油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 工學(xué)院 班 級： 機(jī)制 051 姓 名： 繆偉 導(dǎo) 師： 饒洪輝 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 設(shè)計(jì)內(nèi)容 1、前言 2、油茶采摘機(jī)械手的原理圖 3、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型 4、油茶采摘機(jī)械手的 PLC程序控制系統(tǒng) 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 1、前 言 采用人工油茶采摘，消耗的人力、時間比較 大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不 到，對人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機(jī) 械手，可通過智能移動平臺，通過攝像頭、傳感器 捕捉油茶，可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 2.1、總裝圖 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 2.2、油茶采摘機(jī)械手的原理圖 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型 3.1、電動機(jī)的選型 3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置 3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置 3.4、手抓裝置 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3.1、電動機(jī)的選型 1、 90SL55型伺服電動機(jī) 輸出功率 25W 空載轉(zhuǎn)速 2700r/min 2、 70BF1-3型反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī) 步距 1.5 額定負(fù)載起動頻率 1000步 /s 3、 36SL5E2型伺服電動機(jī) 輸出功率 1W 空載轉(zhuǎn)速 2700r/min 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3.3.1、氣壓缸升降裝置 1、選用 QGA-50型氣缸 選取氣缸行程為 374mm 2、采用雙列梯形槽導(dǎo)軌 實(shí)現(xiàn)升降滑動運(yùn)動 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3.3.2、氣壓缸擺臂裝置 1、選用 QGA-50型氣壓缸 選取氣缸行程為 128mm 2、根據(jù)兩氣缸軸心距 108mm 采用菱形四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 擺臂沿水平線上下擺動 30 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3.4.1、手抓裝置 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置 手抓工作原理步驟：起動 70BF1-3步進(jìn)電動機(jī)，帶動絲桿轉(zhuǎn)動， 滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動；內(nèi)手抓鈑金片通過滑塊圓柱臺階推 動快速夾緊油茶，隨后外手抓鈑金片通過滑塊錐形軌跡夾緊油茶 枝條，通過時間繼電器經(jīng)過 t=4s步進(jìn)電動機(jī)停止；夾緊后內(nèi)手抓 裝置通過 36SL5E2伺服電動機(jī)自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在油茶枝條固定的同時油 茶自轉(zhuǎn)脫落的功能。 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 4、 PLC程序控制系統(tǒng) 4.1、主電路 4.2、 PLC控制路線 4.3、梯形圖 4.4、指令語句表 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 4.1 主 電 路 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 4.2 PLC 控 制 線 路 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 4.3 梯 形 圖 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 4.4 指 令 語 句 表 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院 總 結(jié) 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，感受頗多。在設(shè)計(jì)過程 中學(xué)到了很多知識，更重要的是發(fā)現(xiàn)還有很多東西 自己還要去學(xué)習(xí)。 歡迎各位評委老師對本設(shè)計(jì)進(jìn)行評審，設(shè)計(jì) 不足之處請給予批評指正。 謝 謝 ！