智能巡檢機器人介紹 智能巡檢機器人應用環(huán)境三 智能巡檢機器人技術(shù)亮點二一 智能巡檢機器人設計概念智能巡檢機器人投資效益四 一、智能巡檢機器人設計概念智能巡檢機器人的設計背景設計智能巡檢機器人是為了解決特種環(huán)境下的人工檢查設備，存在的安全風險和提高工作的效率及精確性、實時性等問題。智能、安全、高效設計目標 實現(xiàn)方式 全自主行走 地圖索引，激光制導實現(xiàn)自主行走能力自主充電 巡檢任務完成自行駛?cè)氤潆姺窟M行充電，或電量低自身告警發(fā)出充電命令指令可見光圖像智能判別 采用高清攝像機采集，后臺智能分析判別技術(shù)紅外測溫與故障報警 采用紅外熱成像儀自識別高溫報警技術(shù)視頻采集與存儲 實時采集熱圖像及高清圖像并存儲到后臺存儲服務器巡檢報表分析與歷史數(shù)據(jù)分析 系統(tǒng)后臺對采集的數(shù)據(jù)與歷史數(shù)據(jù)對比自動生成分析報表可打印定時巡檢、臨時巡檢、遙控巡檢 通過后臺系統(tǒng)設定每天定時巡檢、臨時巡檢自主完成任務，也可人工遙控巡檢自身狀態(tài)監(jiān)測 工作電量過低、圖像采集回傳失敗等異常出現(xiàn)時主動發(fā)出信號告知后臺 一、智能巡檢機器人設計概念智能巡檢機器人的結(jié)構(gòu)組成 智能巡檢機器人主要組成部分：四驅(qū)動底盤、激光傳感器、智能云臺、可見光攝像機、紅外熱像儀以及其他部件。 一、智能巡檢機器人設計概念各組成結(jié)構(gòu)的簡要說明 最先進的測溫熱像儀非接觸式自識別測溫技術(shù)最新氣體檢測儀，自動判斷SF6氣體泄漏點技術(shù)，最小檢漏量達到0.001毫升/秒軍用級別四驅(qū)動底盤，激光制導自主巡航技術(shù) 高精度智能型云臺，水平360、垂直180；預置精度+/- 0.03。測溫熱成像儀、氣體檢測儀、軍用級四驅(qū)底盤、智能云臺等 一、智能巡檢機器人設計概念采用視覺識別技術(shù)，自主完成巡檢任務 智能巡檢機器人用于替代人工完成變電站巡檢中遇到的急、難、險、重和重復性工作?？梢约虞d紅外熱成像儀、氣體檢測儀、高清攝像機等有關的電站設備檢測裝置，以自主和遙控的方式，代替人對室外高壓設備進行巡測，以便及時發(fā)現(xiàn)電力設備的內(nèi)部熱缺陷、外部機械或電氣問題如異物、損傷、發(fā)熱、漏油等等，給運行人員提供診斷電力設備運行中的事故隱患和故障先兆的有關數(shù)據(jù)。智能巡檢機器人的推廣應 用將進一步提高電力生產(chǎn)運行的自動化水平，為電力安全生產(chǎn)提供更多保障。采用視覺識別技術(shù)，自主完成巡檢任務 智能巡檢機器人應用環(huán)境三二 智能巡檢機器人技術(shù)亮點智能巡檢機器人投資效益四 智能巡檢機器人設計概念一 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點激光制導，無軌行走l使用激光定位技術(shù)l不需要任何軌道l使用原有路面就可以進行全站 巡檢工作l定位精度高達5毫米 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點多點自主巡航巡檢機器人的智能掃描形成系統(tǒng)場地地圖，在系統(tǒng)中根據(jù)地圖實現(xiàn)任務規(guī)劃功能，可編輯巡檢點不少于2000個 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點可視化溫度識別技術(shù)根據(jù)紅外熱成像原理，機器人可實現(xiàn)非接觸式的溫度測量，并圖像化顯示。下圖為雙視場拍攝： 雙視場可視化觀測 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點氣體可視化泄漏檢查通過機器人上的氣體檢測儀，可輕易的對SF6及其他肉眼不無法識別的氣體泄漏進行可視化圖像觀測。 氣體泄漏觀測 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點智能識別全景拼接通過全景拼接技術(shù)對各個采集方位的熱圖像進行全景空間的匹配對準，合成一幅寬視角場景的、完整的、高清晰的紅外全景圖像 由150張左右紅外圖合成的變電站全景紅外圖拼接前各采集方位的熱圖像 拼接后的全景熱圖像 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點儀表可視化監(jiān)測通過全景拼接技術(shù)對各個采集方位的熱圖像進行全景空間的匹配對準，合成一幅寬視角場景的、完整的、高清晰的紅外全景圖像 儀表的巡檢 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點實時數(shù)據(jù)分析實時數(shù)據(jù)回傳分析，數(shù)傳誤碼率1 0 -6，時延2 0 ms。圖傳時延3 0 0 ms。 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點報表的生成系統(tǒng)自動生成設備缺陷報表、巡檢任務報表等功能，并提供溫度歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢、打印等功能。 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點自主執(zhí)行任務、自主充電、巡航時間長l無需人員操控，按時間表自主執(zhí)行任務并自主進行充電l充滿一次電最大續(xù)航時間5小時 巡檢機器充電中 激光制導自主充電 三 智能巡檢機器人應用環(huán)境智能巡檢機器人投資效益四 智能巡檢機器人設計概念一 智能巡檢機器人技術(shù)亮點二 三、智能巡檢機器人應用環(huán)境智能巡檢機器人在電力行業(yè)的應用 室外巡檢 室內(nèi)巡檢 可實現(xiàn)在無人值守的變電站以及其他無人值守的電力環(huán)境下的室內(nèi)、室外的巡檢工作 三、智能巡檢機器人應用環(huán)境各種環(huán)境中都可穩(wěn)定、可靠運行 室內(nèi)路面 室外路面 防滑、防結(jié)冰 1、軍用四驅(qū)動底盤能夠最高運行速度可達3米/秒2、可抵抗最大風速：20m/s（注：8級大風 17.220.7m/s ）最大涉水深度100mm3、爬坡能力應不小于15度，越障能力，最大越障高度為5cm4、充電一次可續(xù)航工作5小時5、四驅(qū)底盤具備自動加熱系統(tǒng)適應低溫下工作，可選滾帶式底盤應對結(jié)冰路面等情況6、云臺具備自動加熱系統(tǒng)，同時云臺內(nèi)部采用低溫潤滑油防結(jié)冰7、外殼表面有保護涂層或防腐設計，符合IPC J-STD-033B.1-2007標準8、機器人的最大工作溫度為+50，內(nèi)置自動調(diào)溫技術(shù)最低能在-45下工作9、全體設計防護等級IP66，部分可達IP67 三、智能巡檢機器人應用環(huán)境可擴展性強由于環(huán)境變化、以及應用的需求提升，設備的后續(xù)擴展性有以下幾點：儀器實時控制的增強 6 5 4132圖像處理技術(shù)的升級紅外圖像智能識別 技術(shù)的提升 客戶端WEB軟件的升級系統(tǒng)平臺軟件的升級各種硬件的升級，針對性更高需求的研發(fā)如：子母可分離式巡檢機器人等 四 q智能巡檢機器人投資效益智能巡檢機器人設計概念一 智能巡檢機器人技術(shù)亮點二 智能巡檢機器人應用環(huán)境三 四、智能巡檢機器人投資效益 經(jīng)濟效益：使用智能巡檢機器人，可大大減少長期人工的投入。實現(xiàn)了全天不間斷的巡檢任務。010302 1 32工作效益：智能巡檢機器人使用簡單方便、易操作，比人員的巡檢數(shù)據(jù)更全面，更精準。為電網(wǎng)安全乃至社會用電的穩(wěn)定提供了強有力的技術(shù)保障。 社會效益：替代人的日常巡檢工作，在一些特殊環(huán)境下（如雷雨天等）都可很好的進行巡檢工作，降低了由人巡檢時的安全風險等。 四、智能巡檢機器人投資效益智能巡檢機器人應用案例 瑞安110千伏北門變電站漁峽開關站紹興電力局 謝謝！