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1、返回返回第三章第三章 平面機構(gòu)的速度分析平面機構(gòu)的速度分析3-1 機構(gòu)運動分析的任務(wù)和方法機構(gòu)運動分析的任務(wù)和方法3-2 用速度瞬心法進行平面機構(gòu)的速度分析用速度瞬心法進行平面機構(gòu)的速度分析3-3 用相對運動圖解法作平面機構(gòu)的速度分析用相對運動圖解法作平面機構(gòu)的速度分析3-4 綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法對綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法對 復(fù)雜機構(gòu)進行速度分析復(fù)雜機構(gòu)進行速度分析1任務(wù) 根據(jù)機構(gòu)的尺寸及原動件已知運動規(guī)律，求構(gòu)件中從動件上某點的軌跡、位移、速度及加速度和構(gòu)件的角位移、角速度及角加速度。3-1 機構(gòu)運動分析的任務(wù)、目的和方法機構(gòu)運動分析的任務(wù)、目的和方法2目的 了解已有機構(gòu)的運

2、動性能，設(shè)計新的機械和研究機械動力性能的必要前提。3方法主要有圖解法和解析法。兩構(gòu)件上的瞬時等速重合點（即同速點），3-2 用速度瞬心法進行平面機構(gòu)的速度分析用速度瞬心法進行平面機構(gòu)的速度分析1.速度瞬心及其位置確定（1）速度瞬心 用Pij表示。絕對瞬心：vP0相對瞬心：vP0機構(gòu)中的瞬心總數(shù)目：KN(N1)/2（2）瞬心位置的確定1）由瞬心定義確定以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)，瞬心就在其中心處；以移動副相聯(lián)，瞬心就在垂直于其導(dǎo)路的無窮遠處；以純滾動高副相聯(lián)，瞬心就在其接觸點處；以滾動兼滑動的高副相聯(lián)，瞬心就在過其接觸點處兩高副元素的公法線上。2）借助三心定理確定 是說：彼此作平面運動的三個構(gòu)件的三個瞬心必位

3、于同一直線上。三心定理用速度瞬心法作機構(gòu)的速度分析用速度瞬心法作機構(gòu)的速度分析(2/3)說明 瞬心確定的一種簡捷方法為瞬心代號下腳標同號消去法。2.用瞬心法作機構(gòu)的速度分析P34P23P24P12P13P14例1 平面鉸鏈四桿機構(gòu)解K6P34P23P24P12P13P14P34P23P24P12P13P14P34P23P24P12P13P14用速度瞬心法作機構(gòu)的速度分析用速度瞬心法作機構(gòu)的速度分析(3/3)例1 平面鉸鏈四桿機構(gòu)例2 平面凸輪機構(gòu)3-3 用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度的分析用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度的分析1.基本原理和作法vCvBvCB1）速度多邊形；2）速度影像。vB2vB1

4、vB2B1（1）同一構(gòu)件上兩點間的運動矢量關(guān)系（2）兩構(gòu)件上重合點間的運動矢量關(guān)系2.作機構(gòu)的速度及加速度分析用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度 及加速度分析及加速度分析(2/2)例1 柱塞唧筒六桿機構(gòu)例2 平面凸輪高副機構(gòu) 即綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法作機構(gòu)速度分析的方法。3-4 綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法對綜合運用瞬心法和矢量方程圖解法對 復(fù)雜機構(gòu)進行速度分析復(fù)雜機構(gòu)進行速度分析復(fù)雜機構(gòu)即級以上的機構(gòu)和組合機構(gòu)等。綜合法舉例例1 齒輪-連桿組合機構(gòu)例2 搖動篩六桿機構(gòu)例3 風扇搖頭機構(gòu) 其單位矢、切向單位矢及法向單位矢分別用e、e t、e n表示。3-5 用解析法作機構(gòu)的運動分析用解析法作機構(gòu)的運動分析1.矢量方程解析法構(gòu)件用桿矢量 lle表示，2.復(fù)數(shù)法以平面鉸鏈四桿機構(gòu)為例介紹矩陣法作機構(gòu)運動分析的方法。（1）矢量分析的有關(guān)知識（2）矢量方程解析法3.矩陣法例 牛頭刨床六桿機構(gòu)