英文原文 F A . of be If we to be or 2 of to a of of of of a of a 1. of a of by In of of is of in In to of of of a a of if it is to of in of on of of of an as V =6V= of D F = n u m b e r of of a of be 6,656 6 is We of of of of of be of 20 n we 0 2 of of of to a of of of F n we (a) A of is of is (b) by a in (c) of to is We of o f o f a) To a or in is a of in to To a in is a We in a of A of is . (b) of We to to a of be to or of 32be If is a to in or In 6 of a 6 or of of 0 us 1 1 L3 in is a is a to a of so a) b)in no in of to or of be is to a is in o. 2). to of of 0 2 of 1. We as 4. (c) o f 2 be in of a in of We to of be as 6. 1. L I L I L) 2. R 1 L) 3. R I R I L) 4. R I ) 5. ). o f a a) We of to of we to of to as of a of a of z (b) or of a is is R R , we of be of R is R 1 R 1 R of in So 1 R 1 R be to If we a of x, y, z we of of We be r o l l - p i t c h - y a w 2. of x, y, z an on of e of of to 0of of in we 2 of to a of in 3. F of a at to be a is of 3, be i is di is ai is ai is of T is 3, T = A I A 2 A 3 A 4 A s A 6 . (2) By of he of w of of of T be as a4 x 4 of a a e a be in q. (4), We 1, 02, 03, of of of be as of of of 12) 5), we e 4, 05, 06 by q. (13). of of so so we in to of in it is to to In we of (a) In is to of of . It is to at it is of of of n we R - P - Y as to to of of a of a R R R + 00) is by - r, is to of of ° of gP is as of to of to , R gP of of of to . We of is of to of of to of q. (17), we P as we 10) 11) to :, 02, 03 q. (13) to 4, 05,06. is I. a of a R - P - Y 3) - P - Y is by of . is to is to of d+. P2 of to of , of be of of we 1, 02, 03 10) 11)+, 05, 06 q. (13). . of is in to of go to go . P . . 1,02, 03, gP 10) 11). . 4, 05,06 q. (13)of is to a by in of to of (b) . 4, 05,06 by a . 1, 02, 0310) 11). . 4, 05, 06 q. (13), of . . of of of . . If is a go to to of is to to of or or in a It is a of to A < in of of so it is of 4. he of A by of be by a in 2 of of is of of in . J., A on J. 7: 2151955. 2. 980. 3. NC 979. 4. ., B.: 13, 2, 311983. 5. 982. 6. 1983. 7. 1982. 8. of 2, 9. P., M.: 1983. 10. K., of a 5: 1591989. 中文原文 一個機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動學(xué) 機(jī)械臂毫升 . 產(chǎn)工程實(shí)驗(yàn)室， 威特隆赫姆 六自由度機(jī)器人可以分為兩個部分：與前三個關(guān)節(jié)為主要定位，最后三個關(guān)節(jié)為主要面向腕臂。如果我們考慮連續(xù)的鏈接是平行或垂直的，只有 12 的臂和兩個手腕結(jié)構(gòu)可能是有用的而且不同于對機(jī)器人機(jī)械手的機(jī)械設(shè)計(jì)。這種簡化可以導(dǎo)致對手臂和手腕的不同組合配置相應(yīng)的逆運(yùn) 動學(xué)算法。對于一個機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)是非常有效和簡單的計(jì)算方法。 簡介 一個機(jī)器人由若干環(huán)節(jié)通過接頭連接在一起。在機(jī)器人的機(jī)械手設(shè)計(jì)，對運(yùn)動鏈的選擇是器人一個最重要的決定在機(jī)械和控制器的設(shè)計(jì)過程。 為了定位和定向的機(jī)器人末端執(zhí)行器的任意，六自由度的要求：方向三度的位置和三自由度的自由。每個機(jī)械手關(guān)節(jié)可以提供一個自由度的機(jī)械手，因此必須要提供在六個自由度的位置和方向正交的至少有六的接頭。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)取決于節(jié)點(diǎn)的不同組合。對工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的可能變化的數(shù)量可以確定如下。 V=6么 V=數(shù)量 的變化； 由度 這些因素表明，不同鏈可建數(shù)量非常大，例如六軸 46656 鏈?zhǔn)强赡艿摹Ｈ欢?，這是大量不適合運(yùn)動的原因。 我們可以將一個機(jī)器人六自由度分為兩部分：臂由前三個關(guān)節(jié)和相關(guān)鏈接 ;與手腕由過去的三節(jié)點(diǎn)和相關(guān)鏈接。然后運(yùn)動鏈的變化將極大地減少。即留置了手臂和手腕的結(jié)構(gòu)。 20種不同的手臂和 8種手腕設(shè)計(jì)。 在文本中，我們有 20種不同的手臂，有 12中手臂是不同的，很有用的。我們得出這樣的結(jié)論：五種手臂和兩種手腕是商業(yè)工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)。這種簡化可能導(dǎo)致對手臂和手腕的不同組合的相應(yīng)配置逆運(yùn)動學(xué)算法 。 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械手 在本文中，最佳的工作空間和簡單， 我們假設(shè)： （一）具有六個自由度的機(jī)器人可以分為兩部分：連接組成的前三個關(guān)節(jié)和相關(guān)的鏈接被稱為 余的關(guān)節(jié)聯(lián)動相關(guān)鏈接是所謂的手腕。 （二）兩個環(huán)節(jié)由一個聯(lián)合低副連接。旋轉(zhuǎn)和直線連接中使用的機(jī)器人機(jī)械手。 （三）接頭的軸線是垂直或相互平行。 據(jù)作者所知，這種假設(shè)是適用于大多數(shù)的商業(yè)工業(yè)機(jī)器人。我們可以考慮結(jié)構(gòu)的手臂和手腕的分別。 對機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu) （一） 圖形表示。畫一個機(jī)器人在側(cè)視圖或透視是復(fù)雜的和不放棄的各個環(huán)節(jié)中的相互關(guān)系，如何清晰 的照片。在一個平面上畫一個機(jī)器人繪圖過于簡單，并沒有給出一個明確的施工圖。我們妥協(xié)的這個問題的一個簡單的三維圖表示的機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和動作。對不同關(guān)節(jié)表示的一種典型形式顯示在表： 表 1 一個機(jī)器人的圖形表示 類型 運(yùn)動 自由度 符號 1. 固定梁 固定 0 2. 轉(zhuǎn)動 旋轉(zhuǎn) 1 3 線性 翻譯 1 （二）相結(jié)合的關(guān)節(jié)。我們使用 代表一個線性聯(lián)合。接頭不同的組合可以得到如下： 根據(jù)與平行或垂直的軸的不同組合，每一組合有四種亞相結(jié)合。因此， 32的組合可以到達(dá)： (1) R R R (2) R R L R R R R R L R R R R R L R R R R R L (3) R L R (4) R L L R L R R L L R L R R L L R L R R L L (4) L R R (5) L R L L R R L R L L R R L R L L R R L R L (6) L L R (7) L L L L L R L L L L L R L L L L L R L L L 如果第二節(jié)是一種線性聯(lián)合和其他關(guān)節(jié)垂直于它，與第一、第三節(jié)，兩個選擇被認(rèn)為是平行1 2 3 4