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1、 明 課題 : 凸 加工自 機(jī)械手 班 : 數(shù)控 69902 設(shè)計(jì) : 沈 春 核 : 二 00 五年九月 目 一 、 目 ?????????????????????????????????

2、 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 ?????? 2 二 、 前 言????????????????????????????????? ?????? 3 ( 一 ) 機(jī) 械 手 的 用 途 說 明???????????????????????????? 3 ( 二) 設(shè) 計(jì) 機(jī) 械 手 的 目 的 、 意 ???????????????????????? 3 ( 三 ) 設(shè) 計(jì) 指

3、導(dǎo) 思 想 應(yīng) 達(dá) 到 的 技 術(shù) 性 能 要 求???????????????? 4 三 、 設(shè) 計(jì) 方 案 論 ????????????????????????????????? 5 ( 一 ) 機(jī) 械 手 的 原 始 依 據(jù)???????????????????????????? 5 ( 二 ) 機(jī) 械 手 的 運(yùn) 動 方 案 論 ????????????????????????? 6 四 、 機(jī) 械 手 各 組 成 部 件 設(shè)

4、 計(jì) 計(jì) 算???????????????????????? 8 ( 一 ) 抓 取 機(jī) 械 設(shè) ??????????????????????????????? 8 ( 二 ) 手 腕 機(jī) 構(gòu)????????????????????????????????? ? 12 ( 三 ) 手 臂 設(shè) ????????????????????????????????? ? 14 ( 四 ) 緩 沖 裝 置 設(shè) 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者

5、侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 ??????????????????????????????? 22 ( 五 ) 定 位 機(jī) 構(gòu) 設(shè) ??????????????????????????????? 25 ( 六) 機(jī) 械 手 驅(qū) 動 系 統(tǒng) 設(shè) ?????????????????????????? 25 五 、 機(jī) 械 手 控 制 系 統(tǒng) 設(shè) ???????????????????????????? 25 六 、 設(shè) 計(jì) 總 ???????????????

6、?????????????????? ?? 26 七 、 參 考 獻(xiàn)?????????????????????????????????  文 ?? 27 二、 前言 ( 一) 機(jī)械手的用途 明 機(jī)械手是模仿人手工作的機(jī)械 。 用機(jī)械手的 , 是指機(jī)械手臂 在一定范 內(nèi)的 , 手臂的垂直方向的上下移 及手爪的伸 運(yùn) 成。 由啟 系 各運(yùn) 的 。 它的主要作用是將工件按 定的程序自 地搬運(yùn)到需

7、 要的位置 , 或者保持工具 行工作。 機(jī)械手是利用 PLC控制整個系 各種運(yùn) 的自 化控制 , 且能用于教學(xué)演示。 ( 二) 機(jī)械手的目的、 意 機(jī)械手是模仿人手的 作 , 生 中 用機(jī)械手能 提高自 化水平和 生 率 , 能 減 度 , 保 品 量 , 安全生 , 特 在 劣的 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 勞動條件下 , 它代替人作業(yè)的意義更加重大。 因此 , 在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。 目的是 , 我們對機(jī)械手的設(shè)計(jì)步驟有一定的平衡了解 ;

8、也能基本掌握機(jī)械設(shè)計(jì)的方法 ; 綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識 ; 全面復(fù)習(xí)繪圖技巧 , 并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計(jì)繪圖上。 經(jīng)過這次設(shè)計(jì) , 使我了解到 , 自動控制的對象主要是單機(jī)或 某個生產(chǎn)過程 , 智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程 ; 自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下 , 盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響 , 智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。 因此 , 要充分考慮環(huán)境的影 響 ; 自動控制的學(xué)習(xí)來源重要是對象的狀態(tài)的反饋 , 因此智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫 ; 自動控制理論著重描述對象的數(shù)學(xué)模型 , 然后 , 經(jīng)過各種控制算法進(jìn)行控制 , 以達(dá)到目的

9、 , 智能控制著重直接控制經(jīng)驗(yàn)。 ( 三) 設(shè)計(jì)的指導(dǎo)思想 , 應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求 結(jié)構(gòu)簡單 : 設(shè)計(jì)為三自由度的機(jī)械手臂 , 運(yùn)動形式簡單 , 能夠把手臂設(shè)計(jì)成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動 , 直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪 , 無須另行設(shè)計(jì)。 外觀不要有手臂堵塞外形 : 設(shè)計(jì)盡量要求安裝方便 , 各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方 便。因此 , 不必設(shè)計(jì)成套形式 , 管道也不必安排在手臂內(nèi)部 , 能夠采用軟管直接 連接。 本次設(shè)計(jì)的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn) , 因此 , 對各部件的加工精度及安 裝要求不高 , 能夠在通用機(jī)床上加工完成。

10、 三、設(shè)計(jì)方案論證 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 四、 機(jī)械手各組成部件設(shè)計(jì)計(jì)算 ( 一) 抓取機(jī)械設(shè)計(jì) 1. 抓取機(jī)械機(jī)構(gòu)的基本要求 要有足夠的夾緊力 , 在確定手指的握力時(shí) , 除

11、考慮工件的重量外還應(yīng)考慮在傳送或操作中所產(chǎn)生的慣性和震動 , 以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落 ; 要有足夠的開合度 , 手指的開合度應(yīng)保證工件能順利的進(jìn)入或脫開 , 若夾持不同直徑的工件 , 應(yīng)按最大直徑的工件考慮 ; 要保證工件在手爪中的準(zhǔn)確位置 , 為使手指和被夾持的工件的反作用力外 , 還受到機(jī)械手在運(yùn)動中所產(chǎn)生的慣性力和 振動的影響要求是有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形 , 但盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊 , 自重輕 , 并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最 小為佳。保證結(jié)構(gòu)緊湊 , 重量要輕 , 便于更換 ; 應(yīng)考慮手指的多用性 , 為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形

12、狀和尺寸的要求可制成組合式手指。 手爪的類型可分成指爪式和吸盤式 ; 手爪式又分外夾式和內(nèi)脹式。 手爪 : 即與物體接觸的部分 , 由于與物體接觸的形式分為夾持式和吸附式 手部。鉗式手部結(jié)構(gòu)由手指傳力。 機(jī)構(gòu)所組成其傳力形式比較多 , 如滑槽杠桿式、 , 其使用于不同直徑的工件。 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請聯(lián)系改正或者刪除。 連杠桿式、 斜契杠桿式、 彈簧杠桿式等結(jié)構(gòu)形式 ; 按手指夾持工件的部分又能夠分為內(nèi)卡式和外卡式 ; 模仿人手指的動作 , 手指能夠分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型、 二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動型 , 其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為例 ,

13、 而二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí) , 就變成一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指。 同理 , 當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變?yōu)闊o窮長時(shí) , 就變?yōu)橐苿有?。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小 , 結(jié)構(gòu)簡單 , 制造容易 , 應(yīng)用廣泛 , 移動型應(yīng)用較少 , 其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大 , 但移動型手指夾持變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置 手爪的定位誤差分析如圖所示 :