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1、2013-2014學年第2學期期中考試試題 課程名稱 《機器人學》 任課教師簽名 曾祥進 出題教師簽名 　 審題教師簽名 劉昌輝 考試方式 （閉）卷 適用專業(yè) 　11級智能專業(yè) 考試時間 （120）分鐘 姓名： 學號： 班級： 題號 一 二 三 四 總分 得分 評卷人 答題卷（請將答案寫在答題紙上） 一、填空題(3X5=15分) 1.機器人一般由________

2、__、__________ ___________ _________ 四大部分組成 2. 機器人要操作任意姿態(tài)，必須擁有_______個自由度， 若在障礙環(huán)境下，則需要_______自由度 3. 機器人的正動力學是描述_________________和__________________關系的 4.對于一般機器人而言，它有_________ __________ __________ _________的控制性能的要求 5. 智能機器人應具備以下四種機能________________ ______________ _________________ ____

3、____________ 二、簡答題(410=30分) 1. 簡述用拉格朗日方法建立機器人動力學方程的步驟。 2. 機器人逆運動學是描述機器人什么問題之間的關系？其注意點是什么？ 3. 機器人的傳感器分為哪幾種，請給出來并說明各種傳感器的應用點。 三、計算(215=30分) 1. 點矢量v為[10.00 20.00 30.00]T，相對參考系作如下齊次坐標變換： 寫出變換后點矢量v的表達式，并說明是什么性質(zhì)的變換，寫出旋轉(zhuǎn)算子Rot及平移算子Trans。 2. 初始狀態(tài)下運動坐標系（X1，Y1，Z1）與固定參考坐標系（X，Y，Z）一致，求固定在該運動坐標系上點P（2，7，5）依次經(jīng)過下列變換后相對固定參考坐標系的坐標 （1）繞Y軸旋轉(zhuǎn)90 （2）再繞X軸旋轉(zhuǎn)90 （3）再平移[3，6，-5] 四 設計題 （25分） 1. 三自由度機械手如圖所示，臂長為l1和l2，手部中心離手腕中心的距離為H，轉(zhuǎn)角為q1、q2、q3，試建立桿件坐標系，并推導出該機械手的運動學方程。 圖