智能巡檢機(jī)器人介紹 智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境三 智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)二一 智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念智能巡檢機(jī)器人投資效益四 一、智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念智能巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)背景設(shè)計(jì)智能巡檢機(jī)器人是為了解決特種環(huán)境下的人工檢查設(shè)備，存在的安全風(fēng)險(xiǎn)和提高工作的效率及精確性、實(shí)時(shí)性等問題。智能、安全、高效設(shè)計(jì)目標(biāo) 實(shí)現(xiàn)方式 全自主行走 地圖索引，激光制導(dǎo)實(shí)現(xiàn)自主行走能力自主充電 巡檢任務(wù)完成自行駛?cè)氤潆姺窟M(jìn)行充電，或電量低自身告警發(fā)出充電命令指令可見光圖像智能判別 采用高清攝像機(jī)采集，后臺(tái)智能分析判別技術(shù)紅外測(cè)溫與故障報(bào)警 采用紅外熱成像儀自識(shí)別高溫報(bào)警技術(shù)視頻采集與存儲(chǔ) 實(shí)時(shí)采集熱圖像及高清圖像并存儲(chǔ)到后臺(tái)存儲(chǔ)服務(wù)器巡檢報(bào)表分析與歷史數(shù)據(jù)分析 系統(tǒng)后臺(tái)對(duì)采集的數(shù)據(jù)與歷史數(shù)據(jù)對(duì)比自動(dòng)生成分析報(bào)表可打印定時(shí)巡檢、臨時(shí)巡檢、遙控巡檢 通過(guò)后臺(tái)系統(tǒng)設(shè)定每天定時(shí)巡檢、臨時(shí)巡檢自主完成任務(wù)，也可人工遙控巡檢自身狀態(tài)監(jiān)測(cè) 工作電量過(guò)低、圖像采集回傳失敗等異常出現(xiàn)時(shí)主動(dòng)發(fā)出信號(hào)告知后臺(tái) 一、智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念智能巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成 智能巡檢機(jī)器人主要組成部分：四驅(qū)動(dòng)底盤、激光傳感器、智能云臺(tái)、可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀以及其他部件。 一、智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念各組成結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)要說(shuō)明 最先進(jìn)的測(cè)溫?zé)嵯駜x非接觸式自識(shí)別測(cè)溫技術(shù)最新氣體檢測(cè)儀，自動(dòng)判斷SF6氣體泄漏點(diǎn)技術(shù)，最小檢漏量達(dá)到0.001毫升/秒軍用級(jí)別四驅(qū)動(dòng)底盤，激光制導(dǎo)自主巡航技術(shù) 高精度智能型云臺(tái)，水平360、垂直180；預(yù)置精度+/- 0.03。測(cè)溫?zé)岢上駜x、氣體檢測(cè)儀、軍用級(jí)四驅(qū)底盤、智能云臺(tái)等 一、智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念采用視覺識(shí)別技術(shù)，自主完成巡檢任務(wù) 智能巡檢機(jī)器人用于替代人工完成變電站巡檢中遇到的急、難、險(xiǎn)、重和重復(fù)性工作?？梢约虞d紅外熱成像儀、氣體檢測(cè)儀、高清攝像機(jī)等有關(guān)的電站設(shè)備檢測(cè)裝置，以自主和遙控的方式，代替人對(duì)室外高壓設(shè)備進(jìn)行巡測(cè)，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問題如異物、損傷、發(fā)熱、漏油等等，給運(yùn)行人員提供診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù)。智能巡檢機(jī)器人的推廣應(yīng) 用將進(jìn)一步提高電力生產(chǎn)運(yùn)行的自動(dòng)化水平，為電力安全生產(chǎn)提供更多保障。采用視覺識(shí)別技術(shù)，自主完成巡檢任務(wù) 智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境三二 智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)智能巡檢機(jī)器人投資效益四 智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念一 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)激光制導(dǎo)，無(wú)軌行走l使用激光定位技術(shù)l不需要任何軌道l使用原有路面就可以進(jìn)行全站 巡檢工作l定位精度高達(dá)5毫米 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)多點(diǎn)自主巡航巡檢機(jī)器人的智能掃描形成系統(tǒng)場(chǎng)地地圖，在系統(tǒng)中根據(jù)地圖實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃功能，可編輯巡檢點(diǎn)不少于2000個(gè) 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)可視化溫度識(shí)別技術(shù)根據(jù)紅外熱成像原理，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)非接觸式的溫度測(cè)量，并圖像化顯示。下圖為雙視場(chǎng)拍攝： 雙視場(chǎng)可視化觀測(cè) 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)氣體可視化泄漏檢查通過(guò)機(jī)器人上的氣體檢測(cè)儀，可輕易的對(duì)SF6及其他肉眼不無(wú)法識(shí)別的氣體泄漏進(jìn)行可視化圖像觀測(cè)。 氣體泄漏觀測(cè) 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)智能識(shí)別全景拼接通過(guò)全景拼接技術(shù)對(duì)各個(gè)采集方位的熱圖像進(jìn)行全景空間的匹配對(duì)準(zhǔn)，合成一幅寬視角場(chǎng)景的、完整的、高清晰的紅外全景圖像 由150張左右紅外圖合成的變電站全景紅外圖拼接前各采集方位的熱圖像 拼接后的全景熱圖像 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)儀表可視化監(jiān)測(cè)通過(guò)全景拼接技術(shù)對(duì)各個(gè)采集方位的熱圖像進(jìn)行全景空間的匹配對(duì)準(zhǔn)，合成一幅寬視角場(chǎng)景的、完整的、高清晰的紅外全景圖像 儀表的巡檢 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)回傳分析，數(shù)傳誤碼率1 0 -6，時(shí)延2 0 ms。圖傳時(shí)延3 0 0 ms。 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)報(bào)表的生成系統(tǒng)自動(dòng)生成設(shè)備缺陷報(bào)表、巡檢任務(wù)報(bào)表等功能，并提供溫度歷史曲線展示功能，所有報(bào)表具有查詢、打印等功能。 二、智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)自主執(zhí)行任務(wù)、自主充電、巡航時(shí)間長(zhǎng)l無(wú)需人員操控，按時(shí)間表自主執(zhí)行任務(wù)并自主進(jìn)行充電l充滿一次電最大續(xù)航時(shí)間5小時(shí) 巡檢機(jī)器充電中 激光制導(dǎo)自主充電 三 智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境智能巡檢機(jī)器人投資效益四 智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念一 智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)二 三、智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境智能巡檢機(jī)器人在電力行業(yè)的應(yīng)用 室外巡檢 室內(nèi)巡檢 可實(shí)現(xiàn)在無(wú)人值守的變電站以及其他無(wú)人值守的電力環(huán)境下的室內(nèi)、室外的巡檢工作 三、智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境各種環(huán)境中都可穩(wěn)定、可靠運(yùn)行 室內(nèi)路面 室外路面 防滑、防結(jié)冰 1、軍用四驅(qū)動(dòng)底盤能夠最高運(yùn)行速度可達(dá)3米/秒2、可抵抗最大風(fēng)速：20m/s（注：8級(jí)大風(fēng) 17.220.7m/s ）最大涉水深度100mm3、爬坡能力應(yīng)不小于15度，越障能力，最大越障高度為5cm4、充電一次可續(xù)航工作5小時(shí)5、四驅(qū)底盤具備自動(dòng)加熱系統(tǒng)適應(yīng)低溫下工作，可選滾帶式底盤應(yīng)對(duì)結(jié)冰路面等情況6、云臺(tái)具備自動(dòng)加熱系統(tǒng)，同時(shí)云臺(tái)內(nèi)部采用低溫潤(rùn)滑油防結(jié)冰7、外殼表面有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，符合IPC J-STD-033B.1-2007標(biāo)準(zhǔn)8、機(jī)器人的最大工作溫度為+50，內(nèi)置自動(dòng)調(diào)溫技術(shù)最低能在-45下工作9、全體設(shè)計(jì)防護(hù)等級(jí)IP66，部分可達(dá)IP67 三、智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境可擴(kuò)展性強(qiáng)由于環(huán)境變化、以及應(yīng)用的需求提升，設(shè)備的后續(xù)擴(kuò)展性有以下幾點(diǎn)：儀器實(shí)時(shí)控制的增強(qiáng) 6 5 4132圖像處理技術(shù)的升級(jí)紅外圖像智能識(shí)別 技術(shù)的提升 客戶端WEB軟件的升級(jí)系統(tǒng)平臺(tái)軟件的升級(jí)各種硬件的升級(jí)，針對(duì)性更高需求的研發(fā)如：子母可分離式巡檢機(jī)器人等 四 q智能巡檢機(jī)器人投資效益智能巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)概念一 智能巡檢機(jī)器人技術(shù)亮點(diǎn)二 智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境三 四、智能巡檢機(jī)器人投資效益 經(jīng)濟(jì)效益：使用智能巡檢機(jī)器人，可大大減少長(zhǎng)期人工的投入。實(shí)現(xiàn)了全天不間斷的巡檢任務(wù)。010302 1 32工作效益：智能巡檢機(jī)器人使用簡(jiǎn)單方便、易操作，比人員的巡檢數(shù)據(jù)更全面，更精準(zhǔn)。為電網(wǎng)安全乃至社會(huì)用電的穩(wěn)定提供了強(qiáng)有力的技術(shù)保障。 社會(huì)效益：替代人的日常巡檢工作，在一些特殊環(huán)境下（如雷雨天等）都可很好的進(jìn)行巡檢工作，降低了由人巡檢時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)等。 四、智能巡檢機(jī)器人投資效益智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用案例 瑞安110千伏北門變電站漁峽開關(guān)站紹興電力局 謝謝！