目 錄 摘 要 . I ABSTRACT（英文摘要） . 目 錄 . IV 第一章 引 言 . 1 1.1 課題的背景和意義 . 1 1.2 課題國內外發(fā)展現狀 . 2 第二章 總體方案確定 . 4 2.1 總體方案論證 . 4 2.1.1 機 械 手 手 臂 結 構 方 案 設 計 . 4 2.1.2 機 械 手 驅 動 方 案 設 計 . 4 2.1.3 機 械 手 控 制 方 案 設 計 . 5 2.1.4 機 械 手 主 要 參 數 . 5 2.1.5 機 械 手 的 技 術 參 數 列 表 . 6 第三章 機械手總體結構設計 . 7 3.1 動作工況與分析 . 7 3.2 機械手各部分結構設計 . 8 3.2.1 機 械 手 底 座 的 設 計 . 8 3.2.2 立 柱 結 構 的 設 計 . 8 3.2.3 軸 承 的 選 擇 . 9 3.2.4 上 軸 承 座 的 選 擇 . 10 3.2.5 下 軸 承 座 的 選 擇 . 11 3.2.6 大 臂 的 結 構 設 計 . 12 3.2.7 小 臂 的 結 構 設 計 . 12 3.2.8 氣 爪 的 結 構 設 計 . 12 3.2.9 手 部 夾 緊 氣 缸 設 計 計 算 . 14 3.2.10 升 降 氣 缸 設 計 計 算 . 18 3.2.11 伸 縮 氣 缸 設 計 計 算 . 22 3.2.12 回 轉 氣 缸 設 計 計 算 . 25 第四章 氣動部分設計 . 28 第五章 PLC 控制部分設計 . 30 5.1 電磁鐵動作順序 . 30 5.2 I/O 分配 . 30 5.3 PLC 控制梯形圖 . 31 5.4 PLC 控制程序指令 . 32 結論 . 37 參考文獻 . 38 致謝及聲明 . 39