循跡避障小車設(shè)計報告12020 年 4 月 19 日文檔僅供參考，不當(dāng)之處，請聯(lián)系改正。項目名稱：智能小車系別：信息工程系專業(yè)： 11 電氣工程及其自動化姓名： 劉亮、崔占闖、韓康指導(dǎo)老師：王蕾目錄22020 年 4 月 19 日文檔僅供參考，不當(dāng)之處，請聯(lián)系改正。摘要： .3 關(guān) ： .3緒 ： .3一、系 計41.1、任 及要求41.2 體方案 與 4二、硬件 及 明52.1 循跡 +避障模 52.2 主控模 62.3 機 模 62.4 機械模 72.5 源模 7三、自 循跡避障小 體 .732020 年 4 月 19 日文檔僅供參考，不當(dāng)之處，請聯(lián)系改正。四、軟件設(shè)計及說明84.1 系統(tǒng)軟件流程圖94.2 系統(tǒng)程序9五、系統(tǒng)測試過程12六、總結(jié)13七、附錄：系統(tǒng)元器件13摘要本設(shè)計主要有三個模塊包括信號檢測模塊、主控模塊、電機驅(qū)動模塊。信號檢測模塊采用紅外光對管，用以對有無障礙與黑線進行檢測。主控電路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52單片機為控制芯片。電機驅(qū)動模塊采用意法半導(dǎo)體的L298N專用電機驅(qū)動芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個系統(tǒng)有很好的穩(wěn)定性。信號檢測模塊將采集到的路況信號傳入STC89C52單片機，經(jīng)單片機處理過后對L298N發(fā)出指令進行相應(yīng)的調(diào)整。經(jīng)過有無光線接收來控制電動小車的轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)自動循跡避障的功能。42020 年 4 月 19 日文檔僅供參考，不當(dāng)之處，請聯(lián)系改正。關(guān)鍵詞： 智能循跡避障小車， STC89C52 單片機， L298N 驅(qū)動芯片，信號檢測模塊，循跡避障緒論（一）智能小車的作用和意義自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機器人的智能水平不斷提高，而且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人的感系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要經(jīng)過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，當(dāng)前的 CCD 已能做到自動聚焦。但 CCD 傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航一種實用有效的方法。機器人要實現(xiàn)自動導(dǎo)引循跡功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機器人一個視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。使用傳感52020 年 4 月 19 日