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1、Matlab繪制三個自由度的機械臂代碼 clc; t=0:0.1:2*pi; x = cos(t); %圓的X坐標 y = sin(t); %圓的Y坐標 r = 0.05; %圓半徑 set(gcf,doublebuffer,on); %gcf返回當前Figure對象的句柄值；打開雙緩沖 hold on; %這樣就可以在一個圖上畫多條線 fill(r*x,r*y,c); %畫中心點 axis([-2,5,-2,5]); q=0;w=pi/3;Z=1.0*exp(i*q); cd=abs(4-Z);ad=1.5;ab=1.5;bc=2

2、; ac=sqrt(ab^2+bc^2-2*ab*bc*cos(w)); jbac=acos((ab^2+ac^2-bc^2)/(2*ab*ac)); jd=acos((ad^2+cd^2-ab^2-bc^2+2*ab*bc*cos(w))/(2*ad*cd)); A=Z+ad*exp((jd+angle(4-Z))*i); B=A+ab*exp((jbac+angle(4-A))*i); h1 = plot(real([Z,A]),imag([Z,A]),y,linewidth,3,linestyle,--);%real是實部，imag是虛部 畫出黃色的連桿 h2 = p

3、lot(real([A,B]),imag([A,B]),b,linewidth,3,linestyle,:); %畫出藍色的連桿 h3 = plot(real([B,4]),imag([B,4]),c,linewidth,3,linestyle,:); grid on; ga = plot(real([Z,Z]),imag([Z,Z])); set(ga,color,r); zga = Z; T = title([time=,num2str(q)]); %num2str是把數(shù)值轉(zhuǎn)換成字符串，轉(zhuǎn)換后可以使用fprintf或disp函數(shù)進行輸出 k = 1; whi

4、le k pause(0.1); q = q+ 0.1; if w