明 課題 :凸 加工自 機(jī)械手班 :數(shù)控 69902設(shè)計(jì) :沈 春 核 :二 00 五年九月目 一、目 資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。 2二、前言 3(一)機(jī)械手的用途說明3(二)設(shè)計(jì)機(jī)械手的目的、意 3(三 )設(shè) 計(jì) 指 導(dǎo) 思 想 應(yīng) 達(dá) 到 的 技 術(shù) 性 能 要求4三、設(shè)計(jì)方案論 5(一)機(jī)械手的原始依據(jù)5(二)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方案論 6四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計(jì)計(jì)算8(一)抓取機(jī)械設(shè) 8(二)手腕機(jī)構(gòu) 12(三)手臂設(shè) 14(四)緩沖裝置設(shè)資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。 22(五)定位機(jī)構(gòu)設(shè) 25(六)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè) 25五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè) 25六、設(shè)計(jì)總 26七、參考獻(xiàn)文 27二、前言(一) 機(jī)械手的用途 明機(jī)械手是模仿人手工作的機(jī)械 。 用機(jī)械手的 ,是指機(jī)械手臂在一定范 內(nèi)的 ,手臂的垂直方向的上下移 及手爪的伸 運(yùn) 成。由啟 系 各運(yùn) 的 。 它的主要作用是將工件按 定的程序自 地搬運(yùn)到需要的位置 ,或者保持工具 行工作。 機(jī)械手是利用 PLC控制整個(gè)系 各種運(yùn) 的自 化控制 ,且能用于教學(xué)演示。(二) 機(jī)械手的目的、意 機(jī)械手是模仿人手的 作,生 中 用機(jī)械手能 提高自 化水平和 生 率 ,能 減 度,保 品 量 , 安全生 ,特 在 劣的資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。勞動(dòng)條件下 , 它代替人作業(yè)的意義更加重大。 因此 , 在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目的是 , 我們對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)步驟有一定的平衡了解 ; 也能基本掌握機(jī)械設(shè)計(jì)的方法 ; 綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識(shí) ; 全面復(fù)習(xí)繪圖技巧 , 并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計(jì)繪圖上。 經(jīng)過這次設(shè)計(jì) , 使我了解到 , 自動(dòng)控制的對(duì)象主要是單機(jī)或某個(gè)生產(chǎn)過程 , 智能控制則包括控制對(duì)象及整個(gè)工作環(huán)境或整個(gè)生產(chǎn)過程 ; 自動(dòng)控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個(gè)狀態(tài)下 , 盡量消除環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的影響 , 智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。 因此 , 要充分考慮環(huán)境的影響 ; 自動(dòng)控制的學(xué)習(xí)來源重要是對(duì)象的狀態(tài)的反饋 , 因此智能控制需要一個(gè)龐大的數(shù)據(jù)庫 ; 自動(dòng)控制理論著重描述對(duì)象的數(shù)學(xué)模型 , 然后 , 經(jīng)過各種控制算法進(jìn)行控制 , 以達(dá)到目的 , 智能控制著重直接控制經(jīng)驗(yàn)。(三) 設(shè)計(jì)的指導(dǎo)思想 ,應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求結(jié)構(gòu)簡單 : 設(shè)計(jì)為三自由度的機(jī)械手臂 , 運(yùn)動(dòng)形式簡單 , 能夠把手臂設(shè)計(jì)成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動(dòng) , 直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪 , 無須另行設(shè)計(jì)。外觀不要有手臂堵塞外形:設(shè)計(jì)盡量要求安裝方便,各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方便。因此 ,不必設(shè)計(jì)成套形式 ,管道也不必安排在手臂內(nèi)部,能夠采用軟管直接連接。本次設(shè)計(jì)的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn),因此 ,對(duì)各部件的加工精度及安裝要求不高 ,能夠在通用機(jī)床上加工完成。三、設(shè)計(jì)方案論證資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。四、 機(jī)械手各組成部件設(shè)計(jì)計(jì)算(一) 抓取機(jī)械設(shè)計(jì)1. 抓取機(jī)械機(jī)構(gòu)的基本要求要有足夠的夾緊力 , 在確定手指的握力時(shí) , 除考慮工件的重量外還應(yīng)考慮在傳送或操作中所產(chǎn)生的慣性和震動(dòng) , 以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落 ; 要有足夠的開合度 , 手指的開合度應(yīng)保證工件能順利的進(jìn)入或脫開 , 若夾持不同直徑的工件 , 應(yīng)按最大直徑的工件考慮 ; 要保證工件在手爪中的準(zhǔn)確位置 , 為使手指和被夾持的工件的反作用力外 , 還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響要求是有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形 , 但盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊 , 自重輕 , 并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。保證結(jié)構(gòu)緊湊 , 重量要輕 , 便于更換 ; 應(yīng)考慮手指的多用性 , 為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求可制成組合式手指。手爪的類型可分成指爪式和吸盤式;手爪式又分外夾式和內(nèi)脹式。手爪 :即與物體接觸的部分,由于與物體接觸的形式分為夾持式和吸附式手部。鉗式手部結(jié)構(gòu)由手指?jìng)髁Α?機(jī)構(gòu)所組成其傳力形式比較多,如滑槽杠桿式、, 其使用于不同直徑的工件。資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。連杠桿式、 斜契杠桿式、 彈簧杠桿式等結(jié)構(gòu)形式 ; 按手指夾持工件的部分又能夠分為內(nèi)卡式和外卡式 ; 模仿人手指的動(dòng)作 , 手指能夠分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型、 二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型 , 其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為例 , 而二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí) , 就變成一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指。 同理 , 當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變?yōu)闊o窮長時(shí) , 就變?yōu)橐苿?dòng)型。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小 , 結(jié)構(gòu)簡單 , 制造容易 , 應(yīng)用廣泛 , 移動(dòng)型應(yīng)用較少 , 其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大 , 但移動(dòng)型手指夾持變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置手爪的定位誤差分析如圖所示: