of of on of in to be to a be to a do is by A is a to or of a of It is in to a be to a of of a of 951 by . S. 954, It on (1) (2) a of to It of by to to to a to be C It to a of in By an 959. 962, A in 973 of -3 -3 by a of do of of In of of in 970s of At a . S. on a as to an of . S. a of in 970s, to . S. in to U. S. to It to at in to be as to of to of is of of is be in to of be in in be be so do be a be to of a s it is a to an in a to an of be to of to a of a of a be a of we . be of we of a of of or or or It is to e. g. , a ns on . e , to in . 中文： 工業(yè)機(jī)器人 有許多關(guān)于機(jī)器人這 個(gè)術(shù)語(yǔ)的定義。采用不同的定義，全世界各地機(jī)器人的數(shù)量就會(huì)發(fā)生很大的改變。在制造工廠中使用的許多但用途機(jī)器可能會(huì)看起來(lái)像機(jī)器人。這些機(jī)器是硬連線的，用來(lái)完成單一的工作 ，不能通過(guò)重新編程的方法去完成不同的工作。這種單用途的機(jī)器不能滿(mǎn)足被人們?nèi)找鎻V泛接受的關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的定義。這個(gè)定義是由美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)提出的 : 機(jī)器人是一個(gè)可以改編程序的多功能操作器，被設(shè)計(jì)用來(lái)按預(yù)先編制的，能夠完成多種作業(yè)的運(yùn)動(dòng)程序運(yùn)送材料，零件，工具或者專(zhuān)用設(shè)備。 注意在這個(gè)定義中包含有“可以改編程序”和“多功能”這兩個(gè)詞。正是這兩個(gè)詞將真正 的機(jī)器人與現(xiàn)代制造工廠 中使用的單一用途的機(jī)器區(qū)分開(kāi)來(lái)。“可以改編程序”這個(gè)術(shù)語(yǔ)意味著兩件事：機(jī)器人根據(jù)編寫(xiě)的程序工作，以及可以通過(guò)重新編程來(lái)適應(yīng)不同種類(lèi)的制造工作的需要。 “多功能”這個(gè)詞意味著機(jī)器人能通過(guò)編程和使用不同的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，來(lái)完成不同的制造工作。圍繞著兩個(gè)關(guān)鍵特征所撰寫(xiě)的定義正在變成為制造業(yè)的專(zhuān)業(yè)人員接受的定義。 第一個(gè)帶有活動(dòng)關(guān)節(jié)的手臂于 1951 年被研制出來(lái)，由美國(guó)原子能委員會(huì)使用。在 1954 年，第一個(gè)可以編程的機(jī)器人由喬治·狄弗 設(shè)計(jì)出來(lái)。他基于下面來(lái)兩項(xiàng)重要技術(shù)： （ 1） 數(shù)字控制（ 術(shù)。 （ 2） 遠(yuǎn) 程操作器技術(shù)。 數(shù)字控制技術(shù)提供了一種非常適合機(jī)器人的機(jī)器控制技術(shù)。它可以通過(guò)存儲(chǔ)的程序?qū)\(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。這些程序包含機(jī)器人進(jìn)行順序運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)，開(kāi)始運(yùn)動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)的時(shí)間控制信號(hào)，以及作出決定所需要的邏輯語(yǔ)句。 遠(yuǎn)程操作器技術(shù)使得一臺(tái)機(jī)器的性能超出一臺(tái)數(shù)控機(jī)器。它可以使這種機(jī)器能夠在不容易進(jìn)入和不安全的環(huán)境中完成各種制造任務(wù)。通過(guò)融合了上述兩種技術(shù)，狄弗研制出第一個(gè)機(jī)器人，它是一個(gè)不復(fù)雜的，可以編程的物料運(yùn)送機(jī)器人。 第一臺(tái)商業(yè)化生產(chǎn)的機(jī)器人在 1959 年研制成功。通用汽車(chē)公司在 1962 年安裝了第一臺(tái)用于生產(chǎn)線上 的工業(yè)機(jī)器人，它是尤尼梅森公司生產(chǎn)的。在 1973年 ，辛辛提那·米蘭克朗公司研制出 業(yè)機(jī)器人，在機(jī)器人的控制方面取得了較大的進(jìn)展。 器人是第一臺(tái)商業(yè)化生產(chǎn)的采用計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人。 數(shù)字控制技術(shù)和遠(yuǎn)程操作器技術(shù)推動(dòng)了大范圍的機(jī)器人研制和應(yīng)用。但是主要的技術(shù)進(jìn)步并不僅僅是由于這些新的應(yīng)用能力而產(chǎn)生的，而是必須有利用這些能力所得到的效益來(lái)提供動(dòng)力。就工業(yè)機(jī)器人而言，這個(gè)動(dòng)力是經(jīng)濟(jì)性。 在 20 世紀(jì) 70 年代中，工 資的快速增長(zhǎng)大大增加了制造業(yè)的企業(yè)中的人工費(fèi)用。與此同時(shí)，來(lái)自國(guó)外的競(jìng)爭(zhēng)成為美國(guó)制造業(yè)所面臨的嚴(yán)重考驗(yàn) 。諸如日本等外國(guó)的制造廠家在廣泛的應(yīng)用了自動(dòng)化技術(shù)之后，其工業(yè)產(chǎn)品，特別是汽車(chē)，在美國(guó)和世界市場(chǎng)中占據(jù)了日益增大的份額。 通過(guò)采用包括機(jī)器人在內(nèi)的各種自動(dòng)化技術(shù)，從 70 年代開(kāi)始，日本的制造廠家能夠比沒(méi)有采用自動(dòng)化技術(shù)的美國(guó)制造廠家生產(chǎn)更多的和更便宜的汽車(chē)。隨后，為了生存，美國(guó)制造廠家進(jìn)行競(jìng)爭(zhēng)，必須以比較低的成本，生產(chǎn)出更好的產(chǎn)品。其他的因素，注入尋找能夠更好的完成帶有危險(xiǎn)性的制造工作的方式也促進(jìn)了工業(yè)機(jī)器人 的發(fā)展。但是，主要的理由一直是，而且現(xiàn)在仍然是提高生產(chǎn)率。 機(jī)器人的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是它們可以在相對(duì)于人類(lèi)來(lái)說(shuō)是危險(xiǎn)的環(huán)境中工作 。采用機(jī)器人進(jìn)行焊接和切斷工作室比由人工來(lái)完成這些工作更安全的例子。盡管機(jī)器人與工作地點(diǎn)的安全密切相關(guān)，它們本身也可能是危險(xiǎn)的。 應(yīng)該仔細(xì)的設(shè)計(jì)和配置機(jī)器人和機(jī)器人單元，使它們不會(huì)傷害人類(lèi)和其他機(jī)器。應(yīng)該精確的計(jì)算出機(jī)器人的工作范圍，并且在這個(gè)范圍的四周清晰地標(biāo)出危險(xiǎn)區(qū)域?？梢圆捎迷诘厣蟿澇黾t顏色的線和設(shè)置障礙物以阻止工人進(jìn)入機(jī)器人的工作范圍。 即使有了這些預(yù)防措施，在使用機(jī)器人的場(chǎng)地中設(shè) 置一個(gè)自動(dòng)停止工作的系統(tǒng)仍然不失為一個(gè)好主意。機(jī)器人這個(gè)系統(tǒng)應(yīng)該具有能夠檢測(cè)出是否有需要自動(dòng)停止工作的要求的能力。為了保證能有一個(gè)安全的環(huán)境 ，應(yīng)當(dāng)安裝容錯(cuò)計(jì)算機(jī)和冗余系統(tǒng)來(lái)保證在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候停止機(jī)器人的工作。 關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)的組成部分，可以從物質(zhì)的觀點(diǎn)也可以從系統(tǒng)的觀點(diǎn)來(lái)討論機(jī)器人系統(tǒng)的組成部分。從物質(zhì)上看，我們可以將機(jī)器人分為機(jī)器人，電源系統(tǒng)和控制器（計(jì)算機(jī)）。機(jī)器人本身可以像人一樣被分為基座，肩，肘，腕，抓持器和工具。這些術(shù)語(yǔ)中的大部分不需要做任何解釋。 因此，我們將根據(jù)信息傳遞的觀點(diǎn)來(lái)描述機(jī)器人系統(tǒng)的組 成部分。也就是，什么信息或者信號(hào)進(jìn)入計(jì)算機(jī)的組成部分，這個(gè)組成部分進(jìn)行何種邏輯或者算術(shù)運(yùn)算，這個(gè)組成部分產(chǎn)生什么信息或者信號(hào)？應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，同一個(gè)組成部分可以完成許多不同的信息處理工作（ 例如，中心計(jì)算機(jī)可以根據(jù)不同的數(shù)據(jù)進(jìn)行許多不同種類(lèi)的計(jì)算 ） ，這一點(diǎn)是很重要的。與之相似，在結(jié)構(gòu)上分開(kāi)的兩個(gè)組成部分可以進(jìn)行相同的信息操作（例如，肩部和肘部的執(zhí)行機(jī)構(gòu)用非常相似的方式將信息轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)）。 注：出自機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)英語(yǔ)