室內(nèi)智能掃地機(jī)器人的設(shè)計(jì)摘要在科技高速發(fā)展、物質(zhì)生活水平不斷提高的 21 世紀(jì)，人們不僅僅對(duì)自己的要求在提高，在對(duì)物質(zhì)生活的要求上也不同以往。本文是關(guān)于市場(chǎng)上的掃地機(jī)器人的調(diào)查，利用調(diào)查結(jié)果分析確定模型及制作實(shí)物模型的過(guò)程分析，主要通過(guò)市場(chǎng)調(diào)查的網(wǎng)絡(luò)查詢法、觀察法及其他方法，針對(duì)市場(chǎng)上現(xiàn)有的掃地機(jī)器人從功能、類(lèi)別、造型、使用情況、工作原理、結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品的設(shè)計(jì)要求、限制條件、特點(diǎn)等方面進(jìn)行調(diào)查分析。確定出掃地機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)、尺寸、外觀造型及三維模型的制作。 本產(chǎn)品以簡(jiǎn)單、實(shí)用 、多功能的設(shè)計(jì)理念展開(kāi)設(shè)計(jì)，對(duì)其多方面的影響因素進(jìn)行分析，使產(chǎn)品成為更加功能化和實(shí)用化。關(guān)鍵詞：掃地機(jī)器人；功能原理；實(shí)物模型 ；solidworksAbstractIn the rapid development of science and technology, the material life level enhances unceasingly in the 21st century, people in improving to own request, not just on the requirement of material life is also different. This article is about the robot sweeps the floor on the market investigation, the results of the survey analysis is used to determine the model with the physical mock-ups and process analysis, mainly through the market survey network query method, observation method and other methods, in view of the existing on the market of the robot from the function, category, modelling, usage, working principle, structure, the design of the product requirements, constraints and characteristics were investigated. Determine the specific of the sweeping robot structure, size, style and the production of the 3 d model. This product in a simple, practical, multi-function design, the design idea of the various influencing factors were analyzed, and make products more functional and practical.Key words: sweeping robot; Function principle; Physical model; solidworks目錄摘要 .IAbstract.II第一章 緒論 .11.1 室內(nèi)自動(dòng)掃地機(jī)器人的研究背景 .11.2 室內(nèi)制動(dòng)掃地機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .11.2.1 室內(nèi)掃地機(jī)器人國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 .11.2.2 室內(nèi)掃地機(jī)器人國(guó)外研究現(xiàn)狀 .31.3 本課題研究的目的與意義 .9第二章 室內(nèi)自動(dòng)掃地機(jī)器人介紹 .102.1 家用室內(nèi)掃地機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) .102.2 室內(nèi)掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)介紹 .122.3 室內(nèi)掃地機(jī)器人的工作原理 .152.4 室內(nèi)掃地機(jī)器人功能介紹 .16第三章 室內(nèi)掃地機(jī)器人總體設(shè)計(jì) .193.1 室內(nèi)掃地機(jī)器人的外形設(shè)計(jì) .193.2 室內(nèi)自動(dòng)掃地機(jī)器人的三維設(shè)計(jì) .213.2.1 solidworks 簡(jiǎn)介 .213.2.2 室內(nèi)掃地機(jī)器人的三維設(shè)計(jì) .25第四章 展望與總結(jié) .26致謝 .28參考文獻(xiàn) .290第一章 緒論1.1 室內(nèi)自動(dòng)掃地機(jī)器人的研究背景近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與人工智能科學(xué)的飛速發(fā)展，智能機(jī)器人技術(shù)逐漸成為現(xiàn)代機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。其中，服務(wù)機(jī)器人開(kāi)辟了機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域。服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)主要有三大原因：一是勞動(dòng)力成本的上升；二是人類(lèi)想擺脫枯燥乏味的體力勞動(dòng)，如清潔、家務(wù)、照顧病人等；三是人口的老齡和社會(huì)福利制度的完善也為某些服務(wù)機(jī)器人提供了廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用前景。服務(wù)機(jī)器人區(qū)別于工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)主要特征就是服務(wù)機(jī)器人是一種適用于具體的方式、環(huán)境及任務(wù)過(guò)程的機(jī)器人系統(tǒng)，其活動(dòng)空間大，具有在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動(dòng)性，因此服務(wù)機(jī)器人大多數(shù)是移動(dòng)機(jī)器人。自動(dòng)進(jìn)行房間地面清潔的自主吸塵式家庭服務(wù)機(jī)器人，集機(jī)械學(xué)、電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、人工智能等諸多學(xué)科為一體。自主吸塵機(jī)器人作為智能移動(dòng)機(jī)器人實(shí)用化發(fā)展的先行者，其研究始于 20世紀(jì) 80 年代，到目前為止，已經(jīng)產(chǎn)生了一些概念樣機(jī)和產(chǎn)品。1.2 室內(nèi)制動(dòng)掃地機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀地面清潔機(jī)器人作為智能移動(dòng)機(jī)器人實(shí)用化發(fā)展的先行者，其研究始于 20世紀(jì) 80 年代，到目前為止，已經(jīng)產(chǎn)生了一些概念樣機(jī)和產(chǎn)品。吸塵機(jī)器人的發(fā)展，帶動(dòng)了家庭服務(wù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，也促進(jìn)了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、圖像和語(yǔ)音識(shí)別、傳感器等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展。現(xiàn)結(jié)合國(guó)內(nèi)外的文獻(xiàn)將清掃機(jī)器人及其自動(dòng)充電技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀闡述如下。1.2.1 室內(nèi)掃地機(jī)器人國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀在國(guó)內(nèi)的一些大學(xué)，如哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也對(duì)清潔機(jī)器人進(jìn)行了大量的研究并取得了一些成果，對(duì)清潔機(jī)器人相關(guān)技術(shù)如機(jī)器感知、機(jī)器人導(dǎo)航和定位與路徑規(guī)劃、機(jī)器人控制、電源與電源管理、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)等技術(shù)的研究則更多，這些都為清潔機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)和推廣奠1定了物質(zhì)基礎(chǔ)和技術(shù)基礎(chǔ)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)于 90 年代開(kāi)始致力于這方面的研究，與香港中文大學(xué)合作，聯(lián)合研制開(kāi)發(fā)出一種全方位移動(dòng)清掃機(jī)器人。該機(jī)器人具有如下特點(diǎn)：采用全方位移動(dòng)技術(shù)，使機(jī)器人可執(zhí)行對(duì)狹窄區(qū)域等死區(qū)的清掃任務(wù)；采用開(kāi)放式機(jī)器人鉸制結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)硬件可擴(kuò)展，軟件可移植、可繼承，使機(jī)器人作為服務(wù)載體具有更好的功能適應(yīng)性；在擁擠環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障功能，能更好地適應(yīng)不斷變化的清掃工作環(huán)境；遙控操作和自主運(yùn)動(dòng)兩種運(yùn)行方式；吸塵機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)吸塵腔路的自動(dòng)轉(zhuǎn)換，提高了吸塵效率。浙江大學(xué)于 1999 年初在浙江大學(xué)機(jī)械電子研究所開(kāi)始進(jìn)行智能吸塵機(jī)器人的研究，兩年后設(shè)計(jì)成功國(guó)內(nèi)第一個(gè)具有初步智能的自主吸塵機(jī)器人。這種智能吸塵機(jī)器人工作時(shí)，首先進(jìn)行環(huán)境學(xué)習(xí)：利用超聲波傳感器測(cè)距，與墻保持一定距離行走，在清潔這些角落的同時(shí)獲得房間的尺寸信息，從而決定清掃時(shí)間；之后，利用隨機(jī)和局部遍歷規(guī)劃相結(jié)合的策略產(chǎn)生高效的清掃路徑；清掃結(jié)束以后，自行回到充電座補(bǔ)充電力。吸塵機(jī)器人在 5.5×3.5m2 的實(shí)際家庭環(huán)境中，工作 10 分鐘可以達(dá)到 90%以上的覆蓋率。更大房間的清掃試驗(yàn)還沒(méi)有進(jìn)行。目前，系統(tǒng)正在引入機(jī)器視覺(jué)和全局圖 1-1 國(guó)內(nèi)公司生產(chǎn)的機(jī)器人 KV8定位功能，力圖在多房間環(huán)境下，提高自定位能力、智能決策能力以及回歸充電效率，最終提高清掃效率。如圖 1-7 所示。KV8 保潔機(jī)器人是今年在市場(chǎng)以低價(jià)位賣(mài)得比較火的一款產(chǎn)品，也是國(guó)內(nèi)首個(gè)產(chǎn)品化清掃機(jī)器人。它廣泛用于家庭、辦公和娛樂(lè)場(chǎng)所，以及其它一些人員不便進(jìn)入的地方。KV8 能夠通過(guò)自身的碰撞傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)隨機(jī)的清掃和碰撞處理，需要人工對(duì)其電池進(jìn)行充電，有三種工作模式可以選擇，在啟動(dòng)時(shí)伴有音樂(lè)聲。21.2.2 室內(nèi)掃地機(jī)器人國(guó)外研究現(xiàn)狀對(duì)于機(jī)器人大家可能不會(huì)太陌生，工業(yè)機(jī)器人在很多領(lǐng)域都得到了比較廣泛的應(yīng)用，但是對(duì)于家庭機(jī)器人我們所了解的卻相當(dāng)?shù)纳?，而日本，歐美等國(guó)家的研究則比較領(lǐng)先，有的都已經(jīng)投入市場(chǎng)，在實(shí)際中投入使用。RC3000 是世界上第一臺(tái)能夠自行完成所有家庭地面清潔工作的清潔機(jī)器人，如圖 1-1 所示，它有光電傳感器和芯片控制，當(dāng)遇到障礙時(shí)，會(huì)隨機(jī)改變一個(gè)角度，然后繼續(xù)直走，直到遇到新的障礙物。內(nèi)置了四種清潔程序，保證在遇到不同污漬的地面時(shí)，可以調(diào)整其清潔程序；通過(guò)傳感器對(duì)于地板污漬的判斷，選擇合適的應(yīng)用程序。內(nèi)置光敏傳感器，確保在遇到樓梯與臺(tái)階時(shí)，能夠自動(dòng)避讓?zhuān)粫?huì)掉落。扁平的設(shè)計(jì)使其能夠清潔床，沙發(fā)，茶幾等家具的下部位置。其相應(yīng)的充電站有紅外發(fā)射、工作時(shí)間設(shè)定、工作模式選擇、充電、垃圾處理五個(gè)功能。充電站一直發(fā)射紅外定位和導(dǎo)航信號(hào)來(lái)指引機(jī)器人回到充電站完成充電和垃圾處理的任務(wù)；同時(shí)能夠根據(jù)用戶設(shè)定的信息來(lái)控制機(jī)器人完成相應(yīng)的操作。如圖所示。圖 1-2 智能機(jī)器人 RC3000在日本，東日本鐵路公司、Shink 電器公司和 Howa 工業(yè)有限公司聯(lián)合研制了車(chē)站地面清掃機(jī)器人，機(jī)器人可沿墻壁從任何一個(gè)位置自動(dòng)啟動(dòng)，利用不斷旋轉(zhuǎn)的刷子將廢棄物掃人自帶容器中。該機(jī)器人可采用 “磁導(dǎo)引方式”、 “示教方式”或 “墻面復(fù)制方式”控制。東日本路公司、富士工業(yè)有限公司 Subaru 實(shí)驗(yàn)室和 JR 東方設(shè)施管理有限公司聯(lián)合研制了車(chē)站地面擦洗機(jī)器人，該機(jī)器人工作時(shí)一面將清洗液噴灑到地面上，一面用旋轉(zhuǎn)刷不停地擦洗地面，并將臟水吸人所帶的容器中。機(jī)器人中的感知系統(tǒng)采用光纖陀螺和超聲波傳感器，自動(dòng)清洗系3統(tǒng)有兩種，一種是“ 面積設(shè)定模式 ”，即將待清洗的面積分為若干個(gè)單位面積，按照其存儲(chǔ)器中的單位面積識(shí)別其行使路線，機(jī)器人還可利用其傳感器識(shí)別和躲避障礙物；另一種叫“ 路徑地圖模式 ”，機(jī)器人按照內(nèi)裝的路徑地圖行使，機(jī)器人可存幅地圖，并可利用卡作為外存，在該模式下，機(jī)器人不會(huì)避障，僅適用于需要反復(fù)擦洗的指定地段。東日本鐵路公司和東芝公司聯(lián)合研制的用于座椅布局簡(jiǎn)單的列車(chē)內(nèi)部地面清洗的機(jī)器人，其體積小、重量輕、易于出人車(chē)廂及在車(chē)廂之間運(yùn)動(dòng)，感知系統(tǒng)采用超聲波距離傳感器和光學(xué)、接觸式的接近傳感器；機(jī)器人采用推算定位法，利用編碼器中的數(shù)據(jù)，保持自己的位置和路徑，若探測(cè)到錯(cuò)誤位置，機(jī)器人會(huì)通過(guò)距離傳感器自動(dòng)修正；高級(jí)的列車(chē)地面清洗包括掃除垃圾、噴灑清洗液、擦洗、回收污水、用清水沖洗和給地面打蠟六個(gè)步驟。日本靜甲株式會(huì)社的清水工廠開(kāi)發(fā)出一種自動(dòng)清掃機(jī)器人，可用于各種工廠的清掃工作，機(jī)器人采用光纖陀螺控制機(jī)器人的方向，采用編碼器和超聲波傳感器測(cè)距，采用光學(xué)探測(cè)器探測(cè)障礙物，機(jī)器人的四周裝有橡膠墊，橡膠墊內(nèi)部裝有觸覺(jué)傳感器，一旦機(jī)器人與人接觸，觸覺(jué)傳感器信號(hào)會(huì)使機(jī)器人停下來(lái)以保證人的安全。松下和日立公司也研制出了可清掃磚地木質(zhì)地板和地毯地面的清潔機(jī)器人，該機(jī)器人采用蓄電池作為動(dòng)力源，可自動(dòng)去充電站充電，能夠自主避障和路徑規(guī)劃。松下電器產(chǎn)業(yè)公司在 2002 年上半年推出了家庭用清潔機(jī)器人的試制機(jī)。該機(jī)器人可以根據(jù)房間的形狀、地板狀況、垃圾量進(jìn)行自動(dòng)清掃，還配備有避開(kāi)墻壁、爐子等熱源以及障礙的安全功能；該機(jī)器人配備有 50 個(gè)傳感器可一邊自動(dòng)行走一邊進(jìn)行清掃，工作時(shí)首先沿房間四周走一圈，記憶房間形狀，然后在避開(kāi)障礙物的同時(shí)開(kāi)始縱橫來(lái)回移動(dòng)，清潔工作完成后會(huì)自動(dòng)停止。該機(jī)器人清掃一般的日本式房間約需要 9min，相當(dāng)于人打掃同樣大房間所需時(shí)間的 1-1.5 倍，可清掃房間地板的 9293；機(jī)器人利用光及超聲波的測(cè)距傳感器及感壓傳感器來(lái)避開(kāi)障礙物，機(jī)器人的內(nèi)置回轉(zhuǎn)傳感器用來(lái)控制行走姿勢(shì)以保持既定的行進(jìn)方向，但在地毯上行走時(shí)如果不采取措施則會(huì)受到 “地毯花紋”影響而彎曲前進(jìn)，因此該公司在機(jī)器人中安裝了方向舵?zhèn)鞲衅鳎梢詸z測(cè)出由于地毯花紋影響而產(chǎn)生的行進(jìn)方向偏差，因此即使在鋪有地毯的地板上也能夠直4線前進(jìn)，機(jī)器人體內(nèi)還安裝有防止從臺(tái)階等高處滾下的落差傳感器、感知暖爐等熱源的熱傳感器、檢測(cè)自身所受外力大小的重量傳感器及防滑傳感器、檢測(cè)添加動(dòng)力的負(fù)載傳感器，機(jī)器人同普通的障礙物最少保持 10cm 的距離，而在探測(cè)到熱源時(shí)，將會(huì)同熱源至少保持 50cm 的距離。20 世紀(jì) 90 年代，美國(guó)就推出了地面清潔機(jī)器人 RoboScrub，該機(jī)器人配有激光導(dǎo)航系統(tǒng)，采用超聲波測(cè)距和避障，用光碼條實(shí)現(xiàn)定位。2002 年月清潔機(jī)器人Roomba” 在美國(guó)面市，它重約，直徑為 30 英寸，具有高度自主能力，可以游走于房間各家具縫隙間，靈巧地完成清掃工作，據(jù)說(shuō)這是將用于軍事的“躲避地雷的移動(dòng)技術(shù)” 應(yīng)用到了吸塵器上。 Roomba 的動(dòng)作有點(diǎn)兒遲緩，但它卻能穩(wěn)定、安全地完成任務(wù)。由于能夠在完成任務(wù)后自動(dòng)切斷電源，所以可以在外出期間讓 Roomba 在家進(jìn)行清掃。如圖所示。圖 1-3 智能清潔機(jī)器人 Roomba2002 年 10 月日，瑞典的拉克斯電子公司與日本東芝公司共同開(kāi)發(fā)的清潔機(jī)器人 “特里洛巴伊特 ”上市銷(xiāo)售， “特里洛巴伊特”主要由清掃機(jī)器和超聲波傳感器構(gòu)成，在工作時(shí)可避開(kāi)室內(nèi)擺放的各種家具用品。只要家庭主婦領(lǐng)著它搞過(guò)一次清掃后，它便可以按行走過(guò)的清掃線路進(jìn)行自動(dòng)清掃。這種機(jī)器人是充電式的，每一次充電可連續(xù)工作 小時(shí)。瑞典家電制造商伊萊克斯（EIectoIux ）研制生產(chǎn)的清潔機(jī)器人小 “三葉蟲(chóng)”高 13，直徑 35，表面光滑，呈圓形，內(nèi)置搜索雷達(dá)，可以迅速地探測(cè)到并避開(kāi)桌腿、玻璃器皿、寵物或任何其它障礙物。一旦微處理器識(shí)別出這些障礙物，它可重新選擇路線，并對(duì)整個(gè)房間做出重新判斷與計(jì)算，以保證房間5的各個(gè)角落都被清掃。在樓梯的臺(tái)階等一些沒(méi)有天然障礙物的地方，只要有一條磁鐵，小“ 三葉蟲(chóng)” 便不會(huì)跨越。小 “三葉蟲(chóng)”開(kāi)始啟動(dòng)后，體內(nèi)的搜索雷達(dá)會(huì)探測(cè)出距離最近的墻壁，先順著墻壁把地板四周的灰塵及異物吸盡。這樣它便能探測(cè)出整個(gè)房間的格局，計(jì)算出清掃整個(gè)房間所需的時(shí)間。只要一接近一件障礙物，它便會(huì)重新設(shè)定行進(jìn)路線，不會(huì)漏掉每一個(gè)角落。電線或地毯的邊緣不會(huì)被認(rèn)作是圖 1-4 三葉蟲(chóng)障礙物。小 “三葉蟲(chóng)”的吸刷裝置中裝有一只專(zhuān)利設(shè)計(jì)滑輪，可以越過(guò)電線或地毯邊緣，不被絆住。電源不足時(shí)，小“三葉蟲(chóng)” 會(huì)自動(dòng)回到充電卡座自行充電。如果此時(shí)房間還沒(méi)有清掃完畢，小“三葉蟲(chóng)” 還有記憶功能，充好電后自己回到原處繼續(xù)吸塵，如圖所示。英國(guó)、法國(guó)和澳大利亞也都推出過(guò)清潔機(jī)器人產(chǎn)品。英國(guó) Dyson 公司最近推出一種型號(hào)為 DC06 的智能吸塵器。這是世界首次開(kāi)發(fā)研制的全自動(dòng)“ 吸塵機(jī)器人 ”。這種機(jī)器人具有一定的人工智能 ,只需輕按開(kāi)關(guān)它就會(huì)為你解除每天打掃房間的煩惱。如圖 1-4 所示,吸塵機(jī)器人形狀呈 50 厘米長(zhǎng)的模型汽車(chē)狀,重 9.2 公斤左右,配置了 70 多個(gè)傳感器,可隨時(shí)將發(fā)現(xiàn)的情況告訴由 3 臺(tái)內(nèi)置電腦組成的" 大腦" 。"大腦"每秒可發(fā)出 16 條命令來(lái)指揮吸塵器的工作。充電后一按開(kāi)關(guān),機(jī)器人會(huì)在瞬間通過(guò)所搭載的三臺(tái)小型計(jì)算機(jī)和 70個(gè)傳感器計(jì)算出自己所在位置、房間大小及臟亂程度、家具的配置等。要是小孩或狗等外來(lái)物體接近吸塵器,它就會(huì)自動(dòng)停止工作。接近樓梯口時(shí),吸塵器會(huì)自動(dòng)采取保護(hù)措施,以防止?jié)L到樓下。使用時(shí),只要打開(kāi)電源、選好速度、按下"走"鍵,吸塵器就會(huì)自動(dòng)工作,其它程序都由它自己獨(dú)立完成。不過(guò)該產(chǎn)品目前價(jià)格太高(4000 美元左右一臺(tái)), 要真正推向市場(chǎng)還有相當(dāng)?shù)碾y度,如下圖所示。6圖 1-4 智能機(jī)器人 DC06澳大利亞的 Floor Botics 公司最近也研制出可自動(dòng)行駛并打掃房間的 V4 型機(jī)器人,如圖所示。這種全自動(dòng)吸塵器表面光滑,體積很小,呈圓形,內(nèi)置搜索雷達(dá),可以搜索各種房間里的每一處,不會(huì)碰撞家具或其它障礙物。微處理小電腦使它具備在拐至屋角處能探測(cè)方向、選擇前進(jìn)路線的能力。只要一放在地面上,全自動(dòng)吸塵器便可自動(dòng)開(kāi)始工作。其搜索雷達(dá)會(huì)探測(cè)出距離最近的墻壁,先順著墻壁把地板四周的灰塵及異物吸盡;然后再不規(guī)則地來(lái)回于房間的其它位置 ,并且能在接近障礙物之前迅速轉(zhuǎn)向。該吸塵機(jī)器人由于在主機(jī)的周?chē)?360 度配備了障礙物傳感器,因此可以在檢測(cè)墻壁及障礙物的同時(shí)打掃地面。當(dāng)打掃完可以行駛的場(chǎng)所后,機(jī)器人就自動(dòng)關(guān)閉電源。在經(jīng)過(guò) 4 個(gè)小時(shí)充電后可以連續(xù)工作 1 個(gè)小時(shí)以上,通過(guò)更換配件還可以打掃地毯等。如果打掃沒(méi)有障礙物的地面時(shí),1 個(gè)小時(shí)可以打掃 360 平方米。不管房間的外形及面積的大小, ARNA 導(dǎo)航算法引導(dǎo)機(jī)器人在任何房間的所有無(wú)遮掩區(qū)域四處運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行清潔工作。因?yàn)闄C(jī)器人導(dǎo)航沿房間的周?chē)?所以它要?jiǎng)?chuàng)建自己的空間參考圖,機(jī)器人不需要任何編程"教它應(yīng)該去哪里”。該機(jī)器人操作簡(jiǎn)單,僅有三個(gè)按鈕:開(kāi)始,結(jié)束以及暫停。人們只要簡(jiǎn)單地將它放置在需要清掃的區(qū)域或房間中(這個(gè)機(jī)器人吸塵器很輕,一只手就可以容易拿起它), 按下開(kāi)始按鈕即可，如圖所示。7圖 1-5 V4 智能吸塵機(jī)器人2003 年 11 月，三星公司推出一款代號(hào)為 VC-RP30W 的機(jī)器人吸塵器，如圖 1-6 所示。 VC-RP30W 主要依靠 3D 地圖技術(shù)來(lái)進(jìn)行定位，并能靈巧地躲避障礙物，能夠快速、高效地對(duì)房間每個(gè)角落進(jìn)行吸塵。當(dāng)遇到障礙物或者死角等情況，VC-RP30W 會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向繼續(xù)工作。其強(qiáng)大的智能判斷系統(tǒng)使得 VC- RP30W 能輕易地分辨出垃圾與其他日常生活用品，機(jī)器人也允許用戶定義它的工作時(shí)間及清圖 1-6 三星機(jī)器人 VC- RP30W掃區(qū)域等，從而實(shí)現(xiàn)主人不在家時(shí)機(jī)器人也能進(jìn)行自動(dòng)清掃。事實(shí)上，用戶除了可以對(duì)它本身進(jìn)行設(shè)置以外，還能通過(guò)計(jì)算機(jī)查看安裝在機(jī)器人前部的攝像頭進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。整個(gè)器人的電池能維持它連續(xù)工作 50 分鐘，而一旦電池處于即將耗盡的狀態(tài)時(shí)它自動(dòng)回到充電座補(bǔ)充能源，非常地智能化。它回充電站使用的是已經(jīng)生成的 3D 地圖，而不是像 RC3000 那樣使用紅外的導(dǎo)航信號(hào)。81.3 本課題研究的目的與意義吸塵機(jī)器人將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境（地面）的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔，替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作，近年來(lái)已受到國(guó)內(nèi)外的研究人員重視。作為智能移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用，從技術(shù)方面講，智能化自主式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性。從市場(chǎng)前景角度講，自主吸塵器將大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)效率，適用于家庭和公共場(chǎng)館的室內(nèi)清潔。因此，開(kāi)發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性，又具有廣闊的市場(chǎng)前景。融合現(xiàn)代傳感器以及機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，本課題旨在開(kāi)發(fā)一部?jī)r(jià)格便宜，全區(qū)域覆蓋，能夠充分滿足家庭需求且方便適用的智能家庭清掃機(jī)器人。使它可以替代傳統(tǒng)的家庭人工清掃方式，使家庭生活電氣化、智能化，使科技更好地為人類(lèi)服務(wù)。9第二章 室內(nèi)自動(dòng)掃地機(jī)器人介紹2.1 家用室內(nèi)掃地機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)家庭清潔機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)吸塵機(jī)器人系統(tǒng)通常由四個(gè)部分組成:移動(dòng)機(jī)構(gòu)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)是吸塵機(jī)器人的主體,決定了吸塵器的運(yùn)動(dòng)空間,一般采用輪式機(jī)構(gòu)。感知系統(tǒng)一般采用超聲波測(cè)距儀、接觸和接近覺(jué)傳感器、紅外線傳感器和 CCD 攝像機(jī)等。隨著近年來(lái)計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能技術(shù)、傳感技術(shù)以及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,吸塵機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究和開(kāi)發(fā)已具備了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。吸塵機(jī)器人的控制與工作環(huán)境往往是不確定的或多變的,因此必須兼顧安全可靠性、抗干擾性以及清潔度。用傳感器探測(cè)環(huán)境、分析信號(hào),以及通過(guò)適當(dāng)?shù)慕７椒▉?lái)理解環(huán)境,具有特別重要的意義。近年來(lái)對(duì)智能機(jī)器人的研究表明,對(duì)于工作在復(fù)雜非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的自主式移動(dòng)機(jī)器人,要進(jìn)一步提高其自動(dòng)化程度,主要依靠模式識(shí)別及障礙物識(shí)別、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸及適當(dāng)人工智能方法,還需要進(jìn)一步開(kāi)發(fā)全局模型,從而為機(jī)器人獲取全局信息。目前發(fā)展較快、對(duì)吸塵機(jī)器人發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是:傳感技術(shù)、智能控制技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)、吸塵技術(shù)、電源技術(shù)等。1、傳感技術(shù)為了讓吸塵機(jī)器人正常工作,必須對(duì)機(jī)器人位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控,還要感知機(jī)器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息,使得吸塵機(jī)器人相應(yīng)的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)工作環(huán)境的變化。通常采用的傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。其中內(nèi)部傳感器有:編碼器、線加速度計(jì)、陀螺儀、磁羅盤(pán)等。其中編碼器用于確定當(dāng)前機(jī)器人的位置,線加速度計(jì)獲取線加速度信息,進(jìn)而得到線加速度和位置信息;陀螺儀測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人的角度、角速度、角加速度以得到機(jī)器人的姿態(tài)角、運(yùn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)方向的改變等絕對(duì)航向信息。外部傳感器有:視覺(jué)傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸和接近傳感器。視覺(jué)傳感器采用 CCD 攝像機(jī)進(jìn)行機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航與定位、目標(biāo)識(shí)別和地圖構(gòu)造等;超聲波傳感器測(cè)量機(jī)器人工作環(huán)境中障礙物的距離信息和地圖構(gòu)造等。紅外線傳感器大多采用紅外接近開(kāi)關(guān)來(lái)探測(cè)機(jī)器人工作環(huán)境中的障礙物以避免碰撞。接觸和接近覺(jué)傳感器多用于避碰規(guī)劃。102、路徑規(guī)劃技術(shù)吸塵機(jī)器人的路徑規(guī)劃就是根據(jù)機(jī)器人所感知到的工作環(huán)境信息,按照某種優(yōu)化指標(biāo),在起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃出一條與環(huán)境障礙無(wú)碰撞的路徑,并且實(shí)現(xiàn)所需清掃區(qū)域的合理完全路徑覆蓋。機(jī)器人路徑規(guī)劃研究開(kāi)始于 20 世紀(jì) 70 年代,目前對(duì)這一問(wèn)題研究仍舊十分活躍。其主要研究?jī)?nèi)容按機(jī)器人工作環(huán)境不同可分為靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境、動(dòng)態(tài)已知環(huán)境和動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境,按機(jī)器人獲取環(huán)境信息的方式不同可以分為基于模型的路徑規(guī)劃和基于傳感器的路徑規(guī)劃。對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題,目前有具體的解析算法。但由于解析算法牽涉到復(fù)雜的橢圓積分問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)起來(lái)依然具有相當(dāng)?shù)碾y度。根據(jù)機(jī)器人對(duì)環(huán)境信息知道的程度不同,可以分為兩種類(lèi)型:環(huán)境信息完全知道的全局路徑規(guī)劃和環(huán)境信息完全未知或部分未知,通過(guò)傳感器在線地對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境進(jìn)行探測(cè),以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息的局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃包括環(huán)境建模和路徑搜索策略兩個(gè)子問(wèn)題。其中環(huán)境建模的主要方法有:可視圖法 (V-Graph)、自由空間法 (Free Space Approach)和柵格法(Grids) 等。3、吸塵技術(shù)真空吸塵器是由高速旋轉(zhuǎn)的風(fēng)扇在機(jī)體內(nèi)形成真空從而產(chǎn)生強(qiáng)大的氣流,將塵埃和臟物通過(guò)吸口吸入機(jī)體內(nèi)的濾塵袋內(nèi)。吸塵系統(tǒng)包括濾塵器、集塵袋、排氣管以及其他一些附件。其吸塵能力取決于風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的大小。最近,澳大利亞Jetfan 公司又開(kāi)發(fā)出采用新原理的氣流濾塵器。這個(gè)吸塵器是一個(gè)全封閉系統(tǒng),既無(wú)外部氣體吸入,也無(wú)機(jī)內(nèi)氣體排除,所以就無(wú)需濾塵器、集塵袋、排氣管等附件。其原理是利用附壁效應(yīng)去形成低壓渦流氣體,最后將沉渣截留于吸塵器內(nèi)的渦流腔內(nèi)。在英國(guó) Dyson 公司最近推出的 DC06 型智能吸塵器中就采用了這種技術(shù)。4、電源技術(shù)移動(dòng)電源在吸塵機(jī)器人中的地位十分重要,可以說(shuō)是它的生命源。移動(dòng)電源需要同時(shí)滿足吸塵機(jī)器人的多種能源需要,如為移動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力,為控制電路提供穩(wěn)定的電壓和為吸塵操作模塊提供能源等。在這一領(lǐng)域,一般采用化學(xué)電池作為移動(dòng)電源。理想的電源應(yīng)該能夠在放電過(guò)程中保持恒定的電壓、內(nèi)阻小以便快速放電、可充電以及成本低等。但實(shí)際上沒(méi)有一種電池可同時(shí)具備上述優(yōu)點(diǎn),這就11要求設(shè)計(jì)人員選擇一種合適的電池,盡可能增加吸塵機(jī)器人的不間斷工作時(shí)間。2.2 室內(nèi)掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)介紹本課題要研制一臺(tái)結(jié)構(gòu)小巧、靈活，控制簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)，初步完成自主移動(dòng)、自動(dòng)避障和路徑規(guī)劃任務(wù)的清潔機(jī)器人。整個(gè)清潔機(jī)器人由機(jī)械部分和控制系統(tǒng)兩大部分組成。機(jī)械部分包括高強(qiáng)度塑料底盤(pán)、外殼、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)隨動(dòng)輪。它們是吸塵電機(jī)、清潔刷、電池以及控制系統(tǒng)的載體。機(jī)器人整體外觀如圖 2-1 所示。圖 2-1 機(jī)器人整體外觀本清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如圖所示。主要包括以下幾部分:(1) 個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)電機(jī)。該部分主要保證機(jī)器人能夠在平面內(nèi)移動(dòng)。殼體前端和側(cè)面裝有紅外開(kāi)關(guān)，作為碰撞檢測(cè)傳感器。底面的 3 個(gè)紅外開(kāi)關(guān)作為臺(tái)階檢測(cè)傳感器，防止跌落。驅(qū)動(dòng)輪上裝有光電編碼盤(pán)，可以對(duì)輪速進(jìn)行檢測(cè)和控制，實(shí)現(xiàn)定位和路徑規(guī)劃。同時(shí)還擴(kuò)展了超聲波傳感器，用于精確定位的需要;(2) 清掃機(jī)構(gòu)。用電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)清掃刷，使左面清掃刷順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，右面逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就可以在清掃灰塵時(shí)將灰塵集中于吸風(fēng)口處，為吸塵機(jī)構(gòu)的工作做準(zhǔn)備；(3) 吸塵機(jī)構(gòu)。制造強(qiáng)大的吸力，將灰塵吸入灰塵存儲(chǔ)箱中；12圖 2-2 組成結(jié)構(gòu)圖(4) 擦地機(jī)構(gòu)。在清掃、吸塵之后，利用安裝在殼體下面的清潔布擦除殘留在 地面上的細(xì)小灰塵，保證清潔工作的質(zhì)量。移動(dòng)機(jī)構(gòu)是其它部件的載體，機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)分有輪式、履帶式和步行式等。輪式和履帶式機(jī)器人適合條件較好的地面，而步行機(jī)器人則適合于條件較差的路面。本課題研制的自主清潔機(jī)器人工作在環(huán)境較好的室內(nèi)，所以采用輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)較為適合。輪式移動(dòng)機(jī)器人一般有三輪、四輪和六輪，移動(dòng)機(jī)器人若采用三輪結(jié)構(gòu)則比較簡(jiǎn)單，能夠滿足一般的需求，應(yīng)用也比較廣泛; 四輪的穩(wěn)定性好，承載能力較大，但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜;六輪與四輪類(lèi)似，只不過(guò)有更大的承載能力和穩(wěn)定性。在本課題中，清潔機(jī)器人的重量不是很大，工作條件是室內(nèi)，也不惡劣，三點(diǎn)確13定一個(gè)平面，三輪理論上也是穩(wěn)定的。但是對(duì)負(fù)載有一定的限制，對(duì)三輪移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，重心都比較低，載荷穩(wěn)定且中心位置基本不發(fā)生變化，所以采用三輪結(jié)構(gòu)就能滿足要求。三輪轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)通常有兩種方式:(1) 鉸軸轉(zhuǎn)向式:轉(zhuǎn)向輪裝在轉(zhuǎn)向鉸軸上，轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)減速器和機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)控制鉸軸，從而控制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向。(2) 差速轉(zhuǎn)向式:在機(jī)器人的左、右輪上分別裝上兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)控制左右輪的速度比實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向。在這種情況下，非驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)為自由輪。移動(dòng)機(jī)器人若采用鉸軸轉(zhuǎn)向式控制簡(jiǎn)單，但精度不是太高;差動(dòng)轉(zhuǎn)向式控制復(fù)雜，但精度較高?？紤]到本課題清潔機(jī)器人將來(lái)作為服務(wù)型機(jī)器人使用，在控制方式上應(yīng)達(dá)到一個(gè)較高層次，所以采用差動(dòng)轉(zhuǎn)向式比較好，并且其運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向的精度也高一些，以便為以后的避障和軌跡規(guī)劃打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)。因此本系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用的是三輪差速轉(zhuǎn)向式的，如圖所示。按照上述的移動(dòng)結(jié)構(gòu)，清潔機(jī)器人采用兩直流電動(dòng)機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)左右兩輪的差動(dòng)方式，控制簡(jiǎn)單、精確、易于實(shí)現(xiàn)，可以方便地實(shí)現(xiàn)吸塵機(jī)器人的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退，以及調(diào)頭等功能，清潔機(jī)器人能夠在任意半徑下，以任意速度實(shí)現(xiàn) 轉(zhuǎn)彎，甚至可以實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑(即繞軸中點(diǎn)原地旋轉(zhuǎn))。圖 2-3 移動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖2.3 室內(nèi)掃地機(jī)器人的工作原理本系統(tǒng)的功能模塊關(guān)系如圖所示。清潔機(jī)器人由多個(gè)功能模塊共同組成，這幾個(gè)模塊共同工作、相互協(xié)調(diào)、相互作用，保證了機(jī)器人能夠順利的進(jìn)行清14掃。具體的工作原理如下清潔機(jī)器人的中心是清潔機(jī)器人的 CPU，它對(duì)其它各個(gè)功能模塊進(jìn)行控制。信息采集模塊負(fù)責(zé)采集周?chē)h(huán)境以及機(jī)器人本身的各種信息。鍵盤(pán)模塊和紅外遙控接收模塊可以接收人們對(duì)機(jī)器人的控制信息，然后把信息傳給 CPU 進(jìn)行處理。當(dāng)接收到需要機(jī)器人進(jìn)行清掃工作的信號(hào)時(shí)，CPU可以通過(guò)控制行走機(jī)構(gòu)和清潔機(jī)構(gòu)讓機(jī)器人進(jìn)行工作。在機(jī)器人工作的過(guò)程中還可以通過(guò) LCD 顯示模塊和狀態(tài)指示模塊對(duì)機(jī)器人的狀態(tài)進(jìn)行時(shí)實(shí)的顯示。機(jī)器人工作的流程如下:(l) 首先可以通過(guò)鍵盤(pán)或者遙控器啟動(dòng)清潔機(jī)器人，讓它開(kāi)始清掃工作。(2) 機(jī)器人一旦開(kāi)始工作，便控制清掃機(jī)構(gòu)進(jìn)行清掃、吸塵機(jī)構(gòu)開(kāi)始吸塵、擦地機(jī)構(gòu)開(kāi)始擦地。(3) 機(jī)器人開(kāi)始工作，傳感探測(cè)模塊就開(kāi)始不斷地采集外部信息，送到CPU 進(jìn)行分析和決策產(chǎn)生機(jī)器人行走的路徑。(4) 當(dāng)路徑規(guī)劃需要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的時(shí)候。CPU 就分別改變左右輪的速度，通過(guò)差速來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。(5) 工作期間機(jī)器人可以通過(guò) LCD 顯示一些相關(guān)信息 (比如工作模式、工作計(jì)時(shí)或溫度)。(6) 遙控器除了可以控制清潔機(jī)器人的啟停，還可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定時(shí)，讓機(jī)器人在一定時(shí)間后開(kāi)始工作或者工作一定時(shí)間后停止工作。圖 2-4 功能模塊關(guān)系示意圖15該機(jī)器人利用安裝的各類(lèi)傳感器來(lái)獲取室內(nèi)環(huán)境以及自身的基本信息，如障礙物的位置、自身走過(guò)的距離等;然后根據(jù)獲得的信息，選定相應(yīng)的控制策略 ;通過(guò)以單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)進(jìn)行障礙物判斷、避障策略選擇和運(yùn)動(dòng)行走實(shí)施。機(jī)器人面板上有控制其開(kāi)始/停止工作的按鍵。同時(shí)也可以通過(guò)遙控來(lái)控制，遙控還可以用來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定時(shí)，LCD 實(shí)時(shí)的顯示定時(shí)的倒記時(shí)和當(dāng)前的溫度值。2.4 室內(nèi)掃地機(jī)器人功能介紹掃地機(jī)器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來(lái)說(shuō)，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。伊萊克斯 2001 年首推出實(shí)用的商品化的自動(dòng)吸塵系統(tǒng) Trilobite，美國(guó)的irobot 公司憑借其長(zhǎng)期在軍用機(jī)器人方面的積累，于 2002 年推出 roomba。后來(lái)其他公司也陸續(xù)推出了各自的產(chǎn)品。其最核心的技術(shù)，是感知四周的環(huán)境，然后規(guī)劃行走的路徑，有效地遍歷各個(gè)區(qū)域，完成各個(gè)區(qū)域的打掃。目前最先進(jìn)的有 irobot 公司的 iAdapt 技術(shù)為核心的 roomba 系列、neatorobotics 公司的 RPS 技術(shù)為核心的 neato xv 系列（含德國(guó) vr 系列） ，Evolution Robotics 公司（已于 2012 年 9 月被 irobot 公司收購(gòu)）的 north star 技術(shù)為核心的 mint 系列擦地機(jī)。目前（2012 年 10 月）能夠?qū)嵱玫膾叩貦C(jī)器人有：irobot 公司的 roomba 5系列、7 系列，mint 系列，scooba 系列；neato 公司的 xv 系列；Proscenic 公司的 902 和 Pro nono。掃地機(jī)器人的發(fā)展方向，將是更加高級(jí)的人工智能帶來(lái)的更高的清掃效果、更高的清掃效率、更大的清掃面積。目前基本功能：自動(dòng)清掃、自動(dòng)回充、定時(shí)清掃、智能防跌落。部分機(jī)型新增殺菌抹地功能。目前基本功能：自動(dòng)清掃、自動(dòng)回充、定時(shí)清掃、智能防跌落。部分機(jī)型新增殺菌抹地功能。16圖 2-4 智能防跌落紫外燈殺菌功能：對(duì)于床底、沙發(fā)下以及其他角落會(huì)有很多細(xì)菌和小昆蟲(chóng)，如果可以殺菌，會(huì)提高家庭的環(huán)境質(zhì)量，但是有人在家時(shí)不適宜打開(kāi)紫外燈，因其對(duì)人有傷害。圖 2-5 UV 殺菌燈自動(dòng)充電功能：由于電池電量有限，所以需要充電才能持續(xù)工作，但是現(xiàn)在市面上的產(chǎn)品能夠自動(dòng)充電的產(chǎn)品非常少，而且非常貴，采用的方式是配備充電的一套東西，一般采用接觸式充電方法，而不是無(wú)線充電方式。17圖 2-6 智能自動(dòng)回充可以實(shí)現(xiàn)無(wú)線終端控制，它可以用遙控器，或者手機(jī)、電腦進(jìn)行控制，遙控控制范圍遠(yuǎn)，無(wú)阻隔，無(wú)輻射。掃地機(jī)器人裝有感應(yīng)探頭，遇到障礙物相觸碰后能夠改變方向，而且配有橡膠，防止撞擊，起到緩沖保護(hù)的作用。掃地機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有殺菌燈管，能夠有效殺滅螨蟲(chóng)、細(xì)菌和病毒等病菌配有虛擬墻，能夠阻隔不需要清掃的區(qū)域。由于現(xiàn)在的掃地機(jī)器人還處在研發(fā)初期，很多智能學(xué)習(xí)與工作方面的能力還有待提高，在滿足人們更多需求的能力上，也有很大的拓展空間。掃地機(jī)器人的噪音問(wèn)題也有待解決。由于其工作的特點(diǎn)是吸塵，不可避免的會(huì)有風(fēng)聲，還有電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是較差的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的聲音比較大，也是要提高的。對(duì)家具多的地方、墻角小東西就無(wú)能為力了，有時(shí)還只會(huì)在一個(gè)地點(diǎn)打轉(zhuǎn)，打掃不徹底；部分不能自動(dòng)充電的產(chǎn)品持續(xù)工作能力差；產(chǎn)品噪音較大；無(wú)法自動(dòng)掃描，比如某一個(gè)地方有一灘墨水，那么機(jī)器人掃過(guò)后，會(huì)污染很多其他地方，只能針對(duì)簡(jiǎn)單需要吸塵的地面。18第三章 室內(nèi)掃地機(jī)器人總體設(shè)計(jì)3.1 室內(nèi)掃地機(jī)器人的外形設(shè)計(jì)目前室內(nèi)智能化掃地機(jī)器人的外形主要有以下幾種:1、外形一：圖 3-1 掃地機(jī)器人外形一特點(diǎn)：外形模仿動(dòng)物，傳感器放置于機(jī)器前端。該外形活潑，吸引眼球。2、外形二：圖 3-2 掃地機(jī)器人外形二19特點(diǎn)：圓角矩形外觀、有科技感。外觀時(shí)尚、搭配和諧。3、外形三：圖 3-3 掃地機(jī)器人外形三特點(diǎn)：圓形外觀，操作方便、直觀。在掃地過(guò)程中方便轉(zhuǎn)向。4、外形四：圖 3-4 掃地機(jī)器人外形四特點(diǎn)：采用橢圓形外觀，平板上安放遙控器、操作方便。5、外形五：20圖 3-5 掃地機(jī)器人外形五特點(diǎn)：圓形外觀時(shí)尚簡(jiǎn)約。操作方便、拿去方便，集灰盒清洗方便。綜合考慮上述情況選取外形方案五為本次畢業(yè)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)。3.2 室內(nèi)自動(dòng)掃地機(jī)器人的三維設(shè)計(jì)3.2.1 solidworks 簡(jiǎn)介SolidWorks 公 司 成 立 于 1993 年 ， 由 PTC 公 司 的 技 術(shù) 副 總 裁 與 CV 公 司 的副 總 裁 發(fā) 起 ， 總 部 位 于 馬 薩 諸 塞 州 的 康 克 爾 郡 （ Concord,Massachusetts）內(nèi) ， 當(dāng) 初 所 賦 予 的 任 務(wù) 是 希 望 在 每 一 個(gè) 工 程 師 的 桌 面 上 提 供 一 套 具 有 生 產(chǎn) 力的 實(shí) 體 模 型 設(shè) 計(jì) 系 統(tǒng) 。 從 1995 年 推 出 第 一 套 SolidWorks 三 維 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 軟件 至 今 ， 它 已 經(jīng) 擁 有 位 于 全 球 的 辦 事 處 ， 并 經(jīng) 由 300 家 經(jīng) 銷(xiāo) 商 在 全 球 140個(gè) 國(guó) 家 進(jìn) 行 銷(xiāo) 售 與 分 銷(xiāo) 該 產(chǎn) 品 。 SolidWorks 軟 件 是 世 界 上 第 一 個(gè) 基 于Windows 開(kāi) 發(fā) 的 三 維 CAD 系 統(tǒng) ， 由 于 技 術(shù) 創(chuàng) 新 符 合 CAD 技 術(shù) 的 發(fā) 展 潮 流和 趨 勢(shì) ， SolidWorks 公 司 于 兩 年 間 成 為 CAD/CAM 產(chǎn) 業(yè) 中 獲 利 最 高 的 公 司 。良 好 的 財(cái) 務(wù) 狀 況 和 用 戶 支 持 使 得 SolidWorks 每 年 都 有 數(shù) 十 乃 至 數(shù) 百 項(xiàng) 的 技術(shù) 創(chuàng) 新 ， 公 司 也 獲 得 了 很 多 榮 譽(yù) 。 該 系 統(tǒng) 在 1995-1999 年 獲 得 全 球 微 機(jī) 平臺(tái) CAD 系 統(tǒng) 評(píng) 比 第 一 名 ； 從 1995 年 至 今 ， 已 經(jīng) 累 計(jì) 獲 得 十 七 項(xiàng) 國(guó) 際 大 獎(jiǎng) ，其 中 僅 從 1999 年 起 ， 美 國(guó) 權(quán) 威 的 CAD 專(zhuān) 業(yè) 雜 志 CADENCE 連 續(xù) 4 年 授 予SolidWorks 最 佳 編 輯 獎(jiǎng) ， 以 表 彰 SolidWorks 的 創(chuàng) 新 、 活 力 和 簡(jiǎn) 明 。 至 此 ，SolidWorks 所 遵 循 的 易 用 、 穩(wěn) 定 和 創(chuàng) 新 三 大 原 則 得 到 了 全 面 的 落 實(shí) 和 證 明 ，21使 用 它 ， 設(shè) 計(jì) 師 大 大 縮 短 了 設(shè) 計(jì) 時(shí) 間 ， 產(chǎn) 品 快 速 、 高 效 地 投 向 了 市 場(chǎng) 。 由 于 SolidWorks 出 色 的 技 術(shù) 和 市 場(chǎng) 表 現(xiàn) ， 不 僅 成 為 CAD 行 業(yè) 的 一 顆耀 眼 的 明 星 ， 也 成 為 華 爾 街 青 睞 的 對(duì) 象 。 終 于 在 1997 年 由 法 國(guó) 達(dá) 索 公 司 以三 億 一 千 萬(wàn) 美 元 的 高 額 市 值 將 SolidWorks 全 資 并 購(gòu) 。 公 司 原 來(lái) 的 風(fēng) 險(xiǎn) 投 資商 和 股 東 ， 以 一 千 三 百 萬(wàn) 美 元 的 風(fēng) 險(xiǎn) 投 資 ， 獲 得 了 高 額 的 回 報(bào) ， 創(chuàng) 造 了CAD 行 業(yè) 的 世 界 紀(jì) 錄 。 并 購(gòu) 后 的 SolidWorks 以 原 來(lái) 的 品 牌 和 管 理 技 術(shù) 隊(duì) 伍繼 續(xù) 獨(dú) 立 運(yùn) 作 ， 成 為 CAD 行 業(yè) 一 家 高 素 質(zhì) 的 專(zhuān) 業(yè) 化 公 司 ， SolidWorks 三維 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 軟 件 也 成 為 達(dá) 索 企 業(yè) 中 最 具 競(jìng) 爭(zhēng) 力 的 CAD 產(chǎn) 品 。 由 于 使 用 了 Windows OLE 技 術(shù) 、 直 觀 式 設(shè) 計(jì) 技 術(shù) 、 先 進(jìn) 的 parasolid內(nèi) 核 （ 由 劍 橋 提 供 ） 以 及 良 好 的 與 第 三 方 軟 件 的 集 成 技 術(shù) ， SolidWorks 成為 全 球 裝 機(jī) 量 最 大 、 最 好 用 的 軟 件 。 資 料 顯 示 ， 目 前 全 球 發(fā) 放 的SolidWorks 軟 件 使 用 許 可 約 28 萬(wàn) ， 涉 及 航 空 航 天 、 機(jī) 車(chē) 、 食 品 、 機(jī) 械 、 國(guó)防 、 交 通 、 模 具 、 電 子 通 訊 、 醫(yī) 療 器 械 、 娛 樂(lè) 工 業(yè) 、 日 用 品 /消 費(fèi) 品 、 離 散制 造 等 分 布 于 全 球 100 多 個(gè) 國(guó) 家 的 約 3 萬(wàn) 1 千 家 企 業(yè) 。 在 教 育 市 場(chǎng) 上 ， 每年 來(lái) 自 全 球 4， 300 所 教 育 機(jī) 構(gòu) 的 近 145， 000 名 學(xué) 生 通 過(guò) SolidWorks 的 培訓(xùn) 課 程 。 據(jù) 世 界 上 著 名 的 人 才 網(wǎng) 站 檢 索 ， 與 其 它 3D CAD 系 統(tǒng) 相 比 ， 與SolidWorks 相 關(guān) 的 招 聘 廣 告 比 其 它 軟 件 的 總 合 還 要 多 ， 這 比 較 客 觀 地 說(shuō) 明 了越 來(lái) 越 多 的 工 程 師 使 用 SolidWorks， 越 來(lái) 越 多 的 企 業(yè) 雇 傭 SolidWorks 人 才 。據(jù) 統(tǒng) 計(jì) ， 全 世 界 用 戶 每 年 使 用 SolidWorks 的 時(shí) 間 已 達(dá) 5500 萬(wàn) 小 時(shí) 。 在 美 國(guó) ， 包 括 麻 省 理 工 學(xué) 院 （ MIT） 、 斯 坦 福 大 學(xué) 等 在 內(nèi) 的 著 名 大 學(xué) 已經(jīng) 把 SolidWorks 列 為 制 造 專(zhuān) 業(yè) 的 必 修 課 ， 國(guó) 內(nèi) 的 一 些 大 學(xué) （ 教 育 機(jī) 構(gòu) ） 如清 華 大 學(xué) 、 北 京 航 空 航 天 大 學(xué) 、 北 京 理 工 大 學(xué) 、 上 海 教 育 局 等 也 在 應(yīng) 用SolidWorks 進(jìn) 行 教 學(xué) 。 相 信 在 未 來(lái) 的 58 年 內(nèi) ， SolidWorks 將 會(huì) 成 為 與 當(dāng)今 AutoCAD 一 樣 ， 成 為 3D 普 及 型 主 流 軟 件 乃 至 于 CAD 的 行 業(yè) 標(biāo) 準(zhǔn) 。 Solidworks 軟 件 功 能 強(qiáng) 大 ， 組 件 繁 多 。 Solidworks 功 能 強(qiáng) 大 、 易 學(xué) 易用 和 技 術(shù) 創(chuàng) 新 是 SolidWorks 的 三 大 特 點(diǎn) ， 使 得 SolidWorks 成 為 領(lǐng) 先 的 、主 流 的 三 維 CAD 解 決 方 案 。 SolidWorks 能 夠 提 供 不 同 的 設(shè) 計(jì) 方 案 、 減 少 設(shè)計(jì) 過(guò) 程 中 的 錯(cuò) 誤 以 及 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 。 SolidWorks 不 僅 提 供 如 此 強(qiáng) 大 的 功 能 ，22同 時(shí) 對(duì) 每 個(gè) 工 程 師 和 設(shè) 計(jì) 者 來(lái) 說(shuō) ， 操 作 簡(jiǎn) 單 方 便 、 易 學(xué) 易 用 。 其 基 本 操 作 界面 如 下 ：圖 3-6 solidworks 操作界面233.2.2 室內(nèi)掃地機(jī)器人的三維設(shè)計(jì)圖 3-7 室內(nèi)掃地機(jī)器人主視圖圖 3-8 室內(nèi)掃地機(jī)器人底部圖2425第四章 展望與總結(jié)雖然自主吸塵機(jī)器人的研究已經(jīng)取得了很大進(jìn)步,進(jìn)入了實(shí)用階段,但是自主能力、工作效率方面還不理想,需要在技術(shù)上解決傳感器技術(shù)、定位和環(huán)境建模技術(shù).在此基礎(chǔ)上,自主吸塵機(jī)器人可以向著高度智能化、多功能集成、低成本的方向發(fā)展?，F(xiàn)在的自主吸塵機(jī)器人在行為上還處于“低級(jí)生物” 的階段,環(huán)境感知能力有限,對(duì)路徑的規(guī)劃只是隨機(jī)的方式或者是基于局部環(huán)境信息的規(guī)劃方式.在復(fù)雜環(huán)境和多房間的環(huán)境下,這種工作方式的效率會(huì)銳減.因此,建立 CCD 視覺(jué)系統(tǒng),融合多種傳感器進(jìn)行定位和環(huán)境建模,實(shí)現(xiàn)全局路徑規(guī)劃,將是一個(gè)重要的研究方向.同時(shí),算法必須考慮系統(tǒng)的處理速度、存儲(chǔ)空間的限制.自主吸塵機(jī)器人是一個(gè)可移動(dòng)的智能平臺(tái),在吸塵功能之外可以進(jìn)行功能擴(kuò)展,比如進(jìn)行家電控制、房間環(huán)境監(jiān)測(cè)(防止火災(zāi)、電器故障、盜竊等).這方面的市場(chǎng)需求已經(jīng)被 Tmsuk 和三洋公司抓住,并在 2002 年發(fā)布了兩款這樣的機(jī)器人.智能機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng),使用了大量的傳感器和一個(gè)或者多個(gè)高性能的微處理器,因此成本較高.但是為了讓普通人都可以享受科技進(jìn)步的成果,降低成本是個(gè)必由之路.盡管目前價(jià)廉物美的吸塵器給人們的清潔工作帶來(lái)了一定的便利,但過(guò)大的噪音依然讓大多數(shù)使用者望而卻步。吸塵機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)新產(chǎn)品,將使人們能在無(wú)人看守情況下輕松地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。因此,只要生產(chǎn)成本兼顧到日用電器批量大、價(jià)格低的特點(diǎn),吸塵機(jī)器人將具有誘人的市場(chǎng)前景,有關(guān)資料也預(yù)測(cè)吸塵機(jī)器人是未來(lái)幾年需求量最大的服務(wù)機(jī)器人。特別是日用清潔電器不論是在市場(chǎng)上或者是在產(chǎn)品的創(chuàng)新上,絕對(duì)是所有小家電產(chǎn)品中最活躍的,未來(lái)仍有相當(dāng)大的成長(zhǎng)空間。盡管目前國(guó)內(nèi)外在吸塵機(jī)器人研究開(kāi)發(fā)方面已取得一定的成果,但成本過(guò)高和許多關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題尚急待解決或提高,主要有以下幾個(gè)方面: (1)目前,價(jià)格過(guò)高是嚴(yán)重影響吸塵機(jī)器人打入家電市場(chǎng)的主要因素,因此為了大幅度降低其成本,我們必須開(kāi)發(fā)專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)字處理芯片以及微型傳感器。其次,應(yīng)該看到藍(lán)牙技術(shù)在家電行業(yè)的應(yīng)用前景,通過(guò)采用藍(lán)牙技術(shù)將過(guò)高的數(shù)字處理器成本轉(zhuǎn)移到用戶的個(gè)人電腦上,則有望在短期內(nèi)將吸塵機(jī)器人的成本26控制在千元左右。(2)未來(lái)的吸塵機(jī)器人將向智能化和自主式發(fā)展,因此我們必須結(jié)合現(xiàn)有的基于自適應(yīng)控制、模糊邏輯、遺傳算法等的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù),研究開(kāi)發(fā)出對(duì)環(huán)境變化具有良好的自適應(yīng)性和魯棒性、對(duì)環(huán)境障礙物具有安全可靠的防碰撞功能的智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制器,使吸塵機(jī)器人完成與人工操作質(zhì)量相同甚至更好的吸塵工作。(3)為了有效地提高清潔的質(zhì)量,還需要對(duì)現(xiàn)有的吸塵技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。根據(jù)環(huán)境的臟潔程度,采用模糊邏輯等技術(shù)設(shè)計(jì)合理的吸塵時(shí)間以及相協(xié)調(diào)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度,確保滿意的吸塵效果。(4)電源技術(shù)是吸塵機(jī)器人的核心之一,除了有效地提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和吸塵速度以延長(zhǎng)電池的實(shí)際吸塵時(shí)間外,還尚需優(yōu)化自動(dòng)充電方案,保證機(jī)器人能及時(shí)進(jìn)行充電,自動(dòng)完成對(duì)指定環(huán)境的吸塵任務(wù)。隨著吸塵機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)和性能價(jià)格比的不斷提高或改進(jìn),相信根據(jù)現(xiàn)有的軟硬件條件,未來(lái)幾年內(nèi)就會(huì)推出價(jià)格適中的全自動(dòng)吸塵機(jī)器人產(chǎn)品,進(jìn)而使吸塵機(jī)器人能像普通家電產(chǎn)品一樣走進(jìn)千家萬(wàn)戶,為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來(lái)可觀的市場(chǎng)和經(jīng)濟(jì)效益。27致謝本論文是在老師的悉心指導(dǎo)和關(guān)懷下完成的。無(wú)論是在選題、課題的研究還是在論文的撰寫(xiě)方面，無(wú)不傾注著導(dǎo)師的心血。導(dǎo)師淵博的知識(shí)、精湛的學(xué)術(shù)造詣為本論文的研究指明了方向，導(dǎo)師敏銳的洞察力、富有創(chuàng)建的學(xué)術(shù)思想是本論文得以開(kāi)展和順利完成的重要?jiǎng)右?，張老師?yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)、一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和對(duì)科學(xué)孜孜不倦的執(zhí)著追求時(shí)刻啟迪著我，她誨人不倦、刻苦奉獻(xiàn)的精神以及和平易近人的工作永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。我還要特別感謝我的父母和其他親友，感謝他們給予我無(wú)私的理解與莫大的關(guān)懷，他們對(duì)我的支持是我順利完成學(xué)業(yè)的最大動(dòng)力。還要感謝對(duì)論文進(jìn)行評(píng)審，并提出寶貴意見(jiàn)的各位專(zhuān)家。最后再次向我的導(dǎo)師衷心的感謝和崇高的敬意，也向所有在我撰寫(xiě)論文期間給予我?guī)椭睦蠋?、同學(xué)、親人和朋友們表示衷心的感謝。28參考文獻(xiàn)1 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