機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令l運(yùn) 動(dòng) 指 令 - MoveAbsJl 運(yùn) 動(dòng) 指 令 - MoveJl 運(yùn) 動(dòng) 指 令 - MoveLl 運(yùn) 動(dòng) 指 令 - MoveC 1/16 了 解 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 的 類 型 。 掌 握 不 同 指 令 的 特 點(diǎn) 。 掌 握 不 同 指 令 的 添 加 方 法 。 2/16 運(yùn) 動(dòng) 指令圓 弧 運(yùn)動(dòng)（MoveC） 絕 對(duì) 位置 運(yùn) 動(dòng)（MoveAbsJ）關(guān) 節(jié) 運(yùn)動(dòng)（MoveJ）線 性 運(yùn)動(dòng)（MoveL） 3/16 特 點(diǎn) 機(jī) 器 人 以 單 軸 運(yùn) 行 的 方 式 運(yùn) 動(dòng) 至 目 標(biāo) 點(diǎn) 。 絕 對(duì) 不 存 在 死 點(diǎn) ， 運(yùn) 動(dòng) 狀 態(tài) 完 全 不 可 控 。 避 免 在 正 常 生 產(chǎn) 中 使 用 此 指 令 。 常 用 于 檢 查 機(jī) 器 人 零 點(diǎn) 位 置 ， 指 令 中 TCP與 Wobj只 與 運(yùn)行 速 度 有 關(guān) ， 與 運(yùn) 動(dòng) 位 置 無(wú) 關(guān) 。 。 4/16 選 擇 “ 手 動(dòng) 操 縱 ” 。 確 定 已 選 定 工 具 坐 標(biāo) 與工 件 坐 標(biāo) （ 注 意 事 項(xiàng) ： 當(dāng)再 添 加 或 修 改 機(jī) 器 人 的 運(yùn)動(dòng) 指 令 之 前 ， 一 定 要 確 認(rèn)所 使 用 的 工 具 坐 標(biāo) 和 工 件坐 標(biāo) ） 。5/16 選 中 ， 開 始 添 加指 令 。 打 開 “ 添 加 指 令 ” 菜 單 。6/16 選 擇 “ MoveAbsJ”指 令 。7/16 【 MoveAbsJ】 指 令 指 令 解 析 如 下 ：參 數(shù) 定 義* 目 標(biāo) 點(diǎn) 位 置 數(shù) 據(jù)NoEOffs 外 軸 不 帶 偏 移 數(shù) 據(jù)V1000 運(yùn) 動(dòng) 速 度 數(shù) 據(jù) ， 1000mm/sZ50 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 數(shù) 據(jù) ， 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 的 數(shù) 值 越 大 ， 機(jī) 器 人 的 動(dòng) 作 越 圓 滑 與 流 暢 。Tool1 工 具 坐 標(biāo) 數(shù) 據(jù)WobJ1 工 件 坐 標(biāo) 數(shù) 據(jù)絕 對(duì) 位 置 運(yùn) 動(dòng) 指 令 是 機(jī) 器 人 的 運(yùn) 動(dòng) 使 用 六 個(gè) 軸 和 外 軸 的 角 度 值 來(lái) 定 義目 標(biāo) 位 置 數(shù) 據(jù) ； MoveAbsJ常 用 于 機(jī) 器 人 六 個(gè) 軸 回 到 機(jī) 械 原 點(diǎn) 的 位 置 。 8/16 特 點(diǎn) 機(jī) 器 人 以 最 快 捷 的 方 式 運(yùn) 動(dòng) 至 目 標(biāo) 點(diǎn) 。 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 狀 態(tài) 不 完 全 可 控 。 運(yùn) 動(dòng) 路 徑 保 持 唯 一 。 常 用 于 機(jī) 器 人 在 空 間 大 范 圍 移 動(dòng) 。 9/16 如 圖 所 示 ， 添 加 兩 條 【 MoveJ】指 令 。 關(guān) 節(jié) 運(yùn) 動(dòng) 指 令 是 在 對(duì) 路 徑 精度 要 求 不 高 的 情 況 下 ， 機(jī) 器人 的 工 具 中 心 點(diǎn) TCP從 一 個(gè) 位置 移 動(dòng) 到 另 一 個(gè) 位 置 ， 兩 個(gè)位 置 之 間 的 路 徑 不 一 定 是 直線 ， 關(guān) 節(jié) 運(yùn) 動(dòng) 示 意 如 圖 所 示 ：10/16 【 MoveJ】 指 令 指 令 解 析 如 下 ：關(guān) 節(jié) 運(yùn) 動(dòng) 指 令 適 合 機(jī) 器 人 大 范 圍 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 使 用 ， 不 容 易 在 運(yùn) 動(dòng) 過(guò) 程 中 出現(xiàn) 關(guān) 節(jié) 軸 進(jìn) 入 機(jī) 械 死 點(diǎn) 的 問(wèn) 題 。參 數(shù) 含 義P10、 p20 目 標(biāo) 點(diǎn) 位 置 數(shù) 據(jù)V1000 運(yùn) 動(dòng) 速 度 數(shù) 據(jù) 11/16 特 點(diǎn) 機(jī) 器 人 以 線 性 方 式 運(yùn) 動(dòng) 至 目 標(biāo) 點(diǎn) 。 當(dāng) 前 點(diǎn) 與 目 標(biāo) 點(diǎn) 兩 點(diǎn) 決 定 一 條 直 線 ， 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 狀 態(tài) 可控 。 運(yùn) 動(dòng) 路 徑 保 持 唯 一 ， 可 能 出 現(xiàn) 死 點(diǎn) 。 常 用 于 機(jī) 器 人 在 工 作 狀 態(tài) 移 動(dòng) 。 12/16 如 圖 所 示 ， 添 加 兩 條 【 MoveL】指 令 。 線 性 運(yùn) 動(dòng) 是 機(jī) 器 人 的 TCP從 起點(diǎn) 到 終 點(diǎn) 之 間 的 路 徑 始 終 保持 為 直 線 。 一 般 如 焊 接 、 涂膠 等 應(yīng) 用 對(duì) 路 徑 要 求 高 的 場(chǎng)合 使 用 此 指 令 。 線 性 運(yùn) 動(dòng) 示意 如 圖 所 示 ：13/16 特 點(diǎn) 機(jī) 器 人 通 過(guò) 中 心 點(diǎn) 以 圓 弧 移 動(dòng) 方 式 運(yùn) 動(dòng) 至 目 標(biāo) 點(diǎn) 。 當(dāng) 前 點(diǎn) .中 間 點(diǎn) 與 目 標(biāo) 點(diǎn) 三 點(diǎn) 決 定 一 斷 圓 弧 ， 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng)狀 態(tài) 可 控 。 運(yùn) 動(dòng) 路 徑 保 持 唯 一 。 常 用 于 機(jī) 器 人 在 工 作 狀 態(tài) 移 動(dòng) 。 限 制 ： 不 可 能 通 過(guò) 一 個(gè) MoveC指 令 完 成 一 個(gè) 圓 。 14/16 通 過(guò) 學(xué) 習(xí) ， 了 解 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 的 類 型 ，掌 握 不 同 運(yùn) 動(dòng) 指 令 的 特 點(diǎn) 和 添 加 方 法 。 15/16 THANKS!