機械學(xué)基礎(chǔ) 課程電子教案 機械與電子工程學(xué)院 閆鋒欣 西北農(nóng)林科技大學(xué) 2 Review 平面機構(gòu)運動簡圖 運動副 回轉(zhuǎn)副 移動副 低副 (面接 觸 ) 低副 高副 高副（點、線接觸） 活塞泵機構(gòu) 機構(gòu)簡圖 平面機構(gòu)的自由度 機構(gòu)自由度計算公式 W0, W= 主動件個數(shù) 消除 1個自由度 高副 消除 2個自由度 低副 機構(gòu)具有確定運動的條件 32 LHW n P P 3 復(fù)合鉸鏈 局部自由度 虛約束 導(dǎo)路重合的虛約束 4 習(xí)題 1：計算機構(gòu)的自由度 橢圓規(guī)機構(gòu) 觀察視頻： 作用？ 輸出構(gòu)件？ W 3n 2PL PH 3 2 3 4 0 1 平面連桿機構(gòu)的基本型式是鉸鏈四桿機構(gòu) 其余四桿機構(gòu)均是由鉸鏈四桿機構(gòu)演化而成的 二桿 三桿 , 不可能 . 鉸鏈四桿機構(gòu) 1.2 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本型式和特征 6 1.2 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本型式和特征 一 .基本型式 連架桿 機架 連桿 連架桿 曲柄搖桿機構(gòu) 雙搖桿機構(gòu) 雙曲柄機構(gòu) 1 B 2 C 3 4 A D 7 1 . 曲柄搖桿機構(gòu) 結(jié)構(gòu)特點： 連架桿 1為曲柄 ， 3為搖桿 運動變換： 轉(zhuǎn)動 搖動 舉例： 攪拌器機構(gòu) 、 雷達天線機構(gòu) 1 2 3 4 特性： 急回特征 死點 8 2.雙曲柄機構(gòu) 結(jié)構(gòu)特點： 二連架桿均為曲柄 運動變換： 轉(zhuǎn)動 轉(zhuǎn)動 ， 通常二轉(zhuǎn)速不相等 舉例： 振動篩機構(gòu) 9 特殊雙曲柄機構(gòu) 平行四邊形機構(gòu) 結(jié)構(gòu)特點： 二曲柄等速 運動不確定問題 車門開閉機構(gòu) 反平行四邊形機構(gòu) 結(jié)構(gòu)特點： 二曲柄轉(zhuǎn)向相反 10 (3) 雙搖桿機構(gòu) 結(jié)構(gòu)特點： 二連架桿均為搖桿 運動變換： 擺動 擺動 舉例 : 鶴式起重機 11 特殊機構(gòu) 等腰梯形機構(gòu) 實例 : 汽車前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu) 12 2.雙曲柄機構(gòu) 插床機構(gòu) 慣性篩 3. 雙搖桿機構(gòu) 鶴式起重機 飛機起落架 13 二 . 鉸鏈四桿機構(gòu)曲柄存在條件 （ 1）曲柄是最短桿； （ 2）最短桿長度 +最長桿長度 其余兩桿長度之和。 曲柄存在必要條件 : 最短桿長度 +最長桿長度 其余兩桿長度之和。 雙搖桿機構(gòu) : 14 變更機架后機構(gòu)的演化 曲柄搖桿機構(gòu) 曲柄搖桿機構(gòu) 雙曲柄機構(gòu) 雙搖桿機構(gòu) 15 推論 1： 當(dāng) Lmax+Lmin L(其余兩桿長度之和 )時 最短桿是連架桿之一 曲柄搖桿機構(gòu) 最短桿是機架 雙曲柄機構(gòu) 最短桿是連桿 雙搖桿機構(gòu) 推論 2： 當(dāng) Lmax+Lmin L(其余兩桿長度之和 )時 雙搖桿機構(gòu) A B C D a b c d 16 三 . 鉸鏈四桿機構(gòu)的特性 1. 壓力角 和傳動角 壓力角 從動件受力方向和絕對速度方向的夾角 傳動角 90- 傳動靈活 : 衡量傳力性能 F在 Vc向分力 Ft=Fcos 諸如顎式破碎 機的最小傳動 角不低于 50 ；對于小 功率儀表指針 可小于 40 。 ABD 和 BCD 及余弦定理可計 算最小傳動角。 17 死點 :傳動角為零 g=0(連桿與從動件共線 ),機構(gòu)頂死 B 1 C 1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 F v g=00 Fv g=00 g=00 C 2 B2 g=00 B A C B1 C 2. 死點 傳動角： ( 90- )=0或 180 18 C C 防止死點 : (1)利用慣性 (例如縫紉機 )； (2)用機構(gòu)錯列的方法； G G E F E F 蒸汽機車兩側(cè)利 用錯位排列的兩 套曲柄滑塊機構(gòu) 使車輪聯(lián)動機構(gòu) 通過死點 19 死點的應(yīng)用防松 夾緊機構(gòu) 觸點開關(guān) 20 飛機起落架機構(gòu) 折疊家具機構(gòu) g=00 死點的應(yīng)用防松 21 3. 急回特性 當(dāng)回程所用時間小于工作行程所用時間時，稱該機構(gòu)具有 急回特征 擺角： 極位夾角： 1 = const 1 = 1 t1 =1800 + 2 = 1 t2 =1800 - t1 t2 , v2 v1 急回特性 行程速比系數(shù) K =0 or K=1 無急回特性（平行） K 急回特征越顯著 1 j B2 C2 1 2 v2 v1 0 0 2 1 2 1 121 221 1 2 1 8 01 8 0tttCC tCCvvK / 11180 KK 慢 快 應(yīng)用： 牛頭刨、插床（工作形成慢、 勻） B1 C1 4 A B C D 2 3 1 22 1 轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副 2 變換構(gòu)件形態(tài) 3 變更機架 4 擴大轉(zhuǎn)動副尺寸 連桿 連架桿 連架桿 1 2 3 4 A B C D 1.4 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 曲柄滑塊機構(gòu) 導(dǎo)桿機構(gòu) 23 鉸鏈四桿機構(gòu) 1 B 2 C 3 4 A D 曲線導(dǎo)軌曲柄滑塊機構(gòu) lCD e 0 1 B 2 4 A C 3 偏置曲柄滑塊機構(gòu) 對心曲柄滑塊機構(gòu) 1 B 2 4 A C 3 e 3 D 1 B 2 C 4 A 對 CD桿等效轉(zhuǎn)化 轉(zhuǎn)動副變成移動副 24 選不同構(gòu)件作機架 機構(gòu)倒置 曲柄滑塊機構(gòu) 導(dǎo)桿機構(gòu) 變更機架 曲柄滑塊機構(gòu) 導(dǎo)桿機構(gòu) 曲柄搖塊機構(gòu) 移動導(dǎo)桿機構(gòu) 曲柄搖桿機構(gòu) 移動導(dǎo)桿機構(gòu) 25 導(dǎo)桿機構(gòu) （轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)） l1l2 原動件 牛頭刨 、 插床 、 回轉(zhuǎn)式油泵 l1 l2 26 應(yīng)用 實例 一 A 4 1 A 4 曲柄滑塊機構(gòu) 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 B 2 1 B 2 1 B 2 2作機架 A 4 1 A 4 1 A 4 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 3 B 2 C 曲柄搖塊機構(gòu) 液壓作動筒 車箱舉升機構(gòu) 27 2 B 1 2 B 1 1 應(yīng)用 實例 二 1 B A 2 1 B A 2 A 4 1 B 2 C 3 曲柄滑塊機構(gòu) C A 4 3 定塊 機構(gòu) C 4 1 B A 2 3 手動唧筒機構(gòu) 3作機架 1 B 2 28 應(yīng)用 實例 三 C 2 3 4 A 4 1 B 2 C 3 曲柄滑塊機構(gòu) 作機架 A 4 1 B 2 C 3 導(dǎo)桿機構(gòu) C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機構(gòu) lBC lAB， 導(dǎo)桿 AC整周轉(zhuǎn)動 C 2 3 4 C 2 3 4 C 2 3 4 C 3 4 A B 1 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 2 3 C 4 lBC < lAB， 導(dǎo)桿 AC擺動 擺動導(dǎo)桿機構(gòu) 3 2 C 4 A B 1 29 偏心輪機構(gòu) 曲柄搖桿機構(gòu) (擴大回轉(zhuǎn)副 ) 偏心輪機構(gòu) 30 對心式曲柄滑塊機構(gòu) 偏心輪機構(gòu) 1 B 2 4 A C 3 h=2 lAB 4 C 2 3 1 B A B副擴大 偏心輪機構(gòu) 31 其它 雙移動副機構(gòu) 正弦機構(gòu) 雙轉(zhuǎn)塊機構(gòu) (十字滑塊機構(gòu) ) 正弦機構(gòu) 雙滑塊機構(gòu) 正切機構(gòu) 了解 32 全低副 （ 面接觸 ） ， 承受沖擊力 ， 易潤滑 ， 不易磨損 運動副結(jié)構(gòu)簡單 ， 易加工 運動規(guī)律多樣化 、 點的運動軌跡多樣化 運動副累積誤差大 ， 效率低 慣性力難以平衡 ， 不宜用于高速 不能精確實現(xiàn)復(fù)雜的運動規(guī)律 ， 設(shè)計計算較復(fù)雜 1 2 3 A B C 4 機架 連桿 連架桿 A 1 B 2 C 3 D 4 4 A 1 2 B 3 C 5 6 D E 平面四桿機構(gòu)的特點 33 1 實現(xiàn)有軌跡 、 位置或運動規(guī)律要求的運動 2 實現(xiàn)從動件運動形式及運動特性的改變 3 實現(xiàn)較運距離的傳動或操縱 4 調(diào)節(jié) 、 擴大從動件行程 5 獲得較大的機械增益：輸出力 (矩 )與輸入力 (矩 )之比 滿足應(yīng)用？ 34 1 實現(xiàn)有軌跡、位置或運動規(guī)律要求的運動 圓軌跡復(fù)制機構(gòu) AMF保齡球置瓶機掃瓶機構(gòu) C D A B M