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附 錄 A 一、 創(chuàng)建焊接程序 [焊縫的示教 ]。 焊接機器人程序編輯 1、 打開控制柜上的電源開關在 “狀態(tài)。 2、 將運作模式調到 ““ 示教模式下 ” 程序 ]一覽并打開； 程序 ]的主菜單中選擇 [新建程序 ] 選擇 ]鍵 為新建程序名舉例說明； T” 、 “E”“S” 、 “T” 上按 [選擇 ]鍵選中各個字母； 回車 ]鍵進行登錄； 執(zhí)行 ” 上并確認后，程序 “被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始 狀態(tài) “、 “ 機器人焊接直線焊縫為例）； 邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（ 001）； 握住安全電源開關，接通伺服電源機器人進入可動作狀態(tài)； （開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準備位置） ； 插補方式 ]鍵，把插補方式定為關節(jié)插補 ，輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令， ‘M ”“ 00000” 處，按 [選擇 ]鍵； *” 上，按 [轉換 ]鍵 +光標 “ 上下 ” 鍵，設定再現(xiàn)速度，若設定 速度為 50%時，則畫面顯示 “→J=50%”, 也可以把光標移到右邊的速度， ‘**' 上按 [選擇 ]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設定的速度，然后按 [回車 ]鍵確認。 回車 ]鍵，輸入程序點（即行號 0001） 業(yè)開 始位置的附近） 機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應的位置； 回車 ]鍵，輸入程序點 2（ 0002）； 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置； 2 的姿態(tài)不便，按 [坐標 ]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸操作鍵 把機器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度 [高 ][低 ]鍵選擇焊槍在示教中移動 的速度）； 0002 處按 [選擇 ]鍵 **上按 [轉換 ]+光標 ” 上下鍵，設定再現(xiàn)速度，直到設定 的速度為所需速度（也可用光標移到速度 **上，按 [選擇 ]鍵后，輸入需要的速度值，按 [回車 ]鍵確認即可）； 回車 ]鍵，輸入程序點 3（行號 0003）； 0003” 上，按 [引弧 ]鍵 +[回車 ]鍵，輸入 “ 引弧 ” 指令（行 0004）（ “ 引弧 ” 為 “） 0003 上按 [引弧 ]鍵， 在緩沖顯示區(qū)顯示出“ 指令以及引 弧時的條件； 條件根據(jù)焊接工件的實際情況進行修改； 回車 ]鍵輸入 “ 引弧 ” 指令（行號 0004）； 業(yè)結束位置） 焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠離工件； 插補方式 ]鍵， 插補方式設定為直線插補 （ 可把光標放在“上， 按 [選 擇 ]鍵，然后按 [轉換 ]+光標上下鍵可以調整選擇插補方式，然后按 [回車 ]鍵； 0004 上按 [選擇 ]鍵； V=***” 上，按 [轉換 ]+光標上下鍵設定速度； 回車 ]鍵，輸入程序點 4（行號 0005）； 收弧 ]鍵輸入（收弧命令為 “） 高 ]鍵，設定為高速（手動速度 [高 ]鍵只是顯示示教時的速度，再現(xiàn)中以定 義的速度運行）； 插補方式 ]鍵，設定插補方式為關節(jié)插補 （ 0006 上，按 [選擇 ]鍵 →J=15 ； 5 上，按 [轉換 ]+上下鍵，設定速度（也可按[選擇 ]鍵后， 直接輸入要設定的速度，再按 [回車 ]鍵登錄速度； 回車 ]鍵，輸入程序點（行 0007） 光標返回到 0001 上，按 [前進 ]鍵把機器人移動到程序點 1 上； 0007 上，按 [回車 ]鍵，輸入程序點 8（行 0008） 二、 確認所設定的程序中的軌跡操作； 1、 把光標移到程序點 0001 上； 2、 按手動速度 [高 ][低 ]鍵設定速度鍵； 3、 按 [前進 ]鍵，通過機器人動作確認各程序點，每按一次 [前進 ]鍵機器人移動到一個程 序點； 4、 亦可把光標移到程序點行 0001 上，按 [連鎖 ]+[試運行 ]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序 點，一個循環(huán)后停止運作； 三、 在焊接中，往往有時設定好的程序有許多與實際生產不適合，所以需要進行修該程 序（包括又插入程序點、刪除程序點、修改程序點的位置數(shù)據(jù)等）； 1、插入程序點； 序內容打開（以在程序點 3、 4、之間插入為列）； 前進 ]鍵，除 ]鍵； 回車 ]鍵，程序點 3 被刪除； 3、 修改程序點的位置數(shù)據(jù)（以程序點 3 位列） ; 3 上； 前進 ]鍵，使機器人回到程序點 3 上； 修改 ]鍵； 回車 ]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改； 4、設定焊接條件： ( 前一個行號上； 引弧 ]鍵或 [命令一覽 ]鍵中選擇程序[作業(yè) ]中選擇 令，緩沖顯示區(qū)有 令及附加條件； 回車 ]鍵 ‘ 引弧 “ 命令自動在程序中生成； 、把各種條件作為附加項進行設定的方法，二、使 用引弧文件的方法 X),三、不帶附加項） 令，（緩沖區(qū)顯示 令）； 選擇 ]鍵（顯示詳細編輯畫面，選擇“ 未使用 ” ； 未使用 ” （顯示選擇對話框）； *( 在 令的附加項中已設定引弧條件時，顯示詳細編輯畫面 )； 定每個焊接條件）； 回車 ]鍵（設定的內容顯示在輸入緩沖區(qū)中）； 回車 ]鍵設定的內容登錄到程序中； [清除 ]鍵，回到程序內容畫面； 令，（輸入緩沖行顯示 令）； 選擇 ]鍵，（顯示詳細編輯畫面）； 未使用 ‘ （顯 示選擇對話框）； ) (顯示詳細編輯畫面 )； 定文件號 1~64 把光標移到文件號上，按 [選擇 ]鍵 →用數(shù)值輸入文件號 按 [回車 ]鍵； 回車 ]鍵，（設定的內容顯示在輸入行中）； 回車 ]鍵，（設定的內容登錄到程序中）； [清除 ]鍵，回到程序內容畫面； 令（輸入緩沖行顯示 命令）； 選擇 ]鍵（顯示詳細編輯畫面）； ) (顯示選擇對話框 )； 未使用 “ ； 回車 ]鍵，設定的內容在輸入緩沖行中； 回車 ]鍵，設定的內容登錄到程序中； [清除 ]鍵，回到程序內容畫面； 四、分別設定焊接條件（電流、電壓命令）； 令； 命令一覽 ]鍵（顯示命令一覽對話框）； 作業(yè) ” ； 令（輸入緩沖顯示 令）； 選擇 ]鍵（顯示詳細編輯畫 面）； 光標移動到設定的項目上，按 [選擇 ]鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件， 再按 [回車 ]鍵，追加附加項時，在選擇對話框中選擇 “ 未使用 ” 刪除附加項時也同樣把光標移 到想刪除的附加項上，按 [選擇 ]鍵選擇 “ 未使用 ” ； 回車 ]鍵（所設定的內容顯示在緩沖區(qū)行）； 回車 ]鍵把機器人移動到程序點 3 上； 插入 ]鍵； 回車 ]鍵完成程序點插入，所插入程序點行號為（ 0004）， 2、 刪除程序點（以 3、 4 位列）； 前進 ]鍵，把機器人移到要刪除的程序點 3 上； 刪（設定的內容被輸入到程序中，當不想登錄設定的內容時，按 [清除 ]鍵， 回到程序內容畫面）； 弧坑處理）； 熄弧 ]鍵， 輸入熄弧命令 （利用 [命令一覽 ]鍵進行 令登錄時， 選擇命令中的 “ 作 業(yè) ” ； 法； 熄弧 ]鍵 回車 ]鍵； 三種方法；一、把各種條件作為附加項進行設定；二、使用 熄弧條件方法；三、不帶附加項）； 令（輸入緩沖區(qū)顯示 令）； 選擇 ]鍵（顯示詳細編輯畫面）； 未使用 ” （顯示選擇對話框）； ； 定各個焊接條件）； 回車 ]鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設定的條件）； 回車 ]鍵（設定的內容被登錄到程序中）； [清除 ]鍵，回到程序內容畫面； 令（輸入緩 沖行顯示 令）； 選擇 ]鍵（顯示詳細的編輯畫面）； 未使用 ” （顯示選擇對話框）； （）； （ 1~12 把光標移到文件號上， 按 [選擇 ]鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號， 按 [回車 ] 鍵； 回車 ]鍵（設定的內容顯示在輸入緩沖行中）； 回車 ]鍵（設定的內容被輸入到程序中）； [清除 ]鍵，回到程序內容畫面）； 五、不帶附加項的內容； 令（輸入緩沖行顯示 令）； 選擇 ]鍵（顯示詳細編輯畫面）； )或 ** (顯示選擇對話框 )； 未使用 ’ ； 回車 ]鍵（輸入緩沖行顯示設定的內容）； 回車 ]鍵（設定的內容被輸入到程序中）； [清除 ]鍵，回到程序內容畫面； 查運行）；把所設定的程序軌跡進行一次模擬實驗，在再現(xiàn)模式中，調出 ‘ 檢 查運行 ’ 一行進行軌跡確認； 區(qū)域 ]鍵； 實用 ]工具欄； 示 特殊運行畫面）； 檢車運行 ’ （每次按 [選擇 ]鍵有效、無效、交替交換； 有效 ’ 字樣； 伺服電源 ]鍵； 1 上按下 [，機器人自行檢查； 六、 焊接條件的微調； 1、 進行焊接利用已經調整好的程序； 2、 從焊縫外觀進行焊接條件的微調 （根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、 電壓等進行調整） ； 七、 生產； 1、 把運作模式設定在 ‘ 再現(xiàn) ’ 模式； 2、 選擇主菜單的 [程序 ]一行中子菜單 [選擇程序 ]并打開； 3、 把光標移到要 選擇用于焊接的程序中； 4、 進行程序軌跡檢查運行； 5、 當檢查完后， 把光標移到 ‘0001’ 上， 運作模式設定為 ‘ 再現(xiàn)模式 ’ 按下 ‘進行焊接。 A [ 1, N in 2, to a "" 1. Go to in on is to a to T", "E" "S", "T" to s " to go in as an 2. to 001); be in be to in to as to 'M " " on 00000" to * *" 0% J = 50% ", to 'J = * * *' be on to a 001) 3. of of be to a (0002); to to , to in of [[to in of to 002 at To J = * * * + be to J = * * *, ] we a (003); 0003" [0004) " ) to 003 on in " to to of a 004); to to t to to be on + on 0004 [to to V = * * *", + a (005); to to to [is a of in of to to of 006, no J = 15; to on of 5, to J = [+ [to a 0007) do to 001, ] to to ; to 007, a (0008) do of in 1, to 001; 2, to [[3 by a [to a 4, to to do 001 [+ [a a in a of t so to ; 1, , 4, in be 3, 3 in on to to o 'be 4, ( to to a in of R ); of on to t to of of to 7. No to do of () ( t 1. 2. 3. () C = * * * ( 4. 5. to do of 6. s is to 7. t to on of to 8. (to a in v 'a 9. In of of 10. 11. 12. (13. 14. 15. to to 16. of 1, of 2, of of to of 1, is 2, of of a of 3, to to is 4, 5, 0001 'is