<p>自動(dòng)化生產(chǎn)線六工位機(jī)械手的設(shè)計(jì)</p><p>44頁(yè) 20000字?jǐn)?shù)+論文說(shuō)明書(shū)+8張CAD圖紙【詳情如下】</p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757442996992415757204_1.gif" style="float:none;" title="定位架.gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443051592517955198_1.png" style="float:none;" title="全部文件.png"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443068752546669584_1.gif" style="float:none;" title="手部總圖.gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443082792567925480_1.gif" style="float:none;" title="手指.gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443101512609869112_1.gif" style="float:none;" title="液壓緩存器裝配圖.gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443117112625354253_1.gif" style="float:none;" title="右手指尖.gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443138952664352719_1.gif" style="float:none;" title="運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu).gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443152992695608615_1.gif" style="float:none;" title="支撐套.gif"/></p><p><img src="http:/www.szxfmmzy.com/ueditor_s/net/upload/2016-12/17/6361757443168592711093756_1.gif" style="float:none;" title="支承板.gif"/></p><p>右手指尖.dwg</p><p>定位架.dwg</p><p>手指.dwg</p><p>手部總圖.dwg</p><p>支承板.dwg</p><p>支撐套.dwg</p><p>液壓緩存器裝配圖.dwg</p><p>自動(dòng)化生產(chǎn)線六工位機(jī)械手的設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告.doc</p><p>自動(dòng)化生產(chǎn)線六工位機(jī)械手的設(shè)計(jì)論文.doc</p><p>運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu).dwg</p><p>自動(dòng)化生產(chǎn)線六工位機(jī)械手的設(shè)計(jì)</p><p>目錄</p><p>摘要<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>I</p><p>ABSTRACT<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>II</p><p>第一章 &nbsp;緒 論<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>1</p><p>1.1 工業(yè)機(jī)械手<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>1</p><p>1.1.1工業(yè)機(jī)械手概述<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>1</p><p>1.1.2選題背景<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>1</p><p>1.1.3設(shè)計(jì)目的<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>2</p><p>1.2 機(jī)械手的組成和分類(lèi)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>3</p><p>1.2.1機(jī)械手的組成<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>3</p><p>1.2.2 機(jī)械手的分類(lèi)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>6</p><p>1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>7</p><p>1.4 &nbsp;課題的提出及主要任務(wù)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>9</p><p>1.4.1課題的提出<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>9</p><p>1.4.2課題的主要任務(wù)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>10</p><p>第二章 &nbsp;機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>11</p><p>2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>11</p><p>2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>13</p><p>2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>13</p><p>2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>14</p><p>2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>16</p><p>2.5.1機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>17</p><p>2.5.2機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>17</p><p>2.6 機(jī)械手的緩沖方案設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>19</p><p>2.7 機(jī)械手的主要參數(shù)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>20</p><p>2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>20</p><p>第三章 &nbsp;手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>22</p><p>3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>22</p><p>3.2手指的形狀和分類(lèi)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>22</p><p>3.3設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>23</p><p>3.4手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>23</p><p>第四章 &nbsp;手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設(shè)計(jì)與校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>28</p><p>4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>28</p><p>4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>28</p><p>4.1.2 尺寸校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>28</p><p>4.1.3.導(dǎo)向裝置<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>29</p><p>4.1.4 平衡裝置<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>29</p><p>4.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>30</p><p>4.2.1 尺寸設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>30</p><p>4.2.2 尺寸校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>30</p><p>4.3手臂橫移氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>31</p><p>4.3.1 尺寸設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>31</p><p>4.3.2 尺寸校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>31</p><p>第五章 &nbsp; 機(jī)械手的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>33</p><p>5.1 &nbsp;系統(tǒng)工作原理圖<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>33</p><p>5.2系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>34</p><p>第六章 &nbsp;結(jié)論<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>36</p><p>致 謝<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>37</p><p>參考文獻(xiàn)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>38</p><p>摘要</p><p>本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類(lèi)，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，繼電器控制的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。</p><p>本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。</p><p>設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。</p><p>利用繼電器程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的電磁繼電器，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫(huà)出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。</p><p>關(guān)鍵詞： 機(jī)械手，氣動(dòng)，繼電器程序控制器</p><p>ABSTRACT</p><p>At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. &nbsp;dray information of the development briefly . Whats more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.</p><p>&nbsp; The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,</p><p>&nbsp; The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,&nbsp;</p><p>This paper designs the structure of &nbsp;the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.</p><p>The paper designs the structure of the arm.</p><p>&nbsp; The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart .&nbsp;</p><p>KEY WORDS : &nbsp; manipulator , pump , air pressure drive .</p><p>第一章 &nbsp;緒 論</p><p>1.1 工業(yè)機(jī)械手</p><p>1.1.1工業(yè)機(jī)械手概述</p><p>本課題是研究設(shè)計(jì)一種在自動(dòng)化生產(chǎn)線上能實(shí)現(xiàn)組裝功能的六工位機(jī)械手。該機(jī)械手在氣缸生產(chǎn)線、汽車(chē)生產(chǎn)線等自動(dòng)化生產(chǎn)線上有廣泛的應(yīng)用。例如氣缸生產(chǎn)線組裝單元采用該機(jī)械手可以分別抓取已加工好的缸體、活塞、彈簧、缸蓋分別放到組裝工位進(jìn)行組裝，然后把組裝好的汽缸抓取放到分檢單元分類(lèi)檢測(cè)。</p><p>&nbsp; &nbsp;要求：</p><p>1.<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>設(shè)計(jì)合理選擇機(jī)器的驅(qū)動(dòng)裝置；</p><p>2.<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>設(shè)計(jì)合理的結(jié)構(gòu)；</p><p>3.<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>選擇機(jī)器人的控制方式；</p><p>4.<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)；</p><p>工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱(chēng)為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。</p><p>1.1.2選題背景</p><p>機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類(lèi)完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷(xiāo)對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開(kāi)發(fā)直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。</p><p>1.1.3設(shè)計(jì)目的</p><p>本設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，完成一個(gè)特定功能、特殊要求的多工位自動(dòng)化生產(chǎn)線上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專(zhuān)業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。</p><p>目前，在國(guó)內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)線上多工位自動(dòng)化生產(chǎn)線裝卸工件仍由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高生產(chǎn)加工的工作效率,降低成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化大生產(chǎn),針對(duì)具體生產(chǎn)工藝,利用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)用一臺(tái)裝卸機(jī)械手代替人工工作，以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。</p><p>隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手也越來(lái)越多的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門(mén)，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。</p><p>各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)速.凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)速.這種方法的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效果尚好。如手臂伸縮氣缸在搜近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可加快起動(dòng)速度.也可調(diào)節(jié)全程上的速度。升降氣缸采用進(jìn)氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降.其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁潤(rùn)排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來(lái)完成。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來(lái)調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。</p><p>&nbsp; &nbsp; 為簡(jiǎn)化氣路，減少電磁閱的數(shù)量，各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器，這樣可以省去電磁閥和切換竹流悶或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。</p><p>電磁閥的通徑.是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣流最.與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱(chēng)使用流量相適應(yīng)來(lái)確定的。</p><p>5.2氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制</p><p>在使用AutoCAD繪制氣動(dòng)原理圖的時(shí)候.我們經(jīng)常需要大量使用泵、閥等符號(hào)。例如.在本機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)原理圖中，頻繁使用了氣缸、二位五通換向闊等元件。在下面的過(guò)載保護(hù)回路中使用了氣缸、二位四通換向閥、順序閥、二位三通換向閥等元件。作為通用軟件，AutoCAD未提供這些符號(hào)。若每次繪圖時(shí)都重復(fù)繪制，非常麻煩，效率很低，即使采用塊插入，也難以做到統(tǒng)一、規(guī)范。因此，我們?cè)贏utoCAD菜單攔中添加“氣動(dòng)符號(hào)”菜單，以油足氣動(dòng)原理圖繪制中對(duì)專(zhuān)用符號(hào)的需求。</p><p>第六章 &nbsp;結(jié)論</p><p>1、本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)專(zhuān)用機(jī)械手，相對(duì)于通用機(jī)械手，專(zhuān)用機(jī)械手的自由度不可變，控制程序不可調(diào)，因此只能在專(zhuān)屬的設(shè)備上使用。</p><p>2、采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。</p><p>不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會(huì)污染環(huán)境。同時(shí)成本低廉。</p><p>3、通過(guò)對(duì)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動(dòng)，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。</p><p>4、機(jī)械手采用繼電器程序控制，具有可靠性高、改變較方便等優(yōu)點(diǎn)，無(wú)論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過(guò)它來(lái)實(shí)現(xiàn)</p><p>致 謝</p><p>歷時(shí)近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成，在這這段時(shí)間里，我運(yùn)用大學(xué)四年的專(zhuān)業(yè)知識(shí)比較成功的完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)中通過(guò)方案論證，理論設(shè)計(jì)計(jì)算，機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，工程圖的繪制，設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)等環(huán)節(jié)的訓(xùn)練，已經(jīng)使個(gè)人理論水平和實(shí)際動(dòng)手能力有了一次飛躍，鍛煉了個(gè)人在設(shè)計(jì)、分析，動(dòng)手實(shí)踐等方面的能力，同時(shí)使所學(xué)專(zhuān)業(yè)知識(shí)得到一次全面的鞏固和加強(qiáng)。</p><p>此次畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利完成，我得到了很多老師、同學(xué)的關(guān)心、幫助和支持，在此本人首先向他們表示感謝。在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我的指導(dǎo)老師給予很多專(zhuān)業(yè)方面的幫助。在設(shè)計(jì)前期的準(zhǔn)備時(shí)，張老師就非常關(guān)注我的選題，指明選題方向，幫助分析題目的可行性和實(shí)際中可能出現(xiàn)的問(wèn)題以及需要注意的事項(xiàng)；在進(jìn)行方案選擇時(shí)，為我指出所需要重點(diǎn)掌握的知識(shí)范圍，并幫助我分析相應(yīng)知識(shí)難點(diǎn)的原理，使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能順利進(jìn)行。</p><p>同時(shí)，我也要感謝大學(xué)四年所有教過(guò)和沒(méi)有教過(guò)但給我很多幫助的老師，是他們的教導(dǎo)讓我能在這里學(xué)到很多的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，給我以后工作和學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，是他們的諄諄教誨使我明白了更多為人處事的道理，給我今后的人生足跡烙下更深的印跡，在此我衷心地感謝所有幫助過(guò)我的老師。此外，非常感謝許多其他同學(xué)，他們很多想法和建議對(duì)我啟發(fā)很大。在此一并致謝！</p><p>由于時(shí)間和個(gè)人知識(shí)及能力水平有限，論文中難免會(huì)有一些紕漏或錯(cuò)誤之處，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。不勝感謝！</p><p>參考文獻(xiàn)</p><p>&nbsp; 【1】張建民.工業(yè)機(jī)器人.北京:北京理工大學(xué)出版社，1988</p><p>【2】蔡自興.機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略.機(jī)器人技術(shù)，2001, 4</p><p>&nbsp; 【3】金茂青，曲忠萍，張桂華.國(guó)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展勢(shì)態(tài)分析.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2001, 2</p><p>【4】王雄耀.近代氣動(dòng)機(jī)器人(氣動(dòng)機(jī)械手)的發(fā)展及應(yīng)用.液壓氣動(dòng)與密封，1999, 5</p><p>【5】嚴(yán)學(xué)高，孟正大.機(jī)器人原理.南京:東南大學(xué)出版社，1992</p><p>【6】機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1986</p><p>&nbsp; 【7】黃錫愷，鄭文偉.機(jī)械原理.北京:人民教育出版社，1981</p><p>【8】成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè).北京:化學(xué)工業(yè)出版社</p><p>&nbsp; 【9】鄭洪生.氣壓傳動(dòng)及控制.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1987</p><p>&nbsp; 【10】吳振順.氣壓傳動(dòng)與控制.哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995</p><p>【11】徐永生.氣壓傳動(dòng).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1990, 5</p>