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附錄Ⅰ機器人傳感器的網(wǎng)絡(luò)一般的機械手工程自動化測知和知覺實驗室賓夕凡尼亞州，費城， 大學(xué) , 美國摘要 :以知覺的數(shù)據(jù)從分配的視覺系統(tǒng)吸取了的 對于隊局限的充份和必需的情況被計劃 . 以統(tǒng)計的操作員和曲線圖搜索運算法則為基礎(chǔ)的一個局限和物體追蹤方式為與異 的感 器一 化的一隊機械手被 . 方式 被 方 的 機和 . 線網(wǎng) 的 一 移動的機械手的一個實驗的 被實 . 實驗的 方式 ?作的局限 ￠ ￡機械手?￥￠ 分配了感 器網(wǎng)絡(luò)￠ 感器數(shù)據(jù)??物§隊移動的機械手自'“ 一?里?? –??一·運視和???得這 的?作工作 , ?”一定?…以?￥和一個 ‰的 ? ` 化?”自′ ? , ?. ˉ? ,˙¨何 計機械手的位置和定方位 ?? ? 以?ˇ的和 —的方式 . ”對這一 紙的 二空間的 歐幾里得幾何的空間 ? ? 化一隊異 的機械手和 從異 的感 器被?得的數(shù)據(jù) 化?? . ˇ“ , ”對情況感 為一個 的機械手以?￥?被 化 . ”的局限方式 ?“被 a被 的 ? . ?機械手 ?自?自′的感 器的 一個?o 以 ?”的隊 感 器數(shù)據(jù) ? 一?被的數(shù)據(jù) ? 和數(shù)據(jù) . 一 紙 , 機械手 分配了測知? 自′的局限 ??局限 ? ?. ˉ為 ￡機械手局限問題? ?1被 ??的機械手??的數(shù)據(jù)一 ? 化， 器的兩者文件的方法學(xué)已經(jīng) 解決 . ??的文學(xué) 曲線圖做模型感 器網(wǎng)絡(luò)和?作的控制方案 ?5, 6?. 曲線圖硬理論?的 ?7 ?直 “ R 適 于￡機械手系統(tǒng) ?裁判員 . ? , ?? 對一點的注 已經(jīng)一 支付a網(wǎng)絡(luò)生觀察 , 這對照 機的網(wǎng)絡(luò) “重 這一 紙 以統(tǒng)計的操作員和簡單的曲線圖搜索運算法則為基礎(chǔ)的 ? ? 為隊局限和物體追蹤 不同的方式 . ?外 , 不同的早先方法, ” 一個¨?的方法 制定問題隊局限的問題和物體追蹤?被 同的運算法則解決 . ”也表示 ,被 a早先作品的?優(yōu)性的利益?¨何容易“ ”的方法被吸收 . 為例 , 這一 紙表示˙¨何?并一個廣大的 器 ? 物體追蹤 . 束 , ”的方法 , ”出示實驗的 以 被 方 的 機和一個 . 線網(wǎng) 的一群五個 一 的自'機械手 ?見a ? ”承擔(dān)一個 方 的發(fā)射器和 收器和每個機械手?聽的每個機械手 每隔一機械手 . ˉ? , 的機械手以?作的 子以?￥????”的 計 – 化?”自′ . 注 ”不承擔(dān)任何類型的固 感受器數(shù)據(jù) , 機械手的?自任何的不活潑的感 器的速度和加速 機械手的區(qū)域化?￥為了一隊機械手 否?被區(qū)域化 ,¨ 這數(shù)據(jù) 適當(dāng)?shù)模?化?自不同的感 器的 得的數(shù)據(jù) –查證 必需的 . 對于 ? ? 的一隊 n 機械手 , 局限 表示機械手位置和定方位的 2色的 3n 坐?的決心 . ˉ?，見a 必需的¨ 3n 獨立的測量得的 . ˉ為每個測量 3n 坐??敘述一個限制 , ”為的限制發(fā)展了一個功?獨立的測試 . ˉ? , ”定 等級將會允許的一個限制點陣式”查證隊 否?被 化 . 對于每范 和舉止測量 , ` ??的限制 被 : 一雙生測量 , 和 , 括機械手 造￥下列的類型 3個限制 生測量 , 和 φ 括三機械手 k, 的任何雙造￥下列的類型 4個限制 . 這?限制?以?式被寫 : L 一個測量的線組?的“方 , 和 h 一? 體 理的 ? ` ? 數(shù)的一個 線性功? . ? ? 述網(wǎng)絡(luò)的限制的 類型. ?被寫的 的 ? 等 ?述的限制 等?功? 個限制 等 , ” 述機械手坐?的 允許 化 ? 等“速度 ? 的表 . 后這一個程 為 ?的限制 一個 3n 點陣式作為 ? ` n 機械手的 3n? 一個不活潑的 `被 計， ? ?的 n 機械手的定 一隊被 ?“方化的 “被 a 系統(tǒng)理論 的 觀察性 ? 4?- ¨ 一個隊 ?“方化的 任何的時間間隔 , 系統(tǒng) 觀察得出. 然 , ”將會 一個即時 的 定 定 , –¨? 制不法 ”也?需定? 一的必需品 計 3的 ?被 化的隊￠ n 的 3 個坐?￠ 一個 體 ? ` 的個機械手 .? ? 的 n 機械手的定理 一?￥ ?“方化的 當(dāng)¨ ￡?3 n￠ ? n 和 被不活潑的‰定位感 器做的測量數(shù)量 ,生的§感 器和范 感 器分 “查證 容易的證 被任何 ‰的定位感 器做的每個 “ ? 計二州 數(shù) ,和每舉止和范 測量將會'?“加 ? ?￥的? 方?的一個限制 . ˉ? , ‰的位置感 器， n , 生感 器 , 和3范 感 器?￡將會?? fi 立的測量 . 自從 3 后必 , fi 定'? 等 3n. 限制的測知? ??機械手的?￥ , 定理 ??一 簡單的必需品情況– ?慮?￥幾何學(xué)容易“查證. 注 劃時?的感 器，?·和不活潑的測量單位 ? ?? 這 的?外感 器,?以?直的方式被與這一個 ??并 4 在 一群三個移動的機械手抽取樣品舉止測知曲線圖 (2) 曲線圖 (b) 總是能轉(zhuǎn)換成基于感知外界刺激在計算的網(wǎng)絡(luò)得到的知覺數(shù)據(jù) 限方式”的局限方式承擔(dān)每個機械手為?”和測知?一個獨 的ˇ… ? 份證 ? 兩者 . 先 , ”也承擔(dān)物體‰ ? 的測知 份證 . ¨ 基于式 分類的簡單`發(fā) ?解決 ?機械手測量的問題，這一′?定?被?ˉ . ”的方式 ? 的 ?每個機械手收??自 ?的機械手的測知數(shù)據(jù) – ? 的這數(shù)據(jù)?自′的，則 ˙經(jīng) 觀 ¨ ? ???“ ? 同的?度?ˇ 的¨ . 這里，ˉ為 ”– ?慮 , ¨?被?ˇ 一—. ˉ? , ¨ 曲線圖的 和一個 定的¨ 間的 一 , 這? 將會被 . 一個，一個 點被?ˇ ,?的位置被 計. 從然后 , ?每—一個¨被a , ?的先? 計? 被和 這 的 的??被 計的? ? . ˉ為一個¨被允許被?ˇ 一— ,理論? , 運算法則 以 ?? . 的情? 里 , 舉例? , ? ?被計算 ?自 數(shù)據(jù)和 ? ?被計算 ?自 為了 這一個問題 , ? 的曲線圖被 ?￥一個直 4的曲線圖 里 被移動 . 的曲線圖以 為被 ¨ 的機械手的 與一? ?然 , ?不 一? ? 類 . 被? a 同的?度的機械手 間 . ˉ為物體– 測量,?”從不不 ?生 和?”的優(yōu) ? 劃 . 一 的 二個機械手 間以單 發(fā)生 . 不同?度的二個機械手 間的雙 性也 ??生 . ˉ為運算法則視曲線圖為一? –從不 移動， 以這?情?被 . 例外與? 被獨立“方 o 的單 一 做 . 對于情?的圖 5 表 被 自的曲線圖的一個例子和運算法則的 個· 4 R ? 和 R ? 的組?當(dāng)“的測量 . ˉ為 “不?… 化 R , 一 經(jīng) 被需和早先的運算法則的?題 一 一? ? 早先的例子 e 和 e ? 不被 于機械手的和物體的? 判斷 . 為了 費 的數(shù)據(jù)，一 以 ?定機械手的定方5位的二個 份 分 運算法則和位置?分 “被計算 . 二個 份 :? 同的運算法則的機械手的定方位的判斷 ￠ – ? 機械手的判斷和 線性的??的位置重量了承擔(dān) 一個 三個機械手 ?同等的人物 `的二個機械手 ? 的位置線“被 的??的?方?方法被 : 和 被?定被知 的“方 . 學(xué) 的需個 份 解?運算法則的區(qū)分 . 計算定方位 外，運算法則的 一 份??計算被? a計算的網(wǎng)絡(luò)的機械手的數(shù) 和 , , 為定 . 一? 然 運算法則的這一個 份被 費, 觀察 下 ?理的舉止測量容易 范 一?好很￡ . ?外的?·?被實一個動 的 器 計物體的位置 . ˉ為物體 硬的 ,¨ 和?的‰ 的一個模型被 ,即 當(dāng)一?‰ 不?…被機械手見a，追蹤?被運 一簡單的不?續(xù)的 板物體的尺寸必然“不被知 的“方 , j O 的速度￥份的“方 , j ?j O 和 j 間的 的大 和定方位 , T 品時間 ,和 ω 物體 ‰的速度. 這一個模型?慮物體的速度￥份 持續(xù)的 . ˉ為?不? 真實 , 器計畫期間, 低的價值一定被指定 表 模型的三 ?后線的信心水平的 數(shù) . ˉ為一個 線性模型被 , 一個廣大的 器 ? 必需的 . 被 于這一個 器的測量將會 x 和與 機械手 的每個物體‰ 的 被 計 , 情緒商數(shù)的 ? . ? ? – ? 9??計算測量的矢量和?的共分散. 運算法則 §的一個· . ˉ為測量的組? 被 器運以ˉ?，與物體‰ 的曲線圖的 點一定從局限· 被移動 分配 ×集中當(dāng)早先的? 方式的時候工作得很好為一 對“ 群體的機械手，網(wǎng)絡(luò)?題, ¨?的當(dāng)做?”和延遲 , 和當(dāng) ”? 數(shù)十?dāng)?shù)以百計機械手?慮團(tuán)體的時候， 一個單 的機械手的缺乏計算資 ?造￥重 這?情況分配的運算法則的 ￥強制性 . 然后 , ”想 同的運算法則 –減? ? 分散 處理的 份被需 大體? , 動 置機械手 需數(shù)據(jù)運 ˉ?，¨ 每個機6械手“方性“收??自?的立即鄰居的數(shù)據(jù) – ?這一?數(shù)據(jù) ,? ?需的時間的數(shù)據(jù) . 情況 里一個機械手? 團(tuán)體 聽每個機械手的話 ? ?的?”范 里?的 機械手?, ? 以 受 的數(shù)據(jù) –，舉例? ， ?自?的 定的距離 ?測量被?度 曲線圖 ? 里? 化機械手位于 “ , 機械手也 ? ? 的 – 化?見a一個 定的物體 位置的機械手 . 這情況 , 機械手將會o 一?令人想, ?運算法則 一點點 . ?外的一個方法 分散處理 , 當(dāng) 網(wǎng)絡(luò)被 ， –機械手不?…直 “和彼? 話的時候，這 ? 的 , 將 化附?的機械手 ??”系列的機械手 ?. 這一 情? ，當(dāng) ?”信息和很￡的帶寬 器被保護(hù)的時候，機械手不需¨ ‰的數(shù)據(jù) 必需的 ,一個機械手?問一 者?￡?的鄰居對于數(shù)據(jù) ?不生的數(shù)據(jù) ?–計算 ? ? ? 的 ?機械手 ? 一個 定的機械手 ? 位置和 ? 9?. ˉ為整個的團(tuán)體 得的，當(dāng)即時的 計不 一個限制的時候，這一個程 ?回歸“被運州數(shù)據(jù) 全球的局限迄今，一經(jīng)每個機械手 ?自′的 ? ` 計算 余者的位置 一個 體 ? `的 一的 局限被?慮 . 當(dāng) W 的與一個固定的 ` 的測量 ? 機械手的時候 , 簡單的 ???把 的 計 ￥ ‰的坐?驗的 為了示范早先的策略， ” 被 方 的照 機的一隊五個 一 的移動機械手? 局限實驗和 . ?見a 花 . ? 被 導(dǎo)網(wǎng)絡(luò) . 促?視覺的處理, 每個機械手和物體的‰ 與為每個機械手??一個獨 的感 器ˇ…的一 的顏色一 作 . 和一 外 的計算機的一 被校?的 頭?的照機 ? 化 境的隊 . 這 外 的計算機也收? ?7”網(wǎng)絡(luò)里?被廣播的感 器數(shù)據(jù) . ”的 方 照 機的限制 ?”的決?以物體的距離減? . ¨? ”承擔(dān)范 數(shù)據(jù)受制于為價值”常 對范 的 量的不一 例′分配了噪音 .5 m ,當(dāng)舉止閱讀蒙受了”常分配的持續(xù)不一 的噪音的時候. 范 價 .5 m ??大忽略 . 圖 6 表 “? 了一 被校?的 頭?的照 機, 對于實驗 一個一個機械手?R ? 被?外的一個機械手 化的一個??移動 ?R ?. 這一個機械手需 ?機械手廣播的數(shù)據(jù) 化??. 表 的視野的領(lǐng)域被猛擲的?周表示 R ?基 ?同時“見a一 二個機械手 . 圖 6 表 R ? 運動 R ? ? `的判斷8圖. 6 以被 集而且分享了過計算的網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)的對于 1 移動. 點表現(xiàn) 真實軌道的連續(xù)線估計的 s ? 一個與 ‰的 ?一 ?￥ ? 和 R ? 真實的軌 . 圖 7表 追蹤 一個三‰?的盒子的三個機械手的二個迅速射擊 . R ? ? `被 示. 當(dāng) R ? 化?外二的時候，機械手 R 和 R ?…見a盒子‰ . 即 R 不?…見a盒子‰ , ??…追蹤 ?自?的隊 的數(shù)據(jù)的盒子 一個機械手 盲?的時候，‰ 共分散“加但 盒子 然被追蹤 .¨ ?自一 外 的校?照 機的數(shù)據(jù)被 ，?后一個 表示機械手¨何 ‰性“被 化. ?自外 的照 機的圖 表二個圖 化 境的機械手 的， 被照 機見a， 表 被 示，局限造￥這二個 ?￠ 于數(shù)據(jù)從 ?的機械手 , 不 被外9 照 機見a的機械手? 然被 化 論這一 紙??一個策略 仿制￡機械手?￥ ? ?. 這圖?模型 , ”已經(jīng)為 ?自分配的照 機測量的 ) 決定移動機械手的 ?“方化?￥ 自充份的和必需的情況￠ 這一 紙經(jīng) 統(tǒng)計的操作員和曲線圖搜索運算法則 ) 的被分配的機械手 - 感 器的網(wǎng)絡(luò)也為局限和追蹤 一個簡單的和 —的方法￠ 州判斷的被??的方法 分配的網(wǎng)絡(luò)里?對感 器 機械手的數(shù) 感a 攀登￠ 實驗式“，”的局限運算法則已經(jīng)被實 和廣泛“ 排范 從物體處理a感 器配置的一個￡機械手工作的大￡ 性 ￠附錄Ⅱ10 t o o en?a t: e? of po?e?of mo ro in of a o a?ed on en?di?vi?y? A a?ed i? a of ro ?en? in i?of mo ro . re?s: ot di?en?or ?en?or fu?a of mo ro to de?ta?k?,?a? ?mu?t e a le in a? a? in a , ?. to e?ro po??po?e?? in a e of t. t in i? of ro in ? ? o ?en? we ro in e i? e y in en?e ro ot? to ?en?or it?en? n ro u?e di?en?or ?. ot y ro u?t ?u?e to en??5, 6?. Re?on 7e to ot?y?R ? ? , ??. to o ?i? of a o ? ? a?ed we a o e ?y We al?o ?to e ea?in A? to an to o n to re?o i?of a of ro ??? . 12We a??ro ot an ro ot li?ro ro in e?in a we do a??of a? ro en?2 a of ro e it i?to fu?e le en?or?if i? a of n ro ot? ? ?, i? of n ro ot po? it i?ee n a on we a te?t of we a e to e on in y: A ,ro Rj k, re?in kj,ro k, re?in e e in i? a of h i? of of u?ed to de?e on a By we de?? of ro ot i le 3n t o 1 A of n ro ? ? i? ?e n of n ro e e?in 1 i? o ly to o ?in?y?? — if a i? le y?i? o ?we u? in an in? ?u?y? 2 We al?o e in a it i? to e?n.3 ro in a 1 A of n ro ? ? i? le 3n. ? § n , nr y or al po?en?en? en? re?t i? ea?a ?po?y al po?en?or e u?ed to e? t on of al po?en? n , en?en?at mo?t n ?e e?mu?t e at t n. a of ro 4en? a ?to ea?￡en??a? en? e?, ??, e in a? 4 S b s s s o o o t ). o o t , (b) s t s o ) b s o t o t s o t o b t o t t o t o a??ro ot D? en?t, we al?o a??o di?en? a??e a?ed u?ed of a?? i? in en?e ro ot ?en?ro u?re? in a of mo ro e a ?of vi? of a vi?at ?we e vi? if i? of a ?e At t a i? vi?po?i?e?a i? it?ly e?po?e i? po?e u?e a i? e ?of po?e of vi e u?po?e of vj e u?i? a i? ?to a it i? a ro ot en a?y ro e o do ro ro of al? e ?e a? a of ?an of i? R ? R ? e R4 an 3 i? of i??i? of ??a? e e in u?ed in ro o po?e e?To wa?u?in a??ro 6po?e ?e?of ro u?? e?of ro po?u?t ?a??of ro ?Ri j? in a ro Rk?y: a??e of in Be? t of re?i le er of ro to le?e wa?in of i? le o ?e e u?a o po?e o i? if i? u?e e ?y ro A ?of o i? of j O , dj j ? of j O , T i? i? o o it i? mu?t e a??to of la?t of e a i? u?an i? u?ed in e y of o to ro po?e? e?q?. ? ? 9? u?ed to of it?KF in of to o mu?t e y t × b t of ro i?? ?a? of re?in ot po?e ?we or of ro n e ca?e? u?e we a e y of mo ro to k. if ro ot it mo?t of n ca?e a ro ot li?ro ot in ro it? it ro a di?y in ot al?o e e to ee a o or n ca?e, ot de?le on a t