LOGO智能小車(chē)的循跡與避障 LOGO 研 究 對(duì) 象RPR220為一體化發(fā)射型光電感應(yīng)器件，發(fā)射器是一個(gè)紅外發(fā)光二極管，接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。通過(guò)它可以識(shí)別跑道，實(shí)現(xiàn)循跡功能。紅外LED（EL-1L1）和紅外探測(cè)器（1938)可以構(gòu)成一對(duì)紅外發(fā)射接收器件，探知前方是否有障礙物，智能小車(chē)可基于探測(cè)器的信息作出適當(dāng)反應(yīng)，實(shí)現(xiàn)避障功能。 LOGO 研 究 內(nèi) 容紅外避障功能 紅外線二極管發(fā)射紅外光，如果機(jī)器人前面有障礙物，紅外線從物體反射回來(lái)，相當(dāng)于 機(jī)器人眼睛的紅外檢測(cè)（接收）器，檢測(cè)到反射回的紅外光線，并發(fā)出信號(hào)來(lái)表明檢測(cè)到從物體反射回紅外線。單片機(jī)基于這個(gè)傳感器的輸入控制伺服電機(jī)。 LOGO 研 究 內(nèi) 容 紅外線（IR接收/檢測(cè)器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測(cè)的980 nm波長(zhǎng)的紅外線外，它幾乎不允許其它光通過(guò)。紅外檢測(cè)器還有一個(gè)電子濾波器，它只允許大約38.5 kHz 的電信號(hào)通過(guò)。換句話說(shuō)，檢測(cè)器只接收每秒閃爍38,500次的紅外光。這就防止了普通光源象太陽(yáng)光和室內(nèi)光對(duì)IR的干涉。太陽(yáng)光是直流干涉（0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近100或120 Hz。由于120 Hz在電子濾波器的38.5 kHz通帶頻率之外，它完全被IR探測(cè)器忽略。 LOGO 研 究 內(nèi) 容具體實(shí)現(xiàn)方法 單片機(jī)通過(guò)精確延時(shí)使紅外線二極管發(fā)射頻率為38.5 kHz的紅外線，同時(shí)檢測(cè)紅外接收/檢測(cè)器的狀態(tài)，當(dāng)檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，單片機(jī)通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)使小車(chē)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，從而避開(kāi)障礙物。 LOGO 研 究 內(nèi) 容循跡功能 由于不同顏色的物體對(duì)光的反射率不同，當(dāng)RPR220對(duì)準(zhǔn)的物體為黑色時(shí)，光線幾乎沒(méi)有返回，光電三極管不導(dǎo)通，輸出為高電平；反之，當(dāng)對(duì)準(zhǔn)的物體為百色時(shí)，三極管導(dǎo)通，輸出低電平。因此，通過(guò)RPR220可以識(shí)別出黑色的跑道和白色的跑道背景，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的循跡功能。 LOGO 研 究 內(nèi) 容具體實(shí)現(xiàn)： 將四個(gè)或更多RPR220置于智能小車(chē)的前端下方，當(dāng)RPR220對(duì)準(zhǔn)的物體為白色時(shí)，輸出電壓為0.2V；當(dāng)物體為黑色時(shí)，輸出電壓為5V。將輸出電壓與一個(gè)合適的電壓作比較，單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)比較器的輸出即可得到跑道的信息，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)作出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)，實(shí)現(xiàn)循跡功能。 LOGO謝謝