兩自由度機(jī)械手臂MATLAB建模與控制仿真電控1 0 2 孟怡聲 研究意義與背景機(jī)械手臂是當(dāng)今機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域得到最為廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備鏈?zhǔn)綑C(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人中最為常見的構(gòu)型加強(qiáng)對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)度控制可以促進(jìn)機(jī)械臂在各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用效果，提高各產(chǎn)業(yè)效率。 研究目標(biāo)實(shí)現(xiàn)基于Matlab的機(jī)械手臂建模與仿真能夠?qū)C(jī)械臂運(yùn)動(dòng)進(jìn)行正向求解及反向求解實(shí)現(xiàn)使機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到指定坐標(biāo)并進(jìn)行反饋調(diào)節(jié) 已完成的工作1 .了解機(jī)械手臂的背景與原理閱讀了相關(guān)文獻(xiàn)及參考資料并且學(xué)習(xí)了 機(jī)器人學(xué)的 一些基本原理與分析方法完成了國(guó)外文獻(xiàn)的翻譯以及文獻(xiàn)綜述 2 .學(xué)習(xí)了Matlab中Robotics toolbox工具箱的使用方法 能夠利用方程正向及反向計(jì)算運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù) 能夠利用方程正向及反向計(jì)算動(dòng)力學(xué)參數(shù)3 .學(xué)習(xí)了Matlab中Simulink關(guān)于機(jī)械手臂模型的設(shè)計(jì) 完成了整體的機(jī)械手臂Simulink模型整體搭建 完成了Plant執(zhí)行器的模型設(shè)計(jì) 部分完成了軌跡規(guī)劃模塊的設(shè)計(jì) 部分完成了控制器模塊的設(shè)計(jì) Robotics Toolbox 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 Robotics Toolbox 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 Simulink程序模型 Plant執(zhí)行器 下一階段計(jì)劃1 .完善控制器模塊的設(shè)計(jì)優(yōu)化反饋控制的參數(shù)設(shè)置2 .完善軌跡規(guī)劃模塊的設(shè)計(jì)矯正由位置（x,z）到角度(1 ,2 )換算的 運(yùn)動(dòng)方程