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1、雙連桿機(jī)械臂動力學(xué)參數(shù)估計模型 　　摘 要：該文描述了出現(xiàn)在雙連桿機(jī)械臂動態(tài)參數(shù)模型中的問題，并對其性能進(jìn)行了評估。創(chuàng)建了機(jī)械臂的運(yùn)動模型，連接在絕對空間中鏈接位移與夾持器中心位置，解決了鏈接位置的正向運(yùn)動問題。同時得到一組非線性函數(shù)，建立了機(jī)械臂的廣義坐標(biāo)和笛卡爾坐標(biāo)之間的連接。使用Denavit-Hartenberg方法對運(yùn)動鏈進(jìn)行編碼。作為解決逆運(yùn)動學(xué)問題的結(jié)果，獲得一個給定的位置和夾持器輸出鏈路方向的廣義坐標(biāo)方程系統(tǒng)。在數(shù)學(xué)軟件MATLAB(Simulink)中分析得到系統(tǒng)動力學(xué)的模型。該文的結(jié)論通過數(shù)學(xué)實驗進(jìn)行證實。

2、　　關(guān)鍵詞：雙連桿機(jī)械臂 運(yùn)動鏈 動態(tài)模型 　　根據(jù)設(shè)計的機(jī)器人的指定技術(shù)特點與必要性來提供所需要的動態(tài)性能，系統(tǒng)性能，并且給定重放軌跡運(yùn)動的精度，運(yùn)動的穩(wěn)定性。實現(xiàn)所期望性能的一種方式是在機(jī)器人設(shè)計和配置時使用機(jī)器人仿真。 　　仿真方法可以通過減少在概念設(shè)計階段找到解決方案的迭代次數(shù)，從而顯著縮短設(shè)計時間。在機(jī)器人系統(tǒng)流程過程中建模可以獲得等效信號，操作機(jī)器人;考慮各種因素對機(jī)器人和它各單位的影響;計算其穩(wěn)定性、速度、精度;優(yōu)化單獨的模塊與整個機(jī)器人系統(tǒng)作為一個整體。現(xiàn)代機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)建模方法涉及建立真正的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型。 　　機(jī)器人動力

3、學(xué)模型不僅可以計算它的設(shè)計特性，還可以計算其速度(時間控制)，動態(tài)過程的性質(zhì)(單調(diào)性，非周期性，和振蕩)。 　　研究過程中對機(jī)械臂的操作是必要的，首先，使它成為一個運(yùn)動模型，即一個模型連接它與絕對空間中的夾持器的中心位置的位移的鏈接[1-2]。 　　指定在三維空間中點的位置就足以確定其在絕對(固定)坐標(biāo)系統(tǒng)中的坐標(biāo)。描述一個剛體需要與它自己(相關(guān)的)坐標(biāo)系相結(jié)合。 　　在國際實踐中普遍使用的方法是基于對Denavit-Hartenberg坐標(biāo)系的采用[3]。目前的工作是致力于在雙連桿機(jī)械臂的動態(tài)過程建模。 　　1 機(jī)械臂運(yùn)動學(xué) 　　分析組成機(jī)械

4、臂的兩個鏈接：關(guān)于一個廣義坐標(biāo)的垂直軸線旋轉(zhuǎn)鏈接和沿水平軸偏移的一個廣義鏈路坐標(biāo)。這些坐標(biāo)位移決定了機(jī)械臂的位置。為了描述機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)問題必須要解決正、逆運(yùn)動學(xué)問題。 　　這些任務(wù)的解決方案用于機(jī)械臂工作區(qū)的建設(shè)。另外，由此產(chǎn)生的方程組是隨后的處理運(yùn)動任務(wù)的起點。解決方案是一組建立機(jī)械臂廣義坐標(biāo)與笛卡爾坐標(biāo)之間聯(lián)系的非線性函數(shù)。圖1顯示了該機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)。 　　采用Denavit-Hartenberg方法編碼運(yùn)動鏈。然后建立對機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)正問題的絕對和相對坐標(biāo)形式的約束方程： 　　-在一般形式上 　　-與特定的值 　　因此： 　　獲

5、得機(jī)械臂的運(yùn)動方程： 　　鏈接1： 　　鏈接2： 　　獲得擴(kuò)展鏈路的整體速度： 　　逆運(yùn)動學(xué)問題是確定一個給定位置和它的輸出鏈路定位(夾具)的機(jī)器人的廣義坐標(biāo)[4-5]。有多種方法用于求解逆運(yùn)動學(xué)問題，但大多數(shù)是與超越方程系統(tǒng)的解相關(guān)。 　　讓我們用三角法來解決這一問題。 　　從方程組發(fā)現(xiàn)后，針對這種劃分獲得 　　顯然，在第一連桿的旋轉(zhuǎn)角度可以被定義為 　　For to find the use identity ，thenobtain：，obvious that ，then finally get ，hence.

6、 　　查找使用的身份，進(jìn)而獲得：，顯而易見的是，最終得到了想要的結(jié)果，因此。 　　其結(jié)果是，我們得到一個廣義坐標(biāo)方程系統(tǒng)： 　　隨時間變化的變量集，設(shè)置唯一標(biāo)識的機(jī)器人連桿的相對位置。因此，機(jī)械系統(tǒng)的配置稱為廣義坐標(biāo)。在完整力學(xué)系統(tǒng)中一些廣義坐標(biāo)的n等于自由度的數(shù)目。 　　2 機(jī)械臂動力學(xué) 　　研究人員對機(jī)器人動力學(xué)有著極大的興趣。當(dāng)導(dǎo)出機(jī)器人動力學(xué)方程的解析形式時可以用拉格朗日或者阿佩爾形式進(jìn)行描述。在正式說明的情況下，拉格朗日需要對動能和廣義力推導(dǎo)出解析表達(dá)式，在使用形式化描述阿佩爾的情況下―能量，加速度，和轉(zhuǎn)化的廣義力。確定必要的動能，在

7、一般情況下，為了確定質(zhì)量速度的構(gòu)成系統(tǒng)和固體角速度矢量實心體的中心剛體的動能在絕對坐標(biāo)系的變換下是不發(fā)生改變的。 　　這使我們能夠獲得慣性張量的變換公式之交 　　一旦將每個環(huán)節(jié)的動能進(jìn)行描述解析，找到整個系統(tǒng)的總動能很重要： 　　找到的每一個鏈接的動能： 　　各鏈接的轉(zhuǎn)動慣量： 　　讓我們假設(shè) 　　經(jīng)過變換和替換得到 　　獲取拉格朗日方程的每一個環(huán)節(jié)。區(qū)分系統(tǒng)的總動能交替關(guān)于。 　　該操作的結(jié)果是，我們得到了各鏈接下面的等式： 　　鏈接1： 　　鏈接2： 　　(1) 　　結(jié)合

8、系統(tǒng)得出方程： 　　(2) 　　柯西變換結(jié)果系統(tǒng)的一般形式，替代： 　　(3) 　　3 模擬分析 　　分析所得的方程系統(tǒng)，在MATLAB特別是在其組件Simulink中建立一個數(shù)學(xué)工程的系統(tǒng)動力學(xué)模型。圖2表示的是一個由柯西的正常形式的方程得到的一個系統(tǒng)動態(tài)模型。該模型是通用的，可用于參數(shù)不同的確定質(zhì)量和尺寸的機(jī)械臂的機(jī)器人的研究。建模的目的是確定其發(fā)生過程的動作速度和性質(zhì)，確認(rèn)機(jī)械臂關(guān)節(jié)耦合(在同步運(yùn)動)及速度和轉(zhuǎn)速的行為。 　　在建模過程中已經(jīng)使用下列參數(shù)：重量負(fù)載-，一個夾持器的延伸速度-，繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的速度-，其余參數(shù)在建模過

9、程中進(jìn)行計算。 　　根據(jù)對模型的研究結(jié)果顯示，進(jìn)行定性評估。 　　建模： 　　對旋轉(zhuǎn)模塊; 　　對機(jī)械臂的擴(kuò)展模塊。 　　瞬態(tài)過沖： 　　靜態(tài)誤差值： 　　過渡過程中的上升時間： 　　。 　　得到的定性評估結(jié)果相當(dāng)接近于具有適當(dāng)質(zhì)量和尺寸和參數(shù)的雙連桿機(jī)器人的試驗評估。評估結(jié)果表明，該模型在評估有另一個處理重量和力-速度特性的類似機(jī)器人動態(tài)參數(shù)時十分有效。 　　4 結(jié)語 　　因此，建立的雙連桿機(jī)器人模型允許評估他們在這個模式下的行動速度，產(chǎn)生的性質(zhì)，確定在他們同步運(yùn)動時的關(guān)節(jié)耦合時刻。 　　參考文獻(xiàn) 　　[1] Zenkevich S.L.，Yushchenko A.S.， Fundamentals of robotic manipulator control[M].Moscow，2ed，2004. 　　[2] Pshihopov V.H.，Time-optimal trajectory control of electromechanical robotic manipulator[J].Electromechanics，2007(1)：51-57.