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1、1 2 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,肢體康復(fù)機器人技術(shù)作為機器人技術(shù)的一種,得到了迅速的發(fā)展。下肢康復(fù)機器人能夠輔助下肢運動功能障礙患者模擬正常人的步態(tài)規(guī)律作康復(fù)訓(xùn)練運動，從而鍛煉患者下肢肌肉，恢復(fù)神經(jīng)系統(tǒng)對行走功能的控制能力以及患者正常走路機能。 對腳踏式下肢康復(fù)機器人工作空間進行了分析，提出了腳踏式下肢康復(fù)機器人的總體方案，介紹機器人控制系統(tǒng)。 運用繪圖軟件對機器人主體結(jié)構(gòu)進行構(gòu)件設(shè)計,闡述了機器人工作原理。分析現(xiàn)有的下肢康復(fù)機器人技術(shù)特點，闡明了本腳踏式下肢康復(fù)機器人的技術(shù)優(yōu)點。根據(jù)機械設(shè)計和機械原理基礎(chǔ)知識為整個下肢康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了理論依據(jù)。 3 4 1.康復(fù)理論 康復(fù)機器人是一種特殊

2、的機器人，它的受用對象的病人，所以在進行下肢康復(fù)機器人研究時必須了解康復(fù)醫(yī)學(xué)知識，懂得運動康復(fù)機理。本文對下肢康復(fù)機器人治療原理進行了分析。2.機器人總體設(shè)計 根據(jù)腳踏式下肢康復(fù)機器人的工作空間以及模擬正常人步態(tài)軌跡研究和設(shè)計了機器人總體結(jié)構(gòu)。 3.機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 建立了機器人主體機構(gòu)模型并說明其工作原理及其創(chuàng)新點,同時對機器人主要零部件、主要連接機構(gòu)、主要傳動進行了說明。 4.機器人控制系統(tǒng)研制 分析了康復(fù)控制策略,確立了集中控制的控制方式,完成了總體控制平臺的搭建。 2.1下肢結(jié)構(gòu)模型 6 人體下肢運動關(guān)節(jié)主要包括髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)，各關(guān)節(jié)運動關(guān)系如圖所示，通過三個主要運動特性

3、的比較可知，各關(guān)節(jié)的共同運動為屈、伸運動。 通過對下肢各關(guān)節(jié)運動特性分析，可以建立下肢的簡單剛體模型。 2.2步態(tài)分析 7 一個步態(tài)周期包括支撐期和擺動期，一側(cè)足跟著地期為支撐，離地期為擺動期。支撐期站一個步態(tài)周期的60%，擺動期占一個步態(tài)周期的40%，其中單側(cè)肢體支撐期占40%，雙側(cè)肢體支撐期占20%。 2.3下肢康復(fù)機器人總體設(shè)計 8 2.2下肢康復(fù)機器人總體設(shè)計 下肢康復(fù)機器人是幫助下肢運動障礙患者進行運動機能恢復(fù)性訓(xùn)練,盡可能模擬正常人，使患者下肢的運動功能得到鍛煉和恢復(fù)。 首先，下肢康復(fù)機器人應(yīng)該具有合理的結(jié)構(gòu),滿足機器人空間設(shè)計要求。 其次，下肢康復(fù)機器人應(yīng)該具有足夠的安全性。結(jié)構(gòu)

4、上,患者的下肢運動空間不能與牽引機構(gòu)的運動空間發(fā)生干涉,同時運動機構(gòu)不能對對患者下肢產(chǎn)生過大的牽引力。最后,下肢康復(fù)機器人屬于醫(yī)療設(shè)備范疇,應(yīng)該無噪聲、無污染、外觀漂亮,以利于患者更好的康復(fù)訓(xùn)練。 2.4下肢康復(fù)機器人的性能指標1.承載能力應(yīng)達到85kg;2.占地應(yīng)小于1平米3.能康復(fù)下肢髖、膝、踝關(guān)節(jié),具有6自由度（F=3n(2PL +Ph ) n:活動構(gòu)件數(shù)，PL：低副約束數(shù)Ph:高副約束數(shù)）4.能近似模擬正常人行走步態(tài)軌跡和腳步位姿;5.能進行主被動訓(xùn)練6.具有可移動性;7.最高訓(xùn)練次數(shù)可到60次/每分鐘;8.訓(xùn)練器工作時噪音小、無明顯震動 2.5 康復(fù)機器人總體方案 11 腳踏式下肢康

5、復(fù)機器人的總體方案由機器人本體和控制部分組成 。 機器人本體:包括步態(tài)機構(gòu)、左腳踝姿態(tài)機構(gòu)、右腳踝姿態(tài)機構(gòu)和支撐機構(gòu),兩姿態(tài)機構(gòu)位于步態(tài)機構(gòu)兩側(cè),對稱布置,支撐機構(gòu)用于定位放置步態(tài)機構(gòu)、姿態(tài)機構(gòu)和控制平臺; 控制部分:完成機器人各執(zhí)行機構(gòu)的控制功能和機器人狀態(tài)的檢測,同時實現(xiàn)人機界面交互,控制機器人速度,機器人狀態(tài)顯示等功能。腳踏式下肢康復(fù)機器人的總體方案由機器人本體和控制部分組成。機器人本體包括步態(tài)機構(gòu)、左腳踝姿態(tài)機構(gòu)、右腳踝姿態(tài)機構(gòu)和支撐機構(gòu)兩姿態(tài)機構(gòu)位于步態(tài)機構(gòu)兩側(cè)對稱布置支撐機構(gòu)用于定位放置步態(tài)機構(gòu)、姿態(tài)機構(gòu)和控制平臺控制部分完成機器人各執(zhí)行機構(gòu)的控制功能和機器人狀態(tài)的檢測同時實現(xiàn)人機

6、界面交互控制機器人速度機器人狀態(tài)顯示等功能。 12 整個下肢康復(fù)機器人是根據(jù)人體處于坐姿時膝關(guān)節(jié)和腳踝關(guān)節(jié)屈伸運動時的運動原理，設(shè)計一個可以實現(xiàn)患者下肢六個關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練機構(gòu)。步態(tài)機構(gòu)實現(xiàn)整個下肢的運動,姿態(tài)機構(gòu)實現(xiàn)下肢踝關(guān)節(jié)的位姿運動。 通過功率驅(qū)動電路,來驅(qū)動控制步態(tài)機構(gòu)和姿態(tài)機構(gòu)的兩個電機,從而達到驅(qū)動控制下肢康復(fù)機器人的目的。 選用電動機驅(qū)動的驅(qū)動方式。步態(tài)電機和姿態(tài)電機都采用伺服電機，伺服驅(qū)動器總是與其對應(yīng)的同等功率的伺服電機一起配套使用。通過脈沖輸入接口來接受從上位控制器發(fā)來的脈沖序列，進行速度和位置的控制，通過數(shù)字量接口信號來完成驅(qū)動器運行的控制和實時狀態(tài)的輸出。 14 2.6機

7、械部分總體結(jié)構(gòu) 它由大電機1、小電機2、磁粉制動器3、底座4、座架5、把手6、操作臺7、箱體8、連桿9、同步帶傳動機構(gòu)10、踏板11組成。 2.7 系統(tǒng)控制部分 所述控制系統(tǒng)獨立于機器人的機械結(jié)構(gòu)，通過數(shù)據(jù)線與機器人本體連接在一起，并進行康復(fù)訓(xùn)練控制，包括硬件和軟件，所述硬件部分包括計算機和與其數(shù)據(jù)線分別連接的顯示器，多軸運動控制卡，驅(qū)動器、位置傳感器和力傳感器，所述位置傳感器有四個，分別集成在四個直流伺服力矩電機力矩電機內(nèi)，通過數(shù)據(jù)線輸出膝關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的運動信息，所述力傳感器有四個，分別安裝在所述左、右大腿機構(gòu)和左、右小是機構(gòu)的柔性連接帶中，用于通過數(shù)據(jù)線輸出患者下肢與機器人之間的干涉力。所

8、述軟件包括用戶模塊、實時控制模塊和康復(fù)效果評價模塊。 總結(jié) 首先根據(jù)人體參數(shù)和步態(tài)軌跡對下肢康復(fù)機器人工作空間進行了分析,然后根據(jù)康復(fù)機器人總體設(shè)計要求設(shè)計了總體方案,步態(tài)機構(gòu)實現(xiàn)整個下肢的運動,姿態(tài)機構(gòu)實現(xiàn)下肢踝關(guān)節(jié)的位姿運動。最后設(shè)計出腳踏式下肢康復(fù)機器人總體結(jié)構(gòu)。 參考文獻1李軍強,王娟,趙海文,等.下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人關(guān)鍵技術(shù)分析J.機械設(shè)計與制造,2013(9):220-223.2郭素梅,李建民,吳慶文,等.Lokomat全自動機器人步態(tài)訓(xùn)練與評定系統(tǒng)的應(yīng)用J.中國醫(yī)療設(shè)備,2011,26(3):94-96.3馬素慧,劉丹,郝正偉,等.Lokomat康復(fù)訓(xùn)練機器人對腦卒中患者下肢運動功

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