第 1頁(yè) 一、系統(tǒng)安全 以下的安全守則必須遵守，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大， 萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。 急停開(kāi)關(guān)（ 允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤(pán)，用復(fù)制盤(pán)。 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。 意外或不正常情況下，均可使用 止運(yùn)行。 在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大 ,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá) 何相關(guān)檢修都要斷氣源。 在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器 ( 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無(wú)意誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 第 一章 綜述 一、 統(tǒng)介紹： 全開(kāi)放式 對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng) 最多可接六個(gè)外圍設(shè)備 常規(guī)型號(hào)： 400， 400， 400， 400 器 人， 第一位數(shù) (1,2,4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù) ( 4 )指機(jī)器人屬于 無(wú)論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。 400：承載較小，最大承載為 5用于焊接。 400：承載較小，最大承載為 7常用于焊接。 第 2頁(yè) 400：承載較大，最大承載為 60用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。 400：承載較大，最大承載為 200用于搬運(yùn)或大范圍 焊接。 二、機(jī)器人組成： 機(jī)器人由兩部分組成： 控制器。 機(jī)械手。 操作人員通過(guò)示教器和操作盤(pán)操作機(jī)器人。 左邊是示教器（ 第 3頁(yè) 右邊是操作盤(pán) (s 。 1、機(jī)械手 ( 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度 (綜合 )達(dá)正負(fù) 正負(fù) 個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)器人必須帶有 24(機(jī)器人配置 ) 帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié) 保存數(shù)據(jù)作用。 六根軸的名稱(chēng)及運(yùn)動(dòng)方式： 一軸。 二軸。 三軸。 四軸。 五軸。 第 4頁(yè) 六軸。 2、控制系統(tǒng)： ( 主電源開(kāi)關(guān)。 示教器。 s 操作盤(pán)。 磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。 統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式： 17009155303009155304C 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式： 130091553050800540、外圍： 操作面板 示教板 第 5頁(yè) 軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器 計(jì)時(shí)器 打印插口 電源開(kāi)關(guān) 動(dòng)力電纜 信號(hào)電纜 操作盤(pán)功能介紹 N:馬達(dá)上電。 作模式 選擇器。 動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。 動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。 動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。 械手馬達(dá)上電，剎車(chē)釋放的總時(shí)間。 三、軟件系統(tǒng) ( 供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱(chēng) 個(gè)系列， 每 個(gè)機(jī)器人均配有一張 干張系統(tǒng)盤(pán)和參數(shù)盤(pán)， 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。 除 或 第 6頁(yè) 四、手冊(cè)： 用戶(hù)手冊(cè)介紹如何操作 品手冊(cè)介紹如何維修 程手冊(cè)介紹如何編程 裝手冊(cè)介紹如何安裝 第二章 示教器 功能介紹 急停開(kāi)關(guān)。 使能器。 操縱桿。 顯示屏。 第 7頁(yè) 窗口鍵 動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。 顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。 動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。 所有編程工作都在編程窗口中完成。 入 /輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。 顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值 。 括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。 導(dǎo)航鍵 光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開(kāi)） 翻頁(yè)。 Up 上下移動(dòng)光標(biāo)。 第 8頁(yè) 左右移動(dòng)光標(biāo)。 運(yùn)動(dòng)控制鍵 擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元 (外軸 )。 手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。 擇操縱機(jī)器人的方式是沿 手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。 直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人 、 Y、 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人 器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。 軸操縱選擇，操 縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組： 1、 2、 3軸 第二組： 4、 5、 6軸 速操縱 它鍵 第 9頁(yè) 停止鍵，停止程序的運(yùn)行。 調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。 單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。 共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。 共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。 機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、 目錄等，都用此鍵。 回車(chē)鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。 自定義鍵 五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。 第 10頁(yè) 第三章 手動(dòng)操縱機(jī)器人 一、操作安全控制鏈 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開(kāi)關(guān)都必須閉合。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開(kāi)，系統(tǒng)都將斷開(kāi)電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的 I/ 絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。 第 11頁(yè) 統(tǒng)安全鏈 統(tǒng)安全鏈 第 12頁(yè) 二、開(kāi)機(jī) 1. 旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi) 關(guān)由 0即接通 380 2. 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷 ,如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬 /軟件故障 ,就會(huì)顯示下面的開(kāi)機(jī)畫(huà)面。但是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件 ,而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。 二、 手動(dòng)操縱機(jī)器人 使動(dòng)裝置： 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。 手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。 起始為 “0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 第 13頁(yè) 中間為 “1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。 最終為 “0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 1. 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。 2. 切換至操縱窗口。 3. 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的 設(shè)置。 第 14頁(yè) 動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。 義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。 動(dòng)類(lèi)型。 線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭?位運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人工具中心點(diǎn)（ 變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。 )：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。 擇坐標(biāo)系。 礎(chǔ)坐標(biāo)系。 具坐標(biāo)系。 件坐標(biāo)系。 具選擇。自我定義。 件坐標(biāo)系選擇。自我定義。 操縱桿方向鎖定。 度選擇。 ) 等 ) ) 戶(hù)自定義 ) 4. 選擇所需的座標(biāo)系（ 右面是 縱桿 )搖動(dòng)的方向與 標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 第 15頁(yè) 機(jī)器人可 以建立的座標(biāo)系有“ ,“ ,“ 標(biāo)系 ” ，“ 件坐標(biāo)系”，“ 。 其相互關(guān)系如下： 標(biāo)系： W o b j c o o r d i n a t e 16頁(yè) 標(biāo)系： 選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（ 如果要以 中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)椤?如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?第 17頁(yè) 第四章 自動(dòng)生產(chǎn)操縱 一、開(kāi)機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。 二、調(diào) 入程序 程序。 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。 子程序。 程序中所使用的數(shù)據(jù)。 以下利用系統(tǒng)磁盤(pán)“ ,序“ 說(shuō)明如何調(diào)入程序。 1. 切換至編程窗口。 如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。 第 18頁(yè) 2. 將磁盤(pán)插 入磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。 3. 按下 單鍵并選擇 項(xiàng)。 4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò) 5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按 能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過(guò)。 第 19頁(yè) 6. 再按回車(chē)鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。 三、啟動(dòng)程序 1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。 2. 按 入編程測(cè)試窗口。 3. 序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示 出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 續(xù)執(zhí)行程序。 單步正向執(zhí)行程序。 單步逆向執(zhí)行程序。 切換到編程編寫(xiě)窗口。 第 20頁(yè) 4. 利用導(dǎo)航鍵中的 改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。 5. 按下使能器不放，再按下 四、停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。 第 21頁(yè) 五、自動(dòng)運(yùn)行 1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。 2. 按下 能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。 程序名。 子程序名。 程序運(yùn)行指針。 3. 按下操作盤(pán)上的“ N”按鈕，令馬達(dá)上電。 4. 按下 能鍵即可運(yùn)行程序。 第 22頁(yè) 六、錯(cuò)誤信息 無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。 對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。 of 錯(cuò)誤類(lèi)別。 錯(cuò)誤發(fā)生的原因。 記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。 按下 七、關(guān)機(jī) 注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來(lái)。 1. 首先停止程序的運(yùn)行。 2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由 1斷 380 建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。 第 23頁(yè) 第六章、文件管理 一、打開(kāi)文件管理窗口： 在 250mm/其他窗口 / 車(chē)，出現(xiàn)文 件管理窗口 子目錄 程序 模塊 使屏幕回到上一層子目錄 二、 格式化磁盤(pán)： 文 本 編 輯 窗 口 第 24頁(yè) 1. 在 250mm/其他窗口 /車(chē) 2. /（切換鍵 /定義名稱(chēng) /換鍵 /）選擇格式化磁盤(pán) K 意不要 3. 按切換鍵，回車(chē)鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱(chēng)，輸入錯(cuò)誤，用刪除 鍵刪除，輸入完畢按 。 自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。 第 25頁(yè) 第七章 編程與測(cè)試 一、程序的組成： 應(yīng)用 程序是由三個(gè)不同部分組成： 1. 一個(gè)主程序。 2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。 3. 程序數(shù)據(jù)。 除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。 第 26頁(yè) 二、編程窗口： 1. 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。 新建一個(gè)程序。 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 儲(chǔ)一個(gè)新程序。 . 打印程序。 定義用戶(hù)化指令集。 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。 在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件： 編程窗口 /車(chē) /選 擇文件 /入指令編輯窗口。 新建一個(gè)程序： 編程窗口 /車(chē) /進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名 /入指令編輯窗口。 第 27頁(yè) 2. 剪切。注意可能丟失指令。 復(fù)制。 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to 將光標(biāo)移至頂端。 Go to 將光標(biāo)移至末端。 定義一塊，涂黑部分。 改指令?？芍苯舆x到位打回車(chē)。 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車(chē)。 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 . 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。 3. 功能鍵： 編程與測(cè)試切換鍵。 指令目錄。 有 用戶(hù)化定義指令，在 定義。 三、基本運(yùn)動(dòng)指令： : 線性運(yùn)動(dòng)。（ ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（ ：圓周運(yùn)動(dòng)。（ 目標(biāo)位置。 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 工具。（ 在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車(chē)，再按 選擇參變量。 第 28頁(yè) 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)指令。 在采用新指令時(shí)，目 標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成 *。 V 定義速度 mm/s。 T 定義時(shí)間 s。不管速度只考慮時(shí)間。 Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。 速度選擇： mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車(chē)，進(jìn)入窗口。選擇所需速度 . 度為 自定義速度。 最大可定義至 機(jī)器人未必能達(dá)到。 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車(chē)，進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 機(jī)器人 目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。 機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。 機(jī)器人 器人動(dòng)作圓滑、流暢。 第 29頁(yè) 為了精確確定 ，可以采用函數(shù) 饋一個(gè)參變量。 p， x， y， z)代表一個(gè)離 軸偏差量為 x， y， z 的點(diǎn)。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車(chē)，選擇 用切換鍵選擇所用函數(shù)。 1 30頁(yè) 畫(huà)一個(gè)半徑為 80 p， 80， 0， 0)， p， 0， 80， 0)， p， 0， 0)， p， 0， 0)， p， 80， 0， 0)， 四、輸入輸出群指令： 機(jī)器人輸出信 號(hào)。 輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)， 1為接通， 0為斷開(kāi)。 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 1。 一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 0。 I 5/等待輸入信號(hào) ，等待時(shí)間為 5秒， 5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將 超過(guò) 5 秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將 執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。 ; 等待一個(gè)輸入信號(hào)值為 1，才執(zhí)行下一行指令。 P 第 31頁(yè) 五、通信指令（人機(jī)對(duì)話）： 清屏指令。 書(shū)寫(xiě)指令。 ; 顯示 顯示所賦于 值。 ; 在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。 ; 等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。 六、程序流程指令： 判斷執(zhí)行指令。 符合 條件， “ 執(zhí)行 “指令。 F 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 不符合 條件， “ 執(zhí)行 “指令。 F 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 不符合 、 條件， “ 執(zhí)行 “令。 環(huán)至不滿(mǎn)足條件后，執(zhí)行 下指令。 第 32頁(yè) ， ; 才執(zhí)行 避免進(jìn)入死循環(huán)。 七、其他常用指令： := 賦值指令。 = 5; = = “ ; 用一個(gè)例行程序指令。 八、測(cè)試 1. 手動(dòng)減速狀態(tài) /編程窗口 / 檢查 程序語(yǔ)法 2. 編程窗口 / 切換 至程序測(cè)試窗口 第 33頁(yè) 啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。 機(jī)器人按程序指令 順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。 機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。 修正機(jī)器人運(yùn)行位置。 切換至指令窗口。 3. 選擇運(yùn)行模式：在測(cè)試窗口按切換鍵。 連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。 4. 選擇運(yùn)行速度： 100為程序內(nèi)定速度或 250 mm/s。 、在 1至 5之間以 1遞增或遞減。 、在 5至 100之間以 5遞增或遞減。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。 5. 按 /選擇程序測(cè)試起點(diǎn) “”指針 (待執(zhí)行指令 ) 光標(biāo) (黑色背景部分 ) 6. 電機(jī)上電 ( 始程序測(cè)試。 可選擇 行電機(jī)斷電方式測(cè)試 (機(jī)器人不動(dòng) ) 機(jī)器人將按程序運(yùn)行，注意安全。 7. 修正工作點(diǎn)。 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按 修正工作點(diǎn)。 注意操作窗口所選的 工作點(diǎn)所在的指令行一致。 8. 刪除一個(gè)指令行 將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行 /按刪除鍵 /用 認(rèn)。 第 34頁(yè) 9. 增加一個(gè)指令行 按 進(jìn)入指令窗口 /選擇指令 /被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用 認(rèn)。 10. 運(yùn)行正確，按 第 35頁(yè) 第八章 輸入與輸出 一、輸入輸出窗口： 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定 義輸入輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。 窗口 顯示所有用戶(hù)信號(hào)，對(duì) 號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值 1或0。 當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng)，注意安全！ 第 36頁(yè) 附錄 1 機(jī)器人保養(yǎng)檢查表 一、機(jī)器人本體： 檢查動(dòng)力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運(yùn)動(dòng)狀況。 檢查各軸密封。 檢查機(jī)器人零位。 檢查機(jī)器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。 檢查機(jī)器人電池。 (大于 檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車(chē)。 檢查機(jī)器人各軸電纜。 機(jī)器人各軸加潤(rùn)滑油。 二、機(jī)器人控制柜： 檢測(cè)控制 柜溫度。 檢查主機(jī)板、存儲(chǔ)板、計(jì)算板以及驅(qū)動(dòng)板。 檢查程序存儲(chǔ)電池。 (大于 檢查變壓器以及保險(xiǎn)絲。 檢查機(jī)器人三相電源。 檢查 I/O 板以及保險(xiǎn)絲。 檢查安全鏈。 檢測(cè)示教板操作。 檢查電扇及空調(diào)。 檢測(cè)軟盤(pán)讀取口。 三、其他： 清潔機(jī)器人。 機(jī)器人軟件備份。 檢查機(jī)器人工作位置。 第 37頁(yè) 附錄 2 專(zhuān)用充氣工具 介質(zhì)： 氮?dú)?工作壓力： 25 用說(shuō)明： 1. 松開(kāi)并緊螺母 D（順時(shí)針?lè)较蛩?1/2圈即可）。關(guān)閉放氣塞 B。 2. 軟管 C 連接氮?dú)馄?，接頭 擰緊并緊螺母 D(逆時(shí)針?lè)较?) 3. 旋工作手柄 A（順時(shí)針?lè)较蛐悖?，氣缸氣打開(kāi)，觀察壓力表上壓力，松開(kāi)氮?dú)馄可蠚忾y，即可向氣缸內(nèi)充氣。 4. 充氣完畢，關(guān)閉氮?dú)馄可蠚忾y，旋工作手柄 A（逆時(shí)針?lè)较虿荒苄悖瑲飧讱忾y自動(dòng)關(guān)閉，打開(kāi)放氣塞 B，放盡充氣裝置內(nèi)氮?dú)?，壓力表顯示壓力為零。 5. 松開(kāi)并緊螺母 D，拆下接頭 E，軟管 A工作手柄 B放氣塞 C連氮?dú)馄拷宇^ D并緊螺母 E與氣閥相連接頭 F壓力表