油 茶 采 摘 機(jī) 械 手 的 機(jī) 構(gòu) 設(shè) 計學(xué) 院 ： 工 學(xué) 院班 級 ： 機(jī) 制 051姓 名 ： 繆 偉導(dǎo) 師 ： 饒 洪 輝 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 設(shè) 計 內(nèi) 容1、 前 言2、 油 茶 采 摘 機(jī) 械 手 的 原 理 圖3、 油 茶 采 摘 機(jī) 械 手 的 設(shè) 計 與 選 型4、 油 茶 采 摘 機(jī) 械 手 的 PLC程 序 控 制 系 統(tǒng) 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 1、 前 言 采 用 人 工 油 茶 采 摘 ， 消 耗 的 人 力 、 時 間 比 較大 ， 采 摘 效 率 低 ， 并 且 某 些 油 茶 難 以 采 摘 或 采 摘 不到 ， 對 人 體 安 全 具 有 一 定 的 威 脅 。 采 用 油 茶 采 摘 機(jī)械 手 ， 可 通 過 智 能 移 動 平 臺 ， 通 過 攝 像 頭 、 傳 感 器捕 捉 油 茶 ， 可 實(shí) 現(xiàn) 持 續(xù) 的 、 高 效 率 的 、 安 全 的 作 業(yè) 。 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 2.1、 總 裝 圖 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 2.2、 油 茶 采 摘 機(jī) 械 手 的 原 理 圖 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 3、 油 茶 采 摘 機(jī) 械 手 的 設(shè) 計 與 選 型3.1、 電 動 機(jī) 的 選 型3.2、 旋 轉(zhuǎn) 減 速 裝 置3.3、 氣 壓 缸 升 降 、 擺 臂 裝 置3.4、 手 抓 裝 置 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 3.1、 電 動 機(jī) 的 選 型1、 90SL55型 伺 服 電 動 機(jī) 輸 出 功 率 25W 空 載 轉(zhuǎn) 速 2700r/min2、 70BF1-3型 反 應(yīng) 式 步 進(jìn) 電 動 機(jī) 步 距 1.5 額 定 負(fù) 載 起 動 頻 率 1000步 /s3、 36SL5E2型 伺 服 電 動 機(jī) 輸 出 功 率 1W 空 載 轉(zhuǎn) 速 2700r/min 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 3.2、 旋 轉(zhuǎn) 減 速 裝 置 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院01 3.3.1、 氣 壓 缸 升 降 裝 置1、 選 用 QGA-50型 氣 缸 選 取 氣 缸 行 程 為 374mm2、 采 用 雙 列 梯 形 槽 導(dǎo) 軌 實(shí) 現(xiàn) 升 降 滑 動 運(yùn) 動 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 3.3.2、 氣 壓 缸 擺 臂 裝 置1、 選 用 QGA-50型 氣 壓 缸 選 取 氣 缸 行 程 為 128mm2、 根 據(jù) 兩 氣 缸 軸 心 距 108mm 采 用 菱 形 四 桿 機(jī) 構(gòu) 實(shí) 現(xiàn) 擺 臂 沿 水 平 線 上 下 擺 動 30 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 3.4.1、 手 抓 裝 置 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 3.4.2、 手 抓 結(jié) 構(gòu) 裝 置 手 抓 工 作 原 理 步 驟 ： 起 動 70BF1-3步 進(jìn) 電 動 機(jī) ， 帶 動 絲 桿 轉(zhuǎn) 動 ，滑 塊 在 絲 桿 經(jīng) 導(dǎo) 桿 自 由 滑 動 ； 內(nèi) 手 抓 鈑 金 片 通 過 滑 塊 圓 柱 臺 階 推動 快 速 夾 緊 油 茶 ， 隨 后 外 手 抓 鈑 金 片 通 過 滑 塊 錐 形 軌 跡 夾 緊 油 茶枝 條 ， 通 過 時 間 繼 電 器 經(jīng) 過 t=4s步 進(jìn) 電 動 機(jī) 停 止 ； 夾 緊 后 內(nèi) 手 抓裝 置 通 過 36SL5E2伺 服 電 動 機(jī) 自 轉(zhuǎn) ， 實(shí) 現(xiàn) 在 油 茶 枝 條 固 定 的 同 時 油茶 自 轉(zhuǎn) 脫 落 的 功 能 。 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 4、 PLC程 序 控 制 系 統(tǒng)4.1、 主 電 路4.2、 PLC控 制 路 線4.3、 梯 形 圖4.4、 指 令 語 句 表 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 4.1主電路 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 4.2PLC控制線路 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 4.3梯形圖 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 4.4指令語句表 江 西 農(nóng) 業(yè) 大 學(xué) 工 學(xué) 院 總 結(jié) 通 過 本 次 畢 業(yè) 設(shè) 計 ， 感 受 頗 多 。 在 設(shè) 計 過 程中 學(xué) 到 了 很 多 知 識 ， 更 重 要 的 是 發(fā) 現(xiàn) 還 有 很 多 東 西自 己 還 要 去 學(xué) 習(xí) 。 歡 迎 各 位 評 委 老 師 對 本 設(shè) 計 進(jìn) 行 評 審 ， 設(shè) 計不 足 之 處 請 給 予 批 評 指 正 。 謝 謝 ！