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平衡機(jī)器人手臂重量的設(shè)備和方法本發(fā)明包括一個(gè)擁有液壓彈簧,,特別是氣壓彈簧的補(bǔ)償機(jī)器人機(jī)械手臂重量的裝置和一個(gè)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制裝置，還有一種補(bǔ)償機(jī)器人手臂重量的方法。在這種方法中機(jī)器人手臂的重量補(bǔ)償是由液壓彈簧，特別是氣壓彈簧來實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)這種方法也實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制。補(bǔ)償靜載荷的機(jī)器人一般配備一個(gè)體重補(bǔ)償器，例如機(jī)器手臂的可移動(dòng)平衡臺(tái)。為了達(dá)到調(diào)節(jié)補(bǔ)償?shù)哪康模梢杂眠\(yùn)動(dòng)方程式對(duì)由機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)器所決定的控制系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)特性進(jìn)行調(diào)整。運(yùn)動(dòng)方程式可由已知條件得出，根據(jù)已知的平衡條件可以按其坐標(biāo)軸列出機(jī)器人手臂位置的函數(shù)。如果該方程組是解決根據(jù)驅(qū)動(dòng)的時(shí)刻,詳細(xì)的理想模式的速度和驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)為現(xiàn)在的時(shí)刻。如果根據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)時(shí)間的要求可以列出方程組，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的理想速度和驅(qū)動(dòng)時(shí)間就可以由這個(gè)方程組得出。用這種方法所得到的理想值 可以用 控制的目的。 在理想 ，如果對(duì)機(jī)器人的 實(shí)運(yùn)動(dòng)有 的數(shù) 模，則控制 是 出現(xiàn)的，在實(shí) 中，為了補(bǔ)償模 的 ， 要有一個(gè)控制器。這就 要在機(jī)器人 裝一個(gè) 控制器，例如 控制器，這 控制器就可以 調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)達(dá)到補(bǔ)償?shù)哪康?。這 的機(jī)器人手臂可以在?￠時(shí)￡以?￥速度??￥§速度運(yùn)動(dòng), “的??。?所定機(jī)器人手臂的彈簧，– ??態(tài)，· ?到壓????時(shí)，”?…機(jī)器人‰壓 ? 為所`的 移 ?！?，·用這種氣體彈簧時(shí)的一個(gè) 有??是這 一種ˉ實(shí)，?˙氣體彈簧的 ? 和 ? ¨間的 系?有在氣體達(dá)到理想氣壓平衡時(shí)? 為在特定的?氣壓，氣體 ˇ是理想的方式— ，§壓 ， 壓 ，氣體彈簧 的 要?jiǎng)??。一方 ，壓 了 載補(bǔ)償 動(dòng)，?一方 ， ·的a用了驅(qū)動(dòng) ，?為 的 ?， ?制機(jī)器人的??。?o，由 到?氣體彈簧 的氣壓 ， 機(jī)器人 載 ?。同時(shí)根據(jù) ? ,這種發(fā)明要解決的 ?是 出一種方法和裝置來補(bǔ)償 機(jī)器人的機(jī)器手臂的重量。在一個(gè) 裝置中,這個(gè)發(fā)明解決了這個(gè) ?， 是 壓 ??器 量?體彈簧的液壓來實(shí)現(xiàn)的。為解決這個(gè) ?,，根據(jù) ?，在機(jī)器人手臂重量補(bǔ)償方法中,液體彈簧的液體壓 就可以 量。量 在氣體彈簧的氣體的壓 ，可以得到機(jī)器人的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)? 。壓 ??器的?可…性和? 度使得機(jī)器人可以達(dá)到 的承載極?，?此也就使機(jī)器人以??效?— 。壓 ??器的?可…性和? 度也可以 壓 ?體彈簧的 。在理想的 ，為了在壓 達(dá)到壓 極?時(shí) 信號(hào)，壓 ??器根據(jù)發(fā)明要求 連接一個(gè)?幾個(gè)?a器。為了使機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在 載?載荷十分低的 時(shí) 自動(dòng)的停止，?a器以?優(yōu)的方式連接到 載保護(hù)裝置。這 ，在壓 非 ?的 （在壓 非 低的 （），機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)就 自動(dòng)的停止。?此可以可…地避免機(jī)器人??和 載。 在?一個(gè)理想的 ，機(jī)器人補(bǔ)償裝置的體重有監(jiān) 裝置， 是 ?體壓 ??器用 監(jiān)視 量液壓彈簧的壓 。同時(shí)為了 可 出現(xiàn)的故障， 也 要 的制造，以” 到液體的壓 隨時(shí)間的 。在特定的 用 監(jiān)視 量液壓彈簧的壓 和其隨時(shí)間 的監(jiān) 裝置是機(jī)器人手臂位置控制的一種? 。這 一種監(jiān) 每個(gè)機(jī)器人手臂中液體壓 的監(jiān) 裝置，可以 調(diào)整和優(yōu) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來調(diào)整手臂的運(yùn)動(dòng)。?o，沿 的壓 及壓 分布的異也可以 量出來，′后就可以獲取一些信息，例如機(jī)器人 要維修的信息。這 液體壓 可以 的 量，并在壓 達(dá)到 設(shè)的液壓極?和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)斷開的?低壓極?時(shí)，起到防止 載和毀壞的 用。在理想的 ， 量得來的液壓彈簧的壓 特別是壓 分布是 監(jiān) 的，并 為是機(jī)器人手臂位置的一種? 。在機(jī)器人控制裝置中, 的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行為 數(shù) 模擬在一個(gè)方程組，這使得有可 從開車(發(fā)動(dòng)電機(jī))的時(shí)刻開始計(jì)算的每個(gè)驅(qū)動(dòng)部分的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，并使得所有的影響(重 、摩擦、慣性、離心 ,支持 量,等等) 到內(nèi)，這也使得有可 從電機(jī)在完 實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)所 的軸位置、速度和§速度實(shí)際 ( 定的時(shí)刻和給定的,?￥?度地利用現(xiàn)有的馬達(dá)和齒輪的時(shí)刻來 定?￥'“的§速度的軸。) （質(zhì)量包括承諾書的重量,,慣性機(jī)器人的機(jī)械部件的質(zhì)量和慣性 載的有用—具、 裝( 荷)、電機(jī)、齒輪、摩擦、重 、科氏、離心和支持的時(shí)刻,以及車軸位置。利用前項(xiàng)輸入值，該模 可以計(jì)算實(shí)際所 要的驅(qū)動(dòng)時(shí)間，′后對(duì)驅(qū)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行控制。該方法簡(jiǎn) 并?此 ?了機(jī)器人的駕駛調(diào)控靜態(tài)和動(dòng)態(tài) 度。在理想的 ,在計(jì)算的時(shí)間里，驅(qū)動(dòng)調(diào)整器沒有— 。在實(shí) 中，由 模 的 完整和沒有 設(shè)值，驅(qū)動(dòng)調(diào)整器也 補(bǔ)償錯(cuò) 值。除了這個(gè) 定時(shí)刻，模 同時(shí)還 供動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃/旅行剖 模塊的信息,以 ?！焖? 速?道,總以這 一種方式?播?裝載軸與'“?￥速度值。這'“在沒有?的時(shí)￡到達(dá)?￥的?動(dòng)動(dòng) 。至此，在 則 ，重量補(bǔ)償器的支撐 已經(jīng) ，在這一 程中， 計(jì)算液壓缸內(nèi)的壓 可以得出重量補(bǔ)償器的位置。這個(gè)計(jì)算具有 置的 量,從在實(shí)際操 的 。由 絕熱 程， 、 度和/?時(shí)間壓 分布引起了這些 。這些 了控制系統(tǒng)— 量的增§和故障?錯(cuò) ?態(tài)(錯(cuò) 的壓 設(shè)定值, 正 的參數(shù)模 ,強(qiáng)烈頭的壓 ?失、?害、故障等)的 可 性,除非在十分明 的時(shí)￡，? 得。 為了避免這些? , 在這項(xiàng)發(fā)明中，為了調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)液壓彈簧壓 的參數(shù)，壓 ??器a連接到機(jī)器人控制裝置, ,所以在這項(xiàng)發(fā)明中，這種機(jī)器人的 設(shè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)得到 進(jìn)，?此實(shí)際的控制系統(tǒng)的— 量 。機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)控制的參數(shù)? 為可 的液體壓 ，?此手臂移動(dòng)的數(shù)據(jù)可以 自動(dòng)調(diào)整。根據(jù)這項(xiàng)發(fā)明， 這些 量，可是從 壓 計(jì)算 值得 度來 控制系統(tǒng)的— 量。 也 要為了保 的正 ? 的補(bǔ) ，所以運(yùn)動(dòng)動(dòng) 的到 進(jìn)，機(jī)器人的承載 也得到 ?。 對(duì)計(jì)算數(shù)據(jù)和 量所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行以 出異 。也有可 在 定的 壓 值的 ,在一個(gè) 件進(jìn)行 斷和維修的目的在機(jī)器人控制中， 為一種 地， 自動(dòng) a的 量方法， 要 壓 調(diào)節(jié)裝置。壓 彈簧可以 制造 完 動(dòng)的， 規(guī)律的 式。on a to a of a of a a a of as as to a of in of by a a of a is a be as a a it is to of by of In be as a of of is to of in be in of of no in a in to of it is to as a a to of so to In be at or as to a of a or on a on a is or of is as as of to in at no in an on by of a on to a as a on to an of of be on In by to of to a a of a of of of a of by a of of in a to of of is of of in a it to a of of of a up to is of in by a a to to or at is in in to on or a or in in of a is of or or in of a a in is by is of so as to a It is in of is as a of a in an of of of an of In to in is to a is is on or a to to in of is of as a of a in of a it to at , to to of is of of of of of as as in of a to In to In to of or of to in a of in of is as a of or to to of or of or to is to of of to of so is an to of of a of of to so be a of to is of of in is no or so be is a in in a a of of in to a in a