝上護套的話，會使接 頭附著灰塵及雜物。會使機器人特性變差、發(fā)生錯誤動作等。 多重 CPU 系統(tǒng)及伺服驅(qū)動器的電源投入時，請勿拔除 SSCNET III 的接線。 請勿直視 MOTION CPU 及伺服驅(qū)動器的 SSCNET III 接頭及 SSCNET III 電線前端 所發(fā)出的光。光線直射眼睛 ,會使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。 (SSCNET III 的光源相當于 J1SC6802、IEC60825-1 所規(guī)定的等級 1。 ) 機器人控制器的電源投入時，請勿拔除SSCNET III的接線。 請勿直視 SSCNET III 接頭及 SSCNET III 電線前端所發(fā)出的光。 光線直射眼睛，會使眼睛產(chǎn)生失調(diào)感。 (SSCNET III 的光源相當于 J1SC6802、IEC60825-1 所規(guī)定的等級 1。 ) 請注意無配線錯誤。進行了規(guī)格以外的連接的情況下，可能造成無法解除緊急停 止等的誤動作。 為了防止誤動作，配線完成后，請務必確認控制器驅(qū)動單元操作面板緊急停止、 示教單元緊急停止、用戶緊急停止、門開關(guān)等各種功能正常動作。 注意 注意 警告 注意 注意 危險 危險 危險 危險 危險 注意*CR751-D 及 CR751-Q 控制器 以下說明基本結(jié)構(gòu)的注意事項。 為了漏電保護，應對CR751-D控制器或CR751-Q驅(qū)動單元的一次側(cè)供應電源設(shè)置 漏電斷路器。否則可能導致觸電事故。 注意 保護接地端子 (PE) 漏電斷路器 (NV) 端子蓋板 端子蓋板 接地連接螺絲 連接器 AC200V CR751-D控制器/CR751-Q驅(qū)動元件 CR751-D 控制器 /CR751-Q驅(qū)動單元修訂記錄 印刷日期 修改內(nèi)容 2013年4月 第一版序 感謝您購買三菱電機工業(yè)用機器人。 本操作說明書記載了使用機器人中，發(fā)生異警的情況下，異警發(fā)生的原因及對策。 發(fā)生異警時，請參照本書做適當?shù)奶幚怼?適用于對應 iQ Platform 的 CR750-Q/CR751-Q 控制器及獨立設(shè)備型 CR750-D/CR751-D 系列控制器。 特別個別記載關(guān)于附加功能的異警，只有 “CR750-Q”或只有 “CR750-D”。 若依照表中所示的對策解決后仍然頻頻發(fā)生異警的情況下，請向附近的三菱電機售后服務中心聯(lián)絡。 聯(lián)絡地址已記載于本書及各操作說明書末尾。 此外，如有疑問，請咨詢?nèi)怆姍CMELFA電話中心。 咨詢處記載于第48頁的附錄 2：技術(shù)支持 。 另外，本書已盡量記載了特殊操作，本書未記載的事項，則視為“無法執(zhí)行”的功能。 *禁止未經(jīng)允許轉(zhuǎn)載本手冊的部份或全部內(nèi)容。 *本手冊中的內(nèi)容有可能變更修改，恕不另行通知。 * 本手冊中的內(nèi)容已盡量要求完整、如有錯誤誤刊或遺漏項目，請向代理店或三菱電機 MELFA 電話 中心聯(lián)絡。咨詢處記載于第 48 頁的 附錄 2：技術(shù)支持。 *本規(guī)格書為原創(chuàng)手冊。 * 以太網(wǎng)、ETHERNET 是富士施樂公司的注冊商標。 *其他被記載的公司名稱、產(chǎn)品名稱是各公司的商標或注冊商標。 Copyright(C) 2011-2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION 目錄 頁 1 異警一覽 . 1-1 (1) 異警號碼 . 1-1 (2) 操作面板 （控制器 / 驅(qū)動模塊）的標示熄滅時 . 1-1 (3) 異警號碼對應的內(nèi)容及發(fā)生的原因、對策 . 1-1 2 附錄 .附錄 -43 附錄 1.1 保險絲更換場所 . 附錄 -43 附錄 1.2 發(fā)生故障與對策 . 附錄 -44 附錄 2： 技術(shù)支持 . 附錄 -48 1 異警一覽 異警號碼：H0001 1-1 1 異警一覽 (1) 異警號碼 當異常發(fā)生時，控制器正面操作面板的 STATUS NUMBER 上會顯示 5 位數(shù)的異常號碼（例：“C0010”等） ， 同時 RESET 開關(guān)的燈號也會亮起。此外，示教單元上的顯示 LCD 上也會有 4 位數(shù)的異常號碼（除去最前 面的英文字。例：C0010的情況下，會顯示“0010”）和異常訊息。 表1-1中，顯示異常號碼所對應的訊息及發(fā)生的原因、對策。 根據(jù)發(fā)生的異常號碼，在示教單元的異常履歷畫面中會有詳細的訊息。 當異常復歸后請至異常履歷畫面進行確認。若依照表中所指示的對策后仍然頻頻發(fā)生異常時，請向三菱 電機售后服務中心聯(lián)絡。 (2) 操作面板 （控制器 / 驅(qū)動模塊）的標示熄滅時 控制器（驅(qū)動模塊）正面操作面板的標示熄滅時，請重啟電源。 發(fā)生異警時，請參照表1-1：異警一覽表采取對策。此外，未發(fā)生異常時也請確認異警一覽表，采取必 要的措施。請參照別冊的操作說明書 / 功能和操作的詳細說明確認異常履歷。若采取對策后操作面板 的標示再次熄滅，請聯(lián)絡系統(tǒng)服務。 (3) 異警號碼對應的內(nèi)容及發(fā)生的原因、對策 發(fā)生的異警號碼對應的內(nèi)容及發(fā)生的原因、對策如表 1-1所示。 注)選購件中發(fā)生的異警內(nèi)容記載于選購件的操作說明書。 請參照各自的操作說明書。 表 1-1：異警一覽表 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 H0001 異警訊息 不正常關(guān)閉電源。 原因 系統(tǒng)可能發(fā)生異常。 對策 請重新啟動電源。若再發(fā)生異警請與制造商聯(lián)絡。 H0002 異警訊息 停止處理不正常結(jié)束。 原因 系統(tǒng)可能發(fā)生異常。 對策 請重新啟動電源。若再發(fā)生異警請與制造商聯(lián)絡。 H0003 異警訊息 系統(tǒng)異常。 原因 系統(tǒng)出現(xiàn)問題。 對策 若再發(fā)生異常請與制造商聯(lián)絡。 H0004 * 異警訊息 檢測出 CPU 時監(jiān)視器異常。 原因 未能正常處理 CPU。 對策 若再發(fā)生異警請與制造商聯(lián)絡。 注意表1-1的異警號碼的意義如下所示 0000 * 附有*號的異警表示電源必須重新啟動的異警。請依照對策執(zhí)行。 用4位數(shù)字表示異警的種類。 3種類的異警區(qū)分如下所示。 H：高異警 . 伺服關(guān)閉。 L：低異警 . 停止動作。 C：警告 . 繼續(xù)動作。 異警號碼下一位顯示的“n”表示機器人的軸號碼。 例 ) H0931J1 軸的電機過電流異警。1-2 異警號碼：H0009 * 1異警一覽 H0009 * 異警訊息 控制器的軟件已升級。 原因 版本升級時的訊息。 對策 請重新開啟電源。(ROTSW=0)。 C0010 異警訊息 控制器的軟件版本錯誤，使文件初期化。 原因 版本不一致。 對策 已自動初期化，程序被刪除。 C0011 異警訊息 控制器的軟件版本錯誤，使系統(tǒng)文件初期化。 原因 版本不一致。 對策 因為已自動初期化，請重新開啟電源。 C0012 異警訊息 已將異警履歷初期化。 原因 為版本不一致或異警履歷文件異常，將異警履歷初期化。 對策 使異警復歸后繼續(xù)使用。 C0013 * 異警訊息 程序儲存領(lǐng)域為不正當?shù)臓顟B(tài)。 原因 程序等數(shù)據(jù)可能已被破壞。 對策 必須執(zhí)行初期化操作，請與制造商聯(lián)絡。 H0014 * 異警訊息 MECHA參數(shù)名稱超過 14個字。 原因 超過 14 個字則無法設(shè)定。 對策 請重新輸入正確名稱。 H0015 * 異警訊息 控制器內(nèi)部訊息不正確。 原因 控制器內(nèi)部訊息不正確。 對策 請向制造商聯(lián)絡。 L0016 * 異警訊息 電源切斷時發(fā)生不正常處理。 原因 電源切斷到再開啟電源的時間過短。 對策 切斷電源到再開啟電源的時間請等待久一點。 H0020 * 異警訊息 備份檔名重復。 原因 相同檔名正使用中。 對策 請修正文件名后重新變更軟件。 H0021 * 異警訊息 備份數(shù)據(jù)無法編譯。 原因 超出管理范圍。 對策 為了變更管理范圍，請變更軟件。 H0022 * 異警訊息 超出備份范圍。 原因 范圍不足。 對策 為了增加范圍，請變更軟件。 L0030 異警訊息 進入抓手輸入信號 1 5。 原因 因使用者設(shè)定使異警信號啟動。 對策 解除原因后重新設(shè)定異警。 L0031 異警訊息 進入抓手空壓信號 1 5。 原因 因使用者設(shè)定使異警信號啟動。 對策 解除原因后重新設(shè)定異警。 H0039 異警訊息 DOOR SWITCH開放信號線發(fā)生異常。 原因 DOOR SWITCH 的 2 接點中有1 接點溶著，或配件不是 2 系統(tǒng)。 對策 請更換開關(guān)?；蜃兏鼮檎?guī)的配線 (2 系統(tǒng) ) H0040 異警訊息 DOOR SWITCH開放信號輸入中。 原因 DOOR SWITCH變成開放狀態(tài)。 對策 請在 DOOR SWITCH 輸入信號連接時將門關(guān)閉。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 1 異警一覽 異警號碼：H0041 * 1-3 H0041 * 異警訊息 發(fā)生REMOTE I/O Channel 1的連接發(fā)生異警。 原因 REMOTE I/O Channel 1的通信回路異常。 對策 CR750-Q/CR751-Q控制器時，確認 CPU驅(qū)動模塊之間的 REMOTE I/O 通信電線是否已正確接地或配線。 使用電動抓手或多工位抓手時：請確認抓手周邊的配線及接地狀態(tài)。 異警訊息 REMOTE I/O Channel 1的 CRC發(fā)生異警。 原因 REMOTE I/O Channel 1的通信回路異常。 對策 CR750-Q/CR751-Q控制器時，確認CPU驅(qū)動模塊之間的REMOTE I/O 通信電線是否已正確接地，或是否 已 配線。 使用電動抓手或多工位抓手時：請確認抓手周邊的配線及接地狀態(tài)。 H0042 * 異警訊息 REMOTE I/O CHANNEL2（用戶釋放 IO（REMOTE IO）發(fā)生異警。 原因 REMOTE I/O CHANNEL2的通信回線異常。 對策 確認擴展 IO 用的 REMOTE I/O 通信電線是否正確接地或配線。 H0044 異警訊息 操作面板模式按鍵線路異常。 原因 操作面板上的按鍵開關(guān)不是 2 系統(tǒng)。 按鍵開關(guān)接口不是2 系統(tǒng)。 對策 確認按鍵開關(guān)接口的 2 接點是否都正確配線。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 H0045 異警訊息 示教單元有效開關(guān)線路異常。 原因 示教單元有效開關(guān)不是 2 系統(tǒng)。 對策 正確手持示教單元有效開關(guān)。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 H0046 異警訊息 可用設(shè)備配線異常。 原因 可用設(shè)備的2 接點中只有1 接點溶著。 或配件不是2 系統(tǒng)。 對策 確認可用設(shè)備的配線有無問題。此外，確認 2 接點是否都正確配線。 可用設(shè)備配線請參照別冊標準規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。 H0050 異警訊息 外部緊急停止信號輸入中。 原因 進入了外部緊急停止?；虬踩K的保險絲斷裂。 已經(jīng)進入了示教單元的緊急停止時，有可能與此異常同時發(fā)生。 對策 請解除外部緊急停止或示教緊急停止。 無法解除異常時，請確認外部緊急停止線路的配線。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 外部緊急停止的配線請參照別冊標準規(guī)格書記載的 “安全對策示例”。 H0051 異警訊息 外部緊急停止配線異常。 原因 外部緊急停止的 2 接點中只有 1 接點溶著?；蚺浼皇?2 系統(tǒng)。 或安全模塊的保險絲斷裂。 已經(jīng)進入了示教單元的緊急停止時，有可能與此異常同時發(fā)生。 對策 請解除外部緊急停止或示教緊急停止。 無法解除異警時，請確認外部緊急停止線路的配線。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 外部緊急停止的配線請參照別冊標準規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。 H0053 異警訊息 附加軸 外部緊急停止輸入中。 原因 向附加軸驅(qū)動器的外部緊急停止輸入中。 對策 請解除附加軸驅(qū)動器的外部緊急停止?；蚋郊虞S的 EM1（強制停止）線路也可能斷開。請確認連接。此外， 外部緊急停止 1 與I/F 卡、停止 2 與驅(qū)動器本體已分離。 H0060 異警訊息 操作盤緊急停止信號輸入中。 原因 進入控制器正面的緊急停止。 對策 請解除控制器正面的緊急停止。 無法解除異警時，請向制造商咨詢。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策1-4 異警號碼：H0061 1異警一覽 H0061 異警訊息 操作盤緊急停止線路異常。 原因 緊急停止線路不穩(wěn)定。 對策 請切斷電源，確認外部緊急停止的配線有無問題。此外，請確認是否為冗余配線。外部緊急停止的配線請 參照別冊標準規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。確認配線后重新接通電源。 H0070 異警訊息 示教單元緊急停止信號輸入中。 原因 進入示教單元緊急停止?；?UL 規(guī)格時打開了制動閥解除開關(guān)。 對策 請解除示教單元緊急停止。UL 規(guī)格時，請關(guān)閉控制器的制動閥解除開關(guān)。 無法解除異警時，確認是否即使連接示教單元也發(fā)生異警。 H0071 異警訊息 示教單元緊急停止線路異常。 原因 示教單元緊急停止不是2 系統(tǒng)。進入外部緊急停止的情況下，可能同時發(fā)生此異警。 對策 切斷電源，確認外部緊急停止的配線有無問題。此外，確認是否為冗余配線。外部緊急停止的配線請參照 別冊標準規(guī)格書記載的“安全措施示例”。確認配線后重新接通電源。確認是否即使連接示教單元也 發(fā)生異警。 H0074 異警訊息 示教單元有效 / 無效開關(guān)線路異常。 原因 冗余的示教單元有效 / 無效開關(guān)線路的狀態(tài)不一致。 對策 確認示教單元是否正確連接。再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 H0075 異警訊息 示教單元通信異常。 原因 與示教單元的通信停止。 對策 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 H0082* 異警訊息 氣動抓手的輸出保護保險絲斷裂。 原因 氣動抓手的輸出保護保險絲斷裂。 對策 請更換保險絲。詳細請參照第43 頁的 附錄1.1 保險絲更換場所。 H0083 * 異警訊息 氣動抓手的電源線保險絲斷裂。 原因 氣動抓手的電源線保險絲斷裂。 對策 請更換保險絲。詳細請參照第43 頁的 附錄1.1 保險絲更換場所。 H0084 * 異警訊息 操作盤的電源保險絲斷裂。 原因 操作盤的電源保險絲斷裂。 對策 請更換保險絲。 H0086 異警訊息 電動抓手的電機發(fā)生過電流。 原因 電動抓手的電機或基板故障。 對策 請更換電動抓手的電機或基板。 H0087 * 異警訊息 剎車線的保險絲斷裂。 原因 可能為剎車故障或剎車回路異常。 對策 請更換保險絲。 H0088 異警訊息 服務 I/F 保險絲發(fā)生異警。 原因 服務 I/F 的保險絲斷裂。 服務 I/F 線路電流過大。 對策 請與制造商聯(lián)絡。 H0090 異警訊息 DC24V保險絲斷裂。 原因 DC24V 保險絲斷裂。 對策 請與制造商聯(lián)絡。 L0091 異警訊息 此信號的專用輸出分配完畢。 原因 指定的專用輸出信號已分配，無法重復使用。 對策 請變更輸出號碼或變更專用輸出分配參數(shù)。 H0093 異警訊息 安全繼電器保險絲斷裂。 原因 安全繼電器保險絲斷裂。 對策 請與制造商聯(lián)絡。 H0094 異警訊息 示教單元電源線的保險絲斷裂。 原因 示教單元電源線的保險絲斷裂。 對策 請與制造商聯(lián)絡。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 1 異警一覽 異警號碼：H0095 1-5 H0095 異警訊息 剎車解除開關(guān)啟動。 原因 剎車解除開關(guān)啟動但無法運行。 對策 請確認剎車解除開關(guān)并關(guān)閉開關(guān)。 H0099 異警訊息 伺服版本錯誤 * 注意）在 * 中放入正確的伺服軟件版本。 原因 伺服軟件版本過期。 對策 需要變更為正確版本的伺服軟件。請與制造商聯(lián)絡。 H0100 * 異警訊息 控制器的盤內(nèi)溫度上升異常。 原因 吸氣風扇有無動作、風扇過濾器是否堵塞。 對策 請更換或清掃風扇過濾器。 確認周圍溫度是否處于規(guī)格范圍內(nèi)。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 L0101 異警訊息 控制器的盤內(nèi)溫度上升異常。 原因 吸氣風扇有無動作、風扇過濾器是否堵塞。 對策 請更換或清掃風扇過濾器。 確認周圍溫度是否處于規(guī)格范圍內(nèi)。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 C0102 異警訊息 控制器的盤內(nèi)溫度上升異常。 原因 吸氣風扇有無動作、風扇過濾器是否堵塞。 對策 請更換或清掃風扇過濾器。 確認周圍溫度是否處于規(guī)格范圍內(nèi)。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 H0120 * (只有CRnQ) 異警訊息 有瞬間停止。 原因 有 20msec 以上的電源中斷狀態(tài)。 對策 請確認電源的接線/ 電源狀態(tài)。 H0130 * 異警訊息 系統(tǒng)模式 I/O 的初期化連接異警。 原因 系統(tǒng)模式I/O的通信異常。 對策 請確認通信電線或電源。 H0131 * 異警訊息 安裝了多臺操作面板。 原因 只能安裝 1 個操作面板。 對策 請只安裝 1 個操作面板。 H0140 異警訊息 安全單元的保險絲斷裂。(F1 F6) 原因 安全單元的保險絲斷裂。 對策 請更換保險絲 ( 安全單元TZ348) H0141 異警訊息 EMGIN 連接器的配線異常。 原因 CNUSR 連接器的配線異常。 對策 請確認 CNUSR 連接器的配線?？赡転橐韵略?。 使用內(nèi)部電源進行配線的情況下，下述端子之間未連接。 CR750控制器：CNUSR11/12的 1-2之間、5-6之間。 CR751控制器：CNUSR1的1-26之間、6-31之間及3-28之間、8-33之間。 使用外部電源進行配線的情況下，未供應外部電源。 從下述端子引出的電線已接地。 CR750控制器：CNUSR11/12的端子 1。 CR751控制器：CNUSR1的端子 1及端子6。 在下述端子上施加了24V 電壓。 CR750控制器：CNUSR11/12的端子 2-3之間。 CR751控制器：CNUSR1的端子 26-2之間或31-7之間。 再次發(fā)生的情況下請與制造商聯(lián)絡。 C0150 異警訊息 未設(shè)定機器人本體的生產(chǎn)序號。 原因 未設(shè)定機器人本體的生產(chǎn)序號。 對策 請設(shè)定機器人本體的生產(chǎn)序號。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策1-6 異警號碼：H016m 1異警一覽 H016m (m=13) 異警訊息 參數(shù)輸入輸出 I/F 及參數(shù)輸入輸出單元無法同時使用 （Slot m） 原因 參數(shù)輸入輸出 I/F 及單元的站號重復。 對策 請選擇參數(shù)輸入輸出 I/F 及參數(shù)輸入輸出單元的其中一個。 詳細 參數(shù)輸入輸出 I/F 無法在相同站號碼里分配。對應 Slot m （m=1 3）的參數(shù)輸入輸出 I/F 和對應 0 2 站的參數(shù)輸出單元為重復。重復分配的情況下，電源開啟時會發(fā)生此異警。合并使用參數(shù)輸入輸出 I/F 及 參數(shù)輸入輸出單元的情況下，為了不使站號重復，請各自設(shè)定。如果是參數(shù)輸入輸出 I/F 的話，請在配件 插槽的地方變動，不要重復安裝插槽。如果是參數(shù)輸入輸出單元的話，請在旋轉(zhuǎn)開關(guān)的站號地方變動，不 要重復站號。 H017m (m=12) 異警訊息 參數(shù)輸入輸出 I/F 的 H/W 異常（Slot m） 原因 卡故障 對策 請更換參數(shù)輸入輸出 I/F 卡。 H018m (m=13) 異警訊息 參數(shù)輸入輸出 I/F I/O 的保險絲斷裂（Slot m-Fn） 原因 參數(shù)輸入輸出 I/F 的保險絲斷裂 對策 請更換保險絲 詳細 安裝在配件插槽Slot m （m=1 3）上的參數(shù)輸入輸出 I/F 卡上的保險絲Fn （n=1 4）斷裂。 除掉保險絲斷裂的原因后，請更換同樣卡的保險絲。 C043n （n為軸號碼） （18） 異警訊息 電機過熱警告 原因 電機或編碼器的溫度保護功能動作。 對策 請降低機器人的運行速度或加速度。 C049n * （n為風扇號 碼） （18） 異警訊息 機器人內(nèi)風扇 n 異常。 原因 可能為機器人內(nèi)風扇 n 故障。（n=1 8） 對策 請盡速更換風扇n。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 站 輸入輸出號 碼 參數(shù)輸入輸出 I/F 安裝插槽 參數(shù)輸入輸出 單元站號碼 旋轉(zhuǎn)開關(guān) 0 0 31 配件插槽1 0 1 32 63 配件插槽 2 1 2 64 95 配件插槽 3 2 39 6 1 2 7 - 3 4 128 159 - 4 5 160 191 - 5 6 192 223 - 6 7 224 255 - 7 重復注意 預備保險絲 保險絲 F1 保險絲F2 保險絲F3 保險絲F4 1 異警一覽 異警號碼：H050n * 1-7 H050n * （n 為風扇號 碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器軸設(shè)定異常。 原因 軸號碼選擇開關(guān)的設(shè)定異常。 對策 請詢問制造商設(shè)定是否正確。 H0510 * 異警訊息 電源外部緊急停止設(shè)定異常。 原因 在外部緊急停止模式以外檢測出外部緊急停止輸入。 對策 設(shè)定錯誤，請與制造商聯(lián)絡。 H0520 * 異警訊息 機制軸設(shè)定不正確。 原因 使用機制伺服軸的設(shè)定與其他機制的軸重復。 對策 設(shè)定錯誤，請與制造商聯(lián)絡。 H053n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器內(nèi)存異常。 原因 查出為 CPU 或外部內(nèi)存異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H054n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器S/W 處理異常。 原因 S/W 處理沒有在規(guī)定時間內(nèi)完成。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H055n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器磁極位置查出異常。 原因 在編碼器的磁極位置檢測查出信號異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H056n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器A/D 轉(zhuǎn)換異常。 原因 檢測出電流查出用A/D 轉(zhuǎn)換的異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H057n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 編碼器 ROM 資料異常。 原因 系列脈沖編碼器的EEPROM 的資料異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外請注意機器人的動作位置沒有偏移，偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。詳 細操作方法請參照別冊：使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。 再次發(fā)生的情況下，請與制造商聯(lián)絡。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策1-8 異警號碼：H058n * 1異警一覽 H058n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器 LED 異常。 原因 系列脈沖編碼器的 LED 正在劣化。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H059n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器位置數(shù)據(jù)異常。 原因 檢測出在編碼器的 1 回轉(zhuǎn)內(nèi)位置數(shù)據(jù)異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊：使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H060n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器無信號查出 1。 原因 在電機端安裝編碼器的工作輸入檢測出異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊：使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H061n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器無信號查出 2。 原因 在機械端安裝編碼器的工作輸入檢測出異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊：使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H062n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器 LSI 異常。 原因 檢測出伺服驅(qū)動器的 LSI 動作異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H063n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器未使用軸異常。 原因 在沒有使用動作控制的軸發(fā)生電源模塊異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H064n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 絕對位置查出光柵尺 CPU 異常。 原因 檢測出絕對位置光柵尺內(nèi)的 CPU 異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H065n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 絕對位置查出回路異常。 原因 檢測出絕對位置光柵尺內(nèi)的絕對位置查出回路異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H066n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 絕對位置查出回路異常。 原因 檢測出絕對位置光柵尺內(nèi)的絕對位置查出回路異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H067n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器 CPU 異常。 原因 編碼器檢測出 CPU 的初期異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行原點設(shè)定。 操作方法請參照別冊使用說明書 / 從機器人本體安裝到維護。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H068n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器 LED 異常。 原因 編碼器檢測出 LED 已劣化。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 1 異警一覽 異警號碼：H0700 * 1-9 H0700 * 異警訊息 供電外部接觸器溶著。 原因 外部接觸器的接點已溶著。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0710 * 異警訊息 伺服驅(qū)動器繼電器異常。 原因 檢測出伺服CPU 卡上的放電繼電器溶著。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0711 * 異警訊息 供電繼電器異常。 原因 檢測出變頻器上的放電繼電器溶著。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0720 * 異警訊息 供電監(jiān)視器。 原因 電源供應系統(tǒng)沒有正常運作。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0730 * 異警訊息 供電浪涌繼電器溶著。 原因 浪涌電阻短路用繼電器不會關(guān)閉。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0740 * 異警訊息 電容器主回路電壓下降。 原因 主回路電容器的電壓暫時的下降。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0742 異警訊息 供電主回路異常 （安全繼電器） 原因 由于安全繼電器不良，主回路電壓過低。 對策 請確認安全繼電器有無異常。 請確認外部緊急停止的配線有無問題。 請參照別冊標準規(guī)格書記載的 “安全措施示例”。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0743 * 異警訊息 供電主回路異常 （接觸器） 原因 由于接觸器不良，主回路電壓過低。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 請確認電源電壓是否在規(guī)格值以內(nèi)，或外部緊急停止是否正確連接。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0750 * 異警訊息 供電記憶體異常 /AD 變頻器異常。 原因 檢測出供電內(nèi)部記憶體異?；?AD 變頻器異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0760 * 異警訊息 供電異常。 原因 檢測出與供電單元的數(shù)據(jù)通信異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H078n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器監(jiān)視器。 原因 伺服驅(qū)動器系統(tǒng)不正常動作。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H079n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器基板異常。 原因 在伺服驅(qū)動器的基板上檢測出異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H080n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器定時器異常。 原因 檢測出伺服驅(qū)動器內(nèi)的定時器異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H081n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器電壓不足。 原因 PN 母線電壓在 200V 以下，可能瞬間停止。 對策 請確認 1 次側(cè)的電壓。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策1-10 異警號碼：H0820 * 1異警一覽 H0820 * H082n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 供電地絡（即直流電路與大地間發(fā)生短路）。 原因 檢測出電機的地絡?？赡転殡姍C電線的連接或?qū)ǖ漠惓！?對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H083n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器過電壓。 原因 PN 母線電壓在400V 以上。 對策 確認電源電壓后，關(guān)閉電源再開啟電源。 H0840 * 異警訊息 伺服驅(qū)動器瞬間停止查出。 原因 電源中斷狀態(tài)在50msec 以上。 對策 確認電源電壓后，關(guān)閉電源再開啟電源。 H0850 * 異警訊息 供電欠相。 原因 輸入電源（L1、L2、L3）發(fā)生欠相。 對策 確認電源的接線/ 電源狀態(tài)。再確認設(shè)定。 H0860 異警訊息 供電過電壓。 原因 超過主回路 L+、L- 間的電壓容許值。 對策 確認電源的接線/ 電源狀態(tài)。 H087n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器串行編碼器熱量異常。 原因 串行脈沖編碼器的內(nèi)置過熱保護裝置發(fā)生作用。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0880 * H088n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器電源模塊過熱。 原因 電源模塊的溫度保護功能發(fā)生作用。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H089n （n為軸號碼） （18） 異警訊息 電機過熱。 原因 電機或編碼器的溫度保護功能發(fā)生作用。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。請降低動作速度加減速時間等。 請參照別冊 操作說明書 / 功能和操作的詳細說明的命令的詳細說明 / Accel （ACCEL）、Ovrd （OVERRIDE）、Spd（SPEED）和機器人（系統(tǒng)）狀態(tài)變量 /M_SetAdl、M_LdfAct、及參數(shù)的設(shè) 定功能 / JADL （最佳加減速補正率）。 H090n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器絕對位置過速度。 原因 在絕對位置光柵尺初期化時，移動 45mm/sec 以上。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H091n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器過速度。 原因 超過電機的最高速度。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H0920 * H092n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器 電源模塊過電流。 原因 檢測出伺服驅(qū)動器電源模塊過電流或檢測出伺服驅(qū)動器的柵回路異常。 可能為電機電線的連接、導通等異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H093n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器電機過電流。 原因 過大的電流流過電機?；?A/D 轉(zhuǎn)換器的輸出異常。也有可能是電機動力線接線異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 1 異警一覽 異警號碼：H094n 1-11 H094n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器過負荷1。 原因 對電機來說執(zhí)行功率的高動作有一定時間以上。 對策 請降低動作速度、加減速時間等。 請參照別冊操作說明書 / 功能和操作的詳細解說的命令的詳細說明 / Accel （ACCEL）、Ovrd （OVERRIDE）、Spd（SPEED）和機器人 （系統(tǒng)）狀態(tài)變量 / M_SetAdl、M_LdfAct、及參數(shù)的設(shè) 定功能 / JADL （最佳加減速補正率）。 H095n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器過負荷2。 原因 最大輸出電流持續(xù)為 1 秒以上。 對策 請確認負載的重量、機器人的碰撞等。 H096n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器誤差過大 1。 原因 伺服ON 中，位置指令及實際位置的偏差過大。 對策 請確認負載的重量、機器人的碰撞等。請確認動力線（機器間電線、行走電線等）的連接狀況。周邊的 溫度低的情況及長時間停止后操作的情況，請先以低速運作，或使用暖機運行模式。 RH-20FH 中增大抓手偏置 （偏心）量固定加減速控制的情況下，或在跟蹤動作中發(fā)生此異常的情況下， 請減少加減速時間（Accel 命令）、動作速度（Ovrd 命令）等。各命令的詳細內(nèi)容請參照別冊操作 說明書 / 功能和操作的詳細說明。 （緊急停止減速中可能與此異警同時發(fā)生） H097n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器誤差過大 2。 原因 伺服OFF 時，位置指令及實際位置的偏差過大。 對策 請確認在伺服 ON 操作時，不會發(fā)生手臂落下等軸移動的情況。 H098n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器誤差過大3。 原因 電機無電流流過的狀態(tài)下，位置指令及實際位置的偏差過大。 對策 請確認動力線 （機器間電線、行走電線等）的連接狀態(tài)。 H101n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器碰撞檢測。 原因 檢測機器人的碰撞。 對策 1) 在周邊機器干涉而停止的情況下，請以 JOG 操作使機器人躲避。 依被沖撞的程度，有可能再次發(fā)生檢測碰撞的異警。此情況發(fā)生時，請再一次開啟伺服電源，用JOG 操 作。即使那樣還是發(fā)生異警的情況下，請解除剎車讓機器人躲避。 2) 雖然沒有被沖撞，但仍發(fā)生此異警的情況下，請調(diào)整碰撞檢測標準。 在自動運行中，錯誤檢測的情況下請將參數(shù) COLLVL 的對應軸值調(diào)大。在 JOG 操作中錯誤檢測的情況下， 請將參數(shù)COLLVLJG 的對應軸值調(diào)大。但是，值調(diào)大的話，檢測標準會降低，請勿調(diào)降太多。 3) 同時發(fā)生速度限制超過異警時，急速的速度變化引起的扭矩變化可能作為碰撞狀態(tài)被檢測到。請排除其 他異警原因，再次確認動作。 4) 在低溫下或長期停止后的啟動中，由于用于驅(qū)動部潤滑的潤滑油的粘性變化，可能無法發(fā)揮機器人本來 的性能，發(fā)生碰撞檢測異警。這種情況下，請進行從低速預熱運行（暖機運行）后向正式運行變換，或 使用暖機運行模式。 H102n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器過再生。 原因 超過附加軸的再生能力界限。 對策 請確認附加軸的再生容量、參數(shù)。 H1030 * 異警訊息 供電過再生。 原因 超過編碼器的再生能力界限。 對策 請在通電狀態(tài)等待15 分鐘以上，再開啟電源。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策1-12 異警號碼：H104n * 1異警一覽 H104n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器初期通信異常。 原因 無法進行與編碼器的初期通信。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H107n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器通信異常。 原因 檢測出與編碼器的通信數(shù)據(jù)異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H108n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器異常。 原因 來自 RC 的通信停止。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 CR750-Q/CR751-Q控制器的情況下：請確認機器人 CPU 系統(tǒng)與驅(qū)動器單元的連接。 H1090 * H109n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器初期化異常。 原因 可能為伺服軸設(shè)定 ( 參數(shù)、旋轉(zhuǎn)開關(guān)) 異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 CR750-Q/CR751-Q控制器的情況下：請確認機器人 CPU 系統(tǒng)與驅(qū)動器單元的連接。 使用附加軸的情況下：請確認軸設(shè)定開關(guān)、機器人控制器之間的電線連接、參數(shù)設(shè)定、附加軸驅(qū)動器是否 已通電，是否對應附加軸驅(qū)動器的類型。 H1100 * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信異常。（n 為軸號碼） 原因 可能為通信電線連接異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H111n （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器 RS-232C 通信異常。 原因 伺服驅(qū)動器與 PC 間的通信發(fā)生異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H112n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器絕對位置數(shù)據(jù)消失。 原因 編碼器絕對位置數(shù)據(jù)已消失。 對策 請確認電池電壓、位置編碼器的電線。更換電池后請執(zhí)行原點設(shè)定。 H113n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器資料異常。 原因 在編碼器的 1 回轉(zhuǎn)內(nèi)，數(shù)據(jù)檢測出異常。 對策 請確認重新出現(xiàn)性、周圍環(huán)境。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H114n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù) CRC 異常。 原因 在來自 RC 的接收數(shù)據(jù)中檢測出異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H115n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù)指令值異常。 原因 檢測出來自 RC 的接收數(shù)據(jù)異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H116n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信幀異常。 原因 檢測出由RC 接收的通信幀異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H117n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器軸情報異常。 原因 檢測出由RC 接收的軸情報數(shù)據(jù)異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H118n * （n為軸號碼） （18） 異警訊息 伺服驅(qū)動器回饋異常 1。 原因 在位置編碼器回饋信號發(fā)生脈沖丟失。 對策 請確認編碼器電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策 1 異警一覽 異警號碼：H119n * 1-13 H119n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器回饋異常 2。 原因 電機端和機械端的編碼器的回饋量發(fā)生偏離。 對策 請確認編碼器電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H1200 * 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù) CRC 異常。 原因 伺服驅(qū)動器的通信數(shù)據(jù) CRC 發(fā)生異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H121n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù) DATA ID 異常。 原因 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù) DATA ID 發(fā)生異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H122n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器的通信數(shù)據(jù)軸號碼異常。 原因 伺服驅(qū)動器的通信數(shù)據(jù)軸號碼發(fā)生異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H123n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù) SUB ID 異常。 原因 伺服驅(qū)動器的通信數(shù)據(jù) SUB ID 發(fā)生異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H1240 * 異警訊息 伺服驅(qū)動器通信數(shù)據(jù)接收幀數(shù)異常。 原因 在伺服驅(qū)動器的通信數(shù)據(jù)中發(fā)生接收幀數(shù)異常。 對策 請確認通信電線的連接及導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 H125n * （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器參數(shù)異常。 原因 檢測出不正確的伺服參數(shù)。 對策 請確認機器人控制器的額定銘牌的型號與示教單元的機種標識是否一致。不一致的情況下，請修改機種數(shù) 據(jù) （備份數(shù)據(jù)）。 再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 C126n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器低速串行初期通信異常。 原因 無法和低速串行絕對位置光柵尺做初期通信。 對策 請確認編碼器電線的連接、導通。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 C127n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 編碼器通信異常。 原因 絕對位置串行數(shù)據(jù)無法正常傳輸。 對策 請確認編碼器電線的連接、導通。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行 原點設(shè)定。操作方法請參照別冊使用說明書/ 從機器人本體安裝到維護。再次發(fā)生異警的情況，請與 制造商聯(lián)絡。 C128n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 編碼器串行格式化異常。 原因 絕對位置串行格式化有錯誤。 對策 請確認編碼器電線的連接、導通。另外，請注意機器人的動作位置沒有偏移。偏移的情況下，請再次執(zhí)行 原點設(shè)定。操作方法請參照別冊使用說明書/ 從機器人本體安裝到維護。再次發(fā)生異警的情況，請與 制造商聯(lián)絡。 C129n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器絕對位置變動。 原因 電源起動時絕對位置數(shù)據(jù)變動。 對策 電源起動時，請確認無手臂落下或由于外力使軸移動的情況。 C130n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器MP 刻度回饋異常。 原因 檢測出編碼器和 MP 刻度的回饋量偏移過大。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 C131n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 伺服驅(qū)動器MP 偏移量（OFFSET）異常。 原因 檢測出編碼器和 MP 刻度的回饋量偏移過大。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 C132n （n 為軸號碼） （1 8） 異警訊息 編碼器多回轉(zhuǎn)計數(shù)器異常。 原因 檢測出編碼器的多回轉(zhuǎn)資料異常。 對策 請關(guān)閉電源后再開啟。再次發(fā)生異警的情況，請與制造商聯(lián)絡。 異警號碼 異警發(fā)生原因及對策1-14 異警號碼：C133n 1異警一覽 C133n （n為軸號碼） （18） 異警訊息 編碼器