畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信聲明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。就我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，本設(shè)計(jì)（論文）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表和撰寫的研究成果，也不包含為獲得華東交通大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書所使用過(guò)的材料。 如在文中涉及抄襲或剽竊行為，本人愿承擔(dān)由此而造成的一切后果及責(zé)任。 本人簽名 導(dǎo)師簽名 年 月 日 華東交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書姓名學(xué)號(hào)畢業(yè)屆別13屆專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目滾筒式輸送機(jī)的設(shè)計(jì)一、 具體要求：主要技術(shù)參數(shù)：（1） 輸送機(jī)型式：滾筒式（2） 工作臺(tái)面積：17001400960。（3） 輸送速度：最大速度：30m/min。設(shè)計(jì)工作量（一）、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)（1）總裝配圖設(shè)計(jì)、零部件設(shè)計(jì)。（2）參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)算（如伺服電機(jī)、滾動(dòng)軸承、軸等）。（3）繪制三維零件圖、裝配圖并虛擬動(dòng)畫。（二）、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)變速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，繪制電路圖。（三）、編制設(shè)計(jì)說(shuō)明書，不少于1.5萬(wàn)字。（分初、終稿本）。（四）、翻譯一篇有關(guān)外文資料，不少于2000實(shí)字。二、進(jìn)度安排：（1）畢業(yè)實(shí)習(xí)、調(diào)查研究、收集有關(guān)資料 3周 （2）分析課題、閱讀資料、確定總體方案 1周 （3）總裝配圖設(shè)計(jì)、零部件設(shè)計(jì) 3周 （4）參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)算 1周 （5）繪制三維零件圖、裝配圖 4周（6）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1周 （7）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書 1周（第14周）（8）評(píng)閱答辯 2周 指導(dǎo)教師簽字：吳志強(qiáng) 2012年 12 月 18 日教研室意見 教研室主任簽字： 年 月 日題目發(fā)出日期2012.12.18設(shè)計(jì)（論文）起止時(shí)間備注：華東交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)閱書(1)姓名學(xué)號(hào)專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：得分指導(dǎo)教師簽字：年 月 日評(píng)閱人評(píng)語(yǔ)：得分 評(píng)閱人簽字：年 月 日華東交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)閱書(2)姓名學(xué)號(hào)專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目答辯小組評(píng)語(yǔ)：等級(jí) 組長(zhǎng)簽字：年 月 日答辯委員會(huì)意見： 等級(jí) 答辯委員會(huì)主任簽字：年 月 日（學(xué)院公章）注：答辯小組根據(jù)評(píng)閱人的評(píng)閱簽署意見、初步評(píng)定成績(jī)，交答辯委員會(huì)審定，蓋學(xué)院公章。“等級(jí)”用優(yōu)、良、中、及、不及五級(jí)制（可按學(xué)院制定的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)成績(jī)?cè)u(píng)定辦法評(píng)定最后成績(jī)）。華東交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯記錄姓名學(xué)號(hào)畢業(yè)屆別專業(yè)題目答辯時(shí)間答辯組成員（簽字）：答辯記錄： 記錄人（簽字）： 年 月 日 答辯小組組長(zhǎng)（簽字）：年 月 日附注：5 Abstract滾筒式輸送機(jī)的設(shè)計(jì) 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)：20090310010516 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)老師： 吳志強(qiáng)摘要 本設(shè)計(jì)簡(jiǎn)要介紹了輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)的作用，在對(duì)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)特點(diǎn)和形式了解之后，對(duì)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)總體方案進(jìn)行設(shè)計(jì)?？傮w方案確定后是各個(gè)零部件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)對(duì)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)的主要參數(shù)、鏈傳動(dòng)牽引力理論計(jì)算、輥?zhàn)娱g距、輥?zhàn)又睆健⒅渭?、腳、軸承等零件進(jìn)行設(shè)計(jì)，選擇合適的動(dòng)力源和合適的傳動(dòng)系統(tǒng)及速度控制系統(tǒng)，為合理地設(shè)計(jì)輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)提供了依據(jù)。在總體方案和個(gè)零件的參數(shù)確定后，應(yīng)用Pro/E軟件對(duì)個(gè)零件建模和運(yùn)動(dòng)仿真。關(guān)鍵字：作用；主要參數(shù)；設(shè)計(jì)；建模；仿真Design of roller conveyorAbstract This design introduce the roller conveyor briefly. After know about characteristics and form of roller conveyor,design the overall scheme of roller conveyor . It is the design of various components after the overall scheme is given. Focusing on the designing of the main parameter, chain drive traction theoretical calculations, roller spacing, roller diameter, cage, feet, bearings and other parts of roller conveyor , select the appropriate power source and a suitable transmission and speed control systems, in older to provide the basis for the rational design of roller conveyor . After the overall program and parameter are determined ,then ,in application the softer of Pro/E to build the construction of three-dimensional model and motion simulation.Keyword: effect; main parameters; design; modeling; simulation47目錄摘要6Abstract7第一章： 開題報(bào)告9第二章： 總體方案的設(shè)計(jì)132.1 機(jī)構(gòu)形式132.1.1 輸出方式的選擇：132.1.2 傳動(dòng)方式的選擇：142.1.3 輥?zhàn)又畏绞降倪x擇：14第三章： 參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)算153.1 輥?zhàn)拥牟贾?53.2 輥?zhàn)拥某叽缂笆芰Ψ治?53.3 電動(dòng)機(jī)及變頻器的選擇；173.3.1 電動(dòng)機(jī)功率的計(jì)算：173.3.2 電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速的計(jì)算：203.3.3 電動(dòng)機(jī)的查表選擇203.3.4 變頻器的選擇213.4 滾動(dòng)軸承的選擇：213.5 鏈條的選擇及鏈輪的設(shè)計(jì)：223.6 支撐架的設(shè)計(jì)及驗(yàn)算：233.7 腳的設(shè)計(jì)；24第四章 三維模型及零件圖、裝配圖254.1 輥?zhàn)拥脑煨图吧闪慵D254.2 支撐架的造型及零件圖的生成274.3 帶座軸承的造型及裝配圖284.4 鏈輪的三維模型及工程圖294.5 腳及各種輔助的固定鋼條的造型304.6 總裝配圖、爆炸圖和工程圖30第五章 運(yùn)動(dòng)仿真及其動(dòng)畫的生成335.1 支撐板、腳和固定板的裝配335.3 螺栓和擋柱等零件的裝配345.4 仿真動(dòng)畫的生成34第六章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)36 6.1 電機(jī)的調(diào)速方法36 6.2 通用變頻器調(diào)速系統(tǒng)36總結(jié)38參考文獻(xiàn)39致謝40 華東交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第一章：開題報(bào)告 華東交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告書課題名稱滾筒式輸送機(jī)的設(shè)計(jì)課題來(lái)源工程實(shí)例課題類型AY導(dǎo) 師吳志強(qiáng)學(xué)生姓名qq.787593499學(xué) 號(hào)20090310010516專 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化開題報(bào)告內(nèi)容： 1、課題的背景： 在飛速發(fā)展的今天，工業(yè)化生產(chǎn)占著重要地位，任何機(jī)械產(chǎn)品都是經(jīng)過(guò)一步步加工，一步步改善而成的。隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械產(chǎn)品的加工也有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，流水線的生產(chǎn)提高了加工效率。由此，輸送機(jī)也越來(lái)越重要了。輸送機(jī)的產(chǎn)生不僅節(jié)省了運(yùn)輸時(shí)間，也節(jié)約了人力資源，大大提高了運(yùn)輸?shù)男省１敬握n程設(shè)計(jì)研究的是滾筒式輸送機(jī)。滾筒輸送機(jī)適用于各類箱、包、托盤等件貨的輸送，散料、小件物品或不規(guī)則的物品需放在托盤上或周轉(zhuǎn)箱內(nèi)輸送。能夠輸送單件重量很大的物料，或承受較大的沖擊載荷，滾筒線之間易于銜接過(guò)濾，可用多條滾筒線及其它輸送機(jī)或?qū)C(jī)組成復(fù)雜的物流輸送系統(tǒng)。 2、滾筒式輸送機(jī)簡(jiǎn)介： 現(xiàn)今我們?cè)诠I(yè)上所使用到的輸送機(jī)的種類有非常多種，例如：皮帶式輸送機(jī)，滾輪式輸送機(jī)和鋼索式傳輸送等。 滾筒式輸送機(jī)多用于生產(chǎn)流水線上，可以由多條滾筒線和其他輸送機(jī)或設(shè)備組成復(fù)雜的傳輸系統(tǒng)。用于各類箱、包、托盤等件貨的輸送，散料、小件物品或不規(guī)則的物品需放在托盤上或周轉(zhuǎn)箱內(nèi)輸送。能夠輸送單件重量很大的物料，或承受較大的沖擊載荷，滾筒線之間易于銜接過(guò)濾。滾筒輸送機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，使用維護(hù)方便，安裝精度要求低，并能在溫度較高，濕度較大，油污較重等惡劣環(huán)境中工作。所以，此滾筒式輸送機(jī)能夠提高產(chǎn)品生產(chǎn)的效率，減少了人力資源，為機(jī)械等行業(yè)創(chuàng)造了更多的財(cái)富。 滾筒式輸送機(jī)主要由輥?zhàn)?、機(jī)架、支架、驅(qū)動(dòng)部份等組成，輥筒，滾筒輸送機(jī)是依靠轉(zhuǎn)動(dòng)著的輥?zhàn)雍臀锲烽g的摩擦使物品向前移。按其驅(qū)動(dòng)形式可分為無(wú)動(dòng)力滾筒輸送機(jī)、動(dòng)力滾筒輸送機(jī)。在動(dòng)力滾筒輸送機(jī)中，驅(qū)動(dòng)輥?zhàn)拥姆椒壳耙话悴辉诓捎脝为?dú)驅(qū)動(dòng)的方式，而是多采用成組驅(qū)動(dòng)，常用電機(jī)與減速器組合，再通過(guò)鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)輥?zhàn)有D(zhuǎn)。 圖1 滾筒式輸送機(jī)3、 選題意義：輸送機(jī)的產(chǎn)生不僅節(jié)省了運(yùn)輸時(shí)間，也節(jié)約了人力資源，大大提高了運(yùn)輸?shù)男?。本設(shè)計(jì)以滾筒式輸送機(jī)為例，對(duì)相關(guān)的機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì) ，涉及工業(yè)工程涉及、機(jī)械制造等相關(guān)的知識(shí)，考察了學(xué)生對(duì)相關(guān)知識(shí)的運(yùn)用。通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，也能讓學(xué)生學(xué)到更多的知識(shí)，幫助他們?cè)诓饺肷鐣?huì)以后更多的適應(yīng)工作崗位的要求。4、 主要研究?jī)?nèi)容： 4.1 主要技術(shù)參數(shù)：分析輸送物體的長(zhǎng)度、寬度和高度；每一輸送單元的重量；輸送物的底部狀況；有無(wú)特殊工作環(huán)境上的要求；輸送機(jī)屬于無(wú)動(dòng)力式或電機(jī)帶動(dòng)式確定港滾筒式輸送機(jī)的各個(gè)技術(shù)參數(shù)；（1） 運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力設(shè)計(jì)計(jì)算;（2） 主動(dòng)軸的設(shè)計(jì)和校核（3） 鏈的設(shè)計(jì)（4） 滾動(dòng)軸承的選擇和壽命校核 4.2 設(shè)計(jì)工作量：（1） 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)（1）滾筒式輸送機(jī)零部件設(shè)計(jì)、裝配圖設(shè)計(jì)。（2）參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)算。（3）繪制三維零件圖、裝配圖（虛擬動(dòng)畫）（使用Pro/E應(yīng)用軟件）。 （二）編制設(shè)計(jì)說(shuō)明書，不少于1.5萬(wàn)字。（分初、終稿本）。 （1）產(chǎn)品功能介紹 （2）設(shè)計(jì)的原始資料，如產(chǎn)品、產(chǎn)品特點(diǎn)等 （3）設(shè)計(jì)原則 （4）幾個(gè)總體方案的判斷，優(yōu)劣對(duì)比分析 （5）設(shè)備選型的論證、對(duì)比分析 （6）各參數(shù)的計(jì)算和校核 （7）附加三維建模生成的零件圖和裝配圖方法及預(yù)期效果：（1）分析輸送物體的長(zhǎng)度、寬度和高度，根據(jù)要求確定工作臺(tái)面積：17001400960 ；（2） 根據(jù)每一輸送單元的重量；輸送物的底部狀況；有無(wú)特殊工作環(huán)境上的要求確定滾筒軸的參數(shù)； （3）根據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)速度和受力分析確定傳動(dòng)比和鏈輪及鏈條的參數(shù)； （4）根據(jù)使用要求選擇三相異步電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源； （5）制定多種方案，比較各方案確定最后合理的總體方案； （6）繪制傳功原理圖，驗(yàn)算參數(shù)是否符合要求； （7）在確定總體布局及各零件參數(shù)后，通過(guò)三維建模軟件ProE建造各零件的三維模型，生成零件圖，然后模擬裝配，生成裝配圖，再通過(guò)此軟件對(duì)傳輸機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。 預(yù)期最后能獲得很符合要求的設(shè)計(jì)方案。得到各零件的合理參數(shù)，能夠 生成零件圖和裝配圖，通過(guò)最后的運(yùn)動(dòng)仿真可以模擬傳輸機(jī)的工作過(guò)程。并通過(guò)本次設(shè)計(jì)能讓自己掌握機(jī)械設(shè)備的整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程，培養(yǎng)自己把所學(xué)過(guò)的專業(yè)知識(shí)應(yīng)用于實(shí)踐的能力。 進(jìn)度安排：（1）畢業(yè)實(shí)習(xí)、調(diào)查研究、收集有關(guān)資料 2周 （2）分析課題、閱讀資料、確定機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)方案 1周 （3滾筒式輸送機(jī)設(shè)計(jì) 2周 （4）參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)算 1周 （5）繪制三維零件圖、裝配圖 3周（6）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書 1周（7）答辯 1周 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 課題類型：（1）A工程設(shè)計(jì)；B技術(shù)開發(fā)；C軟件工程；D理論研究； （2）X真實(shí)課題；Y模擬課題；Z虛擬課題 （1）、（2）均要填，如AY、BX等。第二章： 總體方案的設(shè)計(jì)2.1 機(jī)構(gòu)形式 無(wú)動(dòng)力鏈傳動(dòng) (A) 按輸出方式 動(dòng)力式 帶傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)積放式 圓柱形 定軸式(B) 按輥?zhàn)有问?圓錐形 （C）按輥?zhàn)又畏绞?輪形 轉(zhuǎn)軸式2.1.1 輸出方式的選擇： 動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)本身有驅(qū)動(dòng)裝置，輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)呈主動(dòng)狀態(tài),可以嚴(yán)格控制物品運(yùn)行狀態(tài)，按規(guī)定的速度精確、平穩(wěn)、可靠地輸送物品，便于實(shí)現(xiàn)輸送過(guò)程的自動(dòng)控制； 無(wú)動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)自身無(wú)驅(qū)動(dòng)裝置,輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)呈被動(dòng)狀態(tài),物品依靠人力、重力或外部推拉裝置移動(dòng)。按布置方式分為水平和傾斜兩種。水平布置：依靠人力或外部推拉裝置移動(dòng)。人力推動(dòng)用于物品重量小、輸送距離短、工作不頻繁的場(chǎng)合。傾斜布置：依靠物品重力作重力式輸送，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，但不易控制物品運(yùn)行狀態(tài)，物品之間易發(fā)生撞擊，不宜輸送易碎物品。適用于工序間短距離輸送及重力式高架倉(cāng)庫(kù)的輸送。 積放式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)除具有一般動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)的輸送性能外，還允許在驅(qū)動(dòng)照常運(yùn)行的情況下物品在輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)上停止和積存，而運(yùn)行阻力無(wú)明顯增加，適用于輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)線路中需要物品暫時(shí)停留和積存的區(qū)段。常用的積放輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)有限力式和觸點(diǎn)控制式兩種類型。 所以根據(jù)使用要求應(yīng)該選擇帶有動(dòng)力系統(tǒng)的輸出形式。2.1.2 傳動(dòng)方式的選擇：鏈傳動(dòng)：承載能力大，通用性好，布置方便，對(duì)環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，可在經(jīng)常接觸 油、水及溫度較高的地方工作，是最常用的一種動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)。在多塵環(huán)境中工作時(shí)鏈條容易磨損，高速運(yùn)行時(shí)噪音較大。鏈傳動(dòng)的布置可以是連續(xù)鏈的結(jié)構(gòu)也可以是輥?zhàn)訉?duì)輥?zhàn)渔滘?qū)動(dòng)的形式（如圖2.11），a圖中連續(xù)鏈一般用于輕載情況下，b圖中的輥?zhàn)訉?duì)輥?zhàn)渔滘?qū)動(dòng)一般用于重載或者需要經(jīng)常換向或啟動(dòng)頻繁的情況，所以選擇輥?zhàn)訉?duì)輥?zhàn)渔滘?qū)動(dòng)形式； 連續(xù)鏈傳動(dòng) 輥?zhàn)訉?duì)輥?zhàn)渔滘?qū)動(dòng)形式 圖2.1-1 帶傳動(dòng)：運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪音小，對(duì)環(huán)境污染少，允許高速運(yùn)行，但不適宜在接觸 油污的地方工作。 帶傳動(dòng)分平帶傳動(dòng)、V型帶傳動(dòng)、O型帶傳動(dòng)。平帶傳動(dòng)承載能力較大，V型帶傳動(dòng)次之，O型帶最小。V帶或O帶傳動(dòng)均適宜于輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)圓弧段。O帶傳動(dòng)布置較為靈活。因?yàn)樨浳镔|(zhì)量為1.5噸，需要根據(jù)需要調(diào)速，所以傳動(dòng)方式選為輥?zhàn)訉?duì)輥?zhàn)渔滘?qū)動(dòng)的傳動(dòng)方式。2.1.3 輥?zhàn)又畏绞降倪x擇： 定軸式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)輥?zhàn)永@定軸旋轉(zhuǎn)，輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)部分自重輕，運(yùn)行阻力小，輥?zhàn)优c機(jī)架整體裝配性好，是通用的輥?zhàn)又С行问?。轉(zhuǎn)軸式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)輥?zhàn)舆B軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸支承在兩端固定的軸承座內(nèi)。轉(zhuǎn)軸式輥?zhàn)颖阌诎惭b、調(diào)整、拆卸。多用于重載和運(yùn)轉(zhuǎn)精度要求高的場(chǎng)合，造價(jià)比定軸式高。貨物質(zhì)量偏大，所以選擇轉(zhuǎn)軸式的輥?zhàn)?。第三章?參數(shù)設(shè)計(jì)及驗(yàn)算3.1 輥?zhàn)拥牟贾?貨物重為1.5噸，設(shè)計(jì)至少有6個(gè)輥?zhàn)油瑫r(shí)支撐，所以每根輥?zhàn)映惺艿牧椋?F=G (0.7n)=15000 ( 0.76)=3571 N； 貨物底板的長(zhǎng)度為1200mm，所以輥?zhàn)娱g的距離為（取非標(biāo)準(zhǔn)值）： l=1200 / 7171 mm ； 工作臺(tái)面的長(zhǎng)度為1700mm，所以每個(gè)工作臺(tái)面布置10個(gè)輥?zhàn)?，第一個(gè)輥?zhàn)雍妥詈笠粋€(gè)輥?zhàn)泳嚯x工作臺(tái)面距離為80.5mm ； 貨物底板的寬度為1400mm，所以輥?zhàn)觾芍沃g的距離設(shè)置為1460mm；3.2 輥?zhàn)拥某叽缂笆芰Ψ治?輥?zhàn)觾啥说闹瘟椋?F=3571/ 2=1785 N 輥?zhàn)拥氖芰θ鐖D3.2.1所示： F=1785NF=1785N 圖3.2.1 輥?zhàn)映惺艿膹澗貓D3.2.2所示： M(Nm) 67853.653.6 0 30 730 1430 1460 L(mm) 圖3.2.2 輥?zhàn)映惺艿呐ぞ卦谌L(zhǎng)范圍內(nèi)如圖3.2.3所示： T(Nm) 357.1r 30 1430 L(mm) 圖3.2.3 （r為軸的半徑） 根據(jù)第四強(qiáng)度理論： r = = = 678 = = 357.1r 為彎曲拉應(yīng)力; 為扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力； 為許用應(yīng)力，材料為Q235，所以其值為235 MPa； M為軸的最大彎矩； W為抗彎截面系數(shù)； T為軸上的最大扭矩； 為抗扭截面系數(shù)； r為軸危險(xiǎn)截面的半徑， d 為軸危險(xiǎn)截面的直徑； 所以經(jīng)過(guò)計(jì)算可以求得軸的直徑可以圓整為35 mm；軸的的基本尺寸可以選擇如圖3.2.4所示； 圖3.2.4 （單位：mm）3.3 電動(dòng)機(jī)及變頻器的選擇； 3.3.1 電動(dòng)機(jī)功率的計(jì)算： 根據(jù)參考文獻(xiàn)1，電動(dòng)機(jī)的功率N計(jì)算如下：輥?zhàn)訉?duì)輥?zhàn)渔滘?qū)動(dòng)輸送機(jī)，鏈條對(duì)輥?zhàn)拥臓恳Γ?=f WQ f 為貨物底板與輥?zhàn)拥哪Σ料禂?shù)，其值按表1選取為0.02 ； W為每個(gè)動(dòng)力輥?zhàn)域?qū)動(dòng)的重力，單位是N； Q 為有實(shí)際驅(qū)動(dòng)輥?zhàn)訑?shù)和滾子鏈損耗系數(shù)說(shuō)確定的系數(shù)； Dr 為輥?zhàn)又睆剑?Ds 為鏈輪的節(jié)圓直徑，取其值為138mm ； W = Rd 為單個(gè)主動(dòng)輥?zhàn)樱òㄦ溳喌话ㄝS）的重量； Ri為單個(gè)從動(dòng)輥?zhàn)樱ú话ㄝS）的重量； A 為滾道上從動(dòng)輥?zhàn)拥膫€(gè)數(shù)； Wr 為每個(gè)輥?zhàn)映袚?dān)貨物的重量； We 為單個(gè)連環(huán)的重量； Q= n 為實(shí)際輥?zhàn)訑?shù)； 為滾子鏈損耗系數(shù)，其值按下表選?。?所以計(jì)算得： W 15000 N Q 10.9 Pn = 1.66 kN 電動(dòng)機(jī)的功率N： N = kW K 為電機(jī)裕量系數(shù)，K =1.151.3 ； Pn 為 鏈條的牽引力； V 為鏈條的速度； 為傳動(dòng)總效率，=， 為鏈條與鏈輪嚙合的效率，=0.70.8 ， 為加速阻力及其他阻力需增大的功率，=0.8 ； 所以電動(dòng)機(jī)的功率 N= = 3 kW 根據(jù)參考文獻(xiàn)2，電動(dòng)機(jī)的額定功率為： N = =(+) =9.8(+Zq) d/2 =9.8 k100 =/ 為總的機(jī)械效率，選擇其值為0.5； 為克服輥?zhàn)幽ψ枳龉λ韫β剩?克服物品質(zhì)量的慣性阻力所需瞬間最大功率； 為輥?zhàn)虞S頸處的軸承阻力矩； 為物品沿輥?zhàn)拥倪\(yùn)動(dòng)阻力矩； Z為輥?zhàn)訑?shù)，值為10； q 為每個(gè)輥?zhàn)拥馁|(zhì)量； 為滾動(dòng)摩擦系數(shù)，值按下表選取為0.015： d 是滑動(dòng)軸承接合面的直徑; 對(duì)使用滾動(dòng)軸承的輥?zhàn)佣? 其輥?zhàn)印?軸頸” 直徑d 是滾動(dòng)軸承 的中間滾動(dòng)面直徑之間安裝滾動(dòng)軸承處的名義直徑 k 是物品與輥?zhàn)娱g的滾動(dòng)摩擦系數(shù)，單位為cm，其值按照下表選取為0.05cm： 為電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)時(shí)間，因?yàn)楣β什皇呛艽?，所以選擇為1 s ； 所以計(jì)算結(jié)果=1.162 kW根據(jù)參考文獻(xiàn)3，電動(dòng)機(jī)的功率N： N =V*W*u / (K*0.6) =3015000.1(45000.6) =1.7 HP =1.29 kW綜合上述三種計(jì)算方法說(shuō)的結(jié)果，選擇電動(dòng)機(jī)的額定功率為1.5 kW； 3.3.2 電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速的計(jì)算： 電動(dòng)機(jī)和輥?zhàn)渔溳喭ㄟ^(guò)鏈條鏈接，傳動(dòng)比設(shè)置為1:1，輥?zhàn)拥淖畲筠D(zhuǎn)速大約為136 r/min，所以電動(dòng)機(jī)最大轉(zhuǎn)速應(yīng)該大于136 r/min，調(diào)速選擇為變頻調(diào)速。3.3.3 電動(dòng)機(jī)的查表選擇 選擇的電動(dòng)機(jī)應(yīng)該能夠提供1.5kW的功率，最大轉(zhuǎn)速大約為136 r/min 根據(jù)上述條件，選擇R57-4型號(hào)的減速機(jī)，如表3.3.2中的輸出轉(zhuǎn)速為138 r/min型號(hào)，附帶變頻器。表3.3.23.3.4 變頻器的選擇 根據(jù)減速機(jī)的耳釘功率為1.5kW，額定電流為3.7A，所以選擇TL80B系列得變頻器，具體參數(shù)如圖3.3.1所示圖3.3.13.4 滾動(dòng)軸承的選擇： 軸承主要是承受徑向的載荷，軸向載荷可以忽略，當(dāng)量動(dòng)載荷P為1785N,選擇為球軸承；軸承的壽命設(shè)計(jì)為5年，每天工作八小時(shí)；所以軸承的基本額定動(dòng)載荷為C； = 小時(shí) = 年 為工作的時(shí)間，即軸承壽命； n 為轉(zhuǎn)速，r/min； C為基本額定載荷，kN； P為當(dāng)量動(dòng)載荷，其值為1.785 kN； 為指數(shù)，對(duì)于球軸承來(lái)說(shuō)，其值選為3； 所以，根據(jù)上述公式，求得軸承的基本額定動(dòng)載荷 C =8.8 kN； 所以選擇帶軸承座的滾動(dòng)軸承UCP204型號(hào)； 3.5 鏈條的選擇及鏈輪的設(shè)計(jì)：（1） 選擇鏈輪的齒數(shù)，=17，i=1；（2） 當(dāng)量單排鏈的計(jì)算功率； =2.73 kW 式中：為工況系數(shù)，根據(jù)參考文獻(xiàn)4中的表9-6選擇其值為1.4； 為主動(dòng)鏈輪齒數(shù)系數(shù)，根據(jù)參考文獻(xiàn)4中圖9-13，其值選擇為1.5,； 為多排鏈系數(shù)，雙排為1.75，三排時(shí)為2.5； P 為傳遞的功率，根據(jù)功率計(jì)算的結(jié)果為1.3 kW； （3） 確定鏈條的型號(hào)和節(jié)距P；鏈條的型號(hào)根據(jù)當(dāng)量的單排計(jì)算功率和主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速由參考文獻(xiàn)4中圖9-11得到，選擇16A型號(hào)的鏈條，根據(jù)同文獻(xiàn)中的表9-1確定鏈條的節(jié)距P為25.4mm； （4） 鏈輪的中心距為輥?zhàn)拥闹行木酁?71mm； （5） 鏈的節(jié)數(shù)為L(zhǎng)= = =30.5 ，圓整為30；（6） 鏈數(shù)v= 0.98 m/s，選擇滴油潤(rùn)；（7） 鏈輪的設(shè)計(jì)根據(jù)參考文獻(xiàn)4中表9-3和表9-4計(jì)算； 分度圓的直徑 d=138 mm 齒頂圓直徑 =138 mm 齒根圓直徑 =122.12 mm 最大軸凸緣直徑 =109.8 mm 齒寬 =15 mm 3.6 支撐架的設(shè)計(jì)及驗(yàn)算：當(dāng)貨物運(yùn)動(dòng)至輸送機(jī)的中間位置時(shí)，支撐架的受力如圖3.6.1所示： 圖3.6.1每個(gè)輥?zhàn)拥馁|(zhì)量為m23 Kg 為使計(jì)算簡(jiǎn)單，假設(shè)只有中間六個(gè)輥?zhàn)邮芰?，支撐架的最大撓度為支撐架的中間點(diǎn)，假設(shè)這六個(gè)輥?zhàn)由系牧ο嗟葹?150006+2302=1365N ；所以中間點(diǎn)的撓度為； 根據(jù)撓度公式 = 再根據(jù)疊加法，得到中間點(diǎn)的撓度， = 2+ 2 = mm輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)直線段機(jī)架的直線度在3m 內(nèi)為其長(zhǎng)度的1/1000；直線型輸送機(jī)機(jī)架在額定負(fù)載下的撓度不大于相鄰支腿間距的1/700；所以最大的撓度 =8551.22mm； 1.22 所以 I 0.22 支撐架選用熱軋槽鋼，根據(jù)GB 707-88 選擇槽鋼的型號(hào)為6.3；3.7 腳的設(shè)計(jì)；腳選擇為槽鋼根據(jù)GB 707-88選擇，根據(jù)公式 A 34G為每個(gè)腳所需要支撐的重量， G（15000+2305)2=8.075 kNA為腳橫截面的面積；為腳的材料的屈服強(qiáng)度，值為235 MP；所以選擇型號(hào)為5，腳為一端固定另一端活動(dòng)，對(duì)腳進(jìn)行剛度驗(yàn)算：臨界載荷 = 334 kN顯然符合剛度要求； 第四章 三維模型及零件圖、裝配圖4.1 輥?zhàn)拥脑煨图吧闪慵D（1） 使用Pro/E軟件，運(yùn)行軟件后設(shè)置工作目錄，新建零件，采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，設(shè)置零件名稱為“gunzi001”。過(guò)程流程圖如圖4.1.1所示。 圖4.1.1（2） 選擇旋轉(zhuǎn)按鈕或者從“插入”中的下拉菜單中選擇“旋轉(zhuǎn)”，進(jìn)入旋轉(zhuǎn)造型頁(yè)面，點(diǎn)擊“放置”在其下拉菜單中點(diǎn)擊“定義”，然后選擇FRONT面作為草繪平面，在草繪平面內(nèi)畫出旋轉(zhuǎn)截面如圖4.1.2所示。圖4.1.2 （3） 草繪完后確認(rèn)，得到如圖4.1.3所示的輥?zhàn)印D4.1.3（4） 新建一個(gè)“繪圖”，輸入名稱gunzi001，不使用缺省模版，在彈出的對(duì)話框中“指定模板”選擇“空”，“方向”為“橫向”，“大小”選擇為“A4”。流程圖如圖4.1.4所示 圖4.1.4（5） 在工程圖頁(yè)面中選擇“布局”中的“一般”，然后在圖紙上選擇視圖中點(diǎn)，然后設(shè)置彈出的對(duì)話框，比列設(shè)置為0.15，視圖方向設(shè)置為FRONT方向，“視圖顯示”中的“顯示樣式”設(shè)置為“隱藏線”，確定后生成工程圖的主視圖。然后切換至“注釋”，對(duì)圖樣進(jìn)行標(biāo)注。生成的工程圖如圖4.1.5所示。圖4.1.54.2 支撐架的造型及零件圖的生成（1） 創(chuàng)建名為“zhichengjia001”的新文件，方法同輥?zhàn)拥脑煨?，進(jìn)入造型頁(yè)面，選擇（拉伸）按鈕，進(jìn)入拉伸界面，選擇“放置”中的“定義”在彈出的菜單中選擇FRONT作為草繪面，進(jìn)入草繪界面，草繪支撐架的橫截面，如圖4.2.1所示。圖4.2.1（2） 確認(rèn)草繪后設(shè)置拉伸長(zhǎng)度為1700 mm，確認(rèn)后生成支撐架三維模型。（3） 生成零件圖，如圖4.2.2所示。 圖4.2.24.3 帶座軸承的造型及裝配圖（1）圖4.3.1是關(guān)于UCP204型號(hào)的帶座外球面軸承的各個(gè)參數(shù)。圖4.3.1（2）根據(jù)上圖中個(gè)參數(shù)造型，軸承中各個(gè)獨(dú)立的部件是單獨(dú)造型，再組裝成組件，對(duì)于造型過(guò)程類似與輥?zhàn)蛹爸渭艿脑煨停x擇拉伸或者旋轉(zhuǎn)等基本造型方法生成三維模型。（3）新建“組件”，名稱設(shè)置為“daizuozhoucheng006”取消使用缺省模板，選擇“”，通過(guò)裝配按鈕將軸承座、內(nèi)外圈、滾珠、保持架等導(dǎo)入，通過(guò)適當(dāng)?shù)募s束將其裝配為一個(gè)組件?，F(xiàn)在以裝配外圈為例，說(shuō)明裝配過(guò)程，再裝配外圈前，已經(jīng)裝配進(jìn)了軸承座。如圖4.3.2所示點(diǎn)擊按鈕或者選擇“插入”、“元件”、“裝配”進(jìn)入設(shè)置的工作目錄，然后選擇名稱為“daizuozhoucheng002”的零件打開，進(jìn)入裝配界面。點(diǎn)擊左上角的“放置”，在下拉菜單的“約束類型”選擇為“對(duì)齊”，再次點(diǎn)擊“放置”，使下拉菜單收回，然后依次選擇外圈的中心軸和軸承座的中心軸。兩軸線就對(duì)齊。點(diǎn)擊“放置”，下拉菜單中點(diǎn)擊“新建約束”右邊“約束類型”選擇為“相切”，點(diǎn)擊“放置”收回下拉菜單。再依次點(diǎn)擊外圈的外表面和軸承座的內(nèi)表面，再確認(rèn)。圖4.3.2（4） 生成的裝配圖如圖4.3.3所示。圖4.3.34.4 鏈輪的三維模型及工程圖 鏈輪的設(shè)計(jì)根據(jù)參考文獻(xiàn)4中表9-3和表9-4計(jì)算；根據(jù)算得各個(gè)參數(shù)，構(gòu)造出鏈輪的三維模型，造型方法如上述各種造型方法類似。的鏈輪的三維模型及零件圖如圖4.4.1所示。 圖4.4.14.5 腳及各種輔助的固定鋼條的造型 創(chuàng)建的三維模型如圖4.5.1所示圖4.5.14.6 總裝配圖、爆炸圖和工程圖（1）總裝方法與帶座軸承的裝配方法類似，通過(guò)將各個(gè)零件轉(zhuǎn)入總裝配圖中形成三維的裝配組件，其三維模型如圖4.6.1所示圖4.6.1 （2） 工程圖的生成過(guò)程如下： “新建”、“繪圖”取消使用缺省模板，彈出的對(duì)話框如圖4.6.2（a）所示，缺省模型，自動(dòng)選擇為總裝配圖，指定模板為空，方向?yàn)闄M向，大小設(shè)置為A2，確認(rèn)。 （a） （b）圖4.6.2 進(jìn)入工程圖界面之后，點(diǎn)擊“布局”中的“一般”添加主視圖，彈出的“選取組合狀態(tài)”對(duì)話框，選擇“無(wú)組合狀態(tài)”，再選擇主視圖的中心位置。彈出“繪圖視圖”對(duì)話框如圖4.6.2（b）所示，“視圖類型”中選擇合適的視圖方向，“比例”中選擇“定制比例”比例值設(shè)置為0.1。視圖顯示設(shè)置為“消隱”。 添加左視圖和俯視圖，點(diǎn)擊“投影”選擇主視圖后分別向右和向下拉，生成左視圖和俯視圖，彈出的“繪圖視圖對(duì)話框”中的設(shè)置和主視圖的設(shè)置一樣。 添加局部破視圖，點(diǎn)擊“一般”選擇視圖中心位置，彈出“繪圖視圖”對(duì)話框?！耙晥D類型”中調(diào)節(jié)合適的視圖方向，“可見區(qū)域”選擇局部，選擇一個(gè)中心點(diǎn)后繪制一個(gè)樣條曲線，將需要局部顯示的部分包圍，再勾選下面的“在Z方向修剪視圖”，在俯視圖中選擇一個(gè)點(diǎn)，將視圖中一些復(fù)雜而無(wú)意義的投影去除?！氨壤痹O(shè)置為0.2，“截面”選擇2D截面。點(diǎn)擊按鈕，載選擇創(chuàng)建新的截面，輸入名字后選擇一個(gè)平面，在點(diǎn)擊后面的“箭頭顯示”，選中后點(diǎn)擊俯視圖，應(yīng)用?！耙晥D顯示”設(shè)置為“消隱”，應(yīng)用后生成局部剖視圖。 切換至“注釋”，用按鈕能添加大部分的尺寸，在“文件”的“繪圖選項(xiàng)”中可以修改尺寸中數(shù)字的大小和箭頭的大小。 切換至“表”繪制明細(xì)表，最后完成的工程圖如附圖中所示 （3） 爆炸圖的生成，第一步：先新建“組件”、“設(shè)計(jì)”，取消使用缺省模板，模板選擇為“”，使用按鈕裝配入總裝配圖，選擇“約束類型”選擇為“缺省”，確認(rèn)。第二步：點(diǎn)擊“視圖”在其下來(lái)菜單中選擇“視圖管理器”如圖4.6.3(a)，在“分解”下點(diǎn)擊“新建”輸入名稱“A”，再點(diǎn)擊“編輯”，在其下拉菜單中選擇“編輯位置”，進(jìn)入位置編輯窗口，將零件放置到合適位置后確認(rèn)，再點(diǎn)擊視圖管理器中的“編輯”中的“保存”。 （a） （b）圖4.6.3 在位置編輯窗口中將零件放置于合適位置的方法如下：點(diǎn)擊“選項(xiàng)”并勾選其下來(lái)菜單的“隨子項(xiàng)移動(dòng)”，然后點(diǎn)擊“平移”按鈕按鈕，選中想要改變位置的零件，選中零件會(huì)變顏色，并且在其上會(huì)出現(xiàn)一個(gè)坐標(biāo)系，沿著想要的方向拖動(dòng)零件，如拖動(dòng)鏈輪方法是選中一個(gè)鏈輪后沿著輥?zhàn)虞S的方向拖動(dòng)合適距離，再點(diǎn)擊“選項(xiàng)”，在下拉菜單中點(diǎn)擊“復(fù)制位置”，彈出“復(fù)制位置”對(duì)話框，如圖4.6.3(b)所示，按住Ctrl鍵選中其他鏈輪后，點(diǎn)擊第二框，再選擇已經(jīng)拖動(dòng)至合適位置的鏈輪，將其他鏈輪也移動(dòng)至合適位置。 其他零件的得拖動(dòng)也是與鏈輪類似，在所有零件拖動(dòng)至合適位置后，確認(rèn)保存。完成爆炸圖的生成。如圖4.6.4為爆炸圖的局部。圖4.6.4 第五章 運(yùn)動(dòng)仿真及其動(dòng)畫的生成 運(yùn)動(dòng)仿真的裝配過(guò)程和建立裝配圖時(shí)的裝配過(guò)程類似，但是所用約束有些不一樣，各種運(yùn)動(dòng)副需要仿真，即不能都設(shè)置為固定連接。各種不需要相互運(yùn)動(dòng)的固定連接其裝配方法和裝配圖中的裝配方法相同。具體操作如下各小節(jié)介紹。5.1 支撐板、腳和固定板的裝配 首先，新建“組件”“設(shè)計(jì)”，取消使用缺省模板，模板選擇為“”進(jìn)入仿真操作界面。 先裝入支撐架，點(diǎn)擊按鈕，選擇支撐板打開，選擇“缺省”約束方式，確認(rèn)將其裝入。再裝入一塊支撐板，同樣按，選擇支撐板打開，約束類型選擇為“配對(duì)”、“偏移”，再依次選擇兩支撐架的背面，偏移值設(shè)置為1426mm，取相反方向；點(diǎn)擊“放置”，在其下拉菜單中點(diǎn)擊“新建約束”，“約束類型”選擇為“對(duì)齊”，依次選擇兩支撐架的同一端面；點(diǎn)擊“放置”，在其下拉菜單中點(diǎn)擊“新建約束”，“約束類型”選擇為“對(duì)齊”，依次選擇兩支撐架的底面，確認(rèn)完成裝配。 同樣的方式選擇合適的裝配方式裝入腳和各個(gè)固定板。5.2 帶座軸承和輥?zhàn)拥难b配 點(diǎn)擊按鈕，選擇軸承座打開，再依次選擇軸承座的底面和支撐架的上表面，調(diào)整方向使其重合；依次點(diǎn)擊軸承座的底板側(cè)面和支撐架的背面，調(diào)整方向，使其對(duì)齊；再點(diǎn)擊軸承座的端面和支撐架的一端面，約束方式改為“對(duì)齊”“偏移”，偏移值設(shè)置為17mm，確認(rèn)。 點(diǎn)擊按鈕，選擇外圈打開，選取外圈的軸線和軸承座的軸線，約方式變?yōu)椤皩?duì)齊”；再選擇外圈的“RIGHT”平面和軸承座的“FRONT”平面，約束方式自動(dòng)變?yōu)椤芭鋵?duì)”，確認(rèn)。 點(diǎn)擊按鈕，選擇內(nèi)圈打開，將系統(tǒng)默認(rèn)的“用戶定義”改為“銷釘”，即所示，再選擇內(nèi)圈的軸線和外圈軸線和內(nèi)圈的RIGHT平面和外圈的RIGHT平面，確認(rèn)。 再完成上述操作后只需要在將輥?zhàn)雍蛢?nèi)圈上的軸向固定元件用“用戶定義”模式將其固定裝入軸承內(nèi)圈之中，而在另一個(gè)支撐架上的帶座軸承的軸承座固定裝在另一個(gè)支撐架上，而它的內(nèi)圈及內(nèi)圈上用于軸向固定的元件都是固定裝在輥?zhàn)由?。?duì)于軸承的滾珠及保持架，為了簡(jiǎn)化工作將其固定裝配于軸承的滾道內(nèi)，這也不影響運(yùn)動(dòng)仿真的整體效果。鏈輪及鍵也是固定裝配于輥?zhàn)又稀?在完成上述工作之后，將用“銷釘”裝入的軸承內(nèi)圈和其外圈、滾珠、保持架、輥?zhàn)蛹拜佔(zhàn)由系逆溳啞㈡I、另一支撐架上帶座軸承的內(nèi)圈及軸向定位元件組成組，再選擇陣列。用“方向”陣列個(gè)數(shù)為10，每個(gè)之間的餓距離為171mm，另一個(gè)支撐架的外圈和滾珠及保持架也組成組，陣列，同樣10個(gè)每個(gè)距離為171mm。5.3 螺栓和擋柱等零件的裝配 用“用戶定義”模式裝入其他需要的零件，完成。 5.4 仿真動(dòng)畫的生成 完成上述裝配過(guò)程之后，還需要添加貨物模型及貨物的運(yùn)動(dòng)軌跡，貨物的運(yùn)動(dòng)軌跡是一條直線，先新建一條支持昂，再采用“用戶定義”的方式裝配進(jìn)仿真的裝配圖之中，貨物的得裝配也是先新建貨物模型，在模型的底面的1400mm長(zhǎng)的兩邊中點(diǎn)各添加一個(gè)點(diǎn)，裝配時(shí)，使用“平面”選擇貨物的底面和直線所在水平面，即；在點(diǎn)擊“放置”、“新建集” 、“槽”，再依次選擇貨物上的點(diǎn)和直線，再“新建集”，選擇“槽”選擇貨物底面另一個(gè)點(diǎn)和軌跡直線，確認(rèn)完成。運(yùn)動(dòng)仿真的裝配建立之后，進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”模塊，進(jìn)行仿真動(dòng)畫。點(diǎn)擊菜單欄的“應(yīng)用程序”，在其下拉菜單中選擇“機(jī)構(gòu)”，進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊。點(diǎn)擊按鈕，添加伺服電動(dòng)機(jī)。選擇底板與貨物“槽”約束，在“伺服電機(jī)定義”菜單中的“輪廓”設(shè)置為圖5.4.1所示，確定即可。 圖5.4.1圖5.4.2同樣的方法添加輥?zhàn)拥乃欧妱?dòng)機(jī)，每個(gè)輥?zhàn)佣家砑右粋€(gè)伺服電動(dòng)機(jī)，而且方向要合適貨物運(yùn)動(dòng)方向，伺服電動(dòng)機(jī)定義對(duì)話框設(shè)置為圖5.4.2所示，確認(rèn)。 點(diǎn)擊拖動(dòng)元件按鈕，將貨物拖至合適位置，點(diǎn)擊當(dāng)前快照，拍下快照，關(guān)閉。 點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)分析按鈕，在彈出的“分析定義”菜單，“類型”設(shè)置為“位置”，“終止時(shí)間”設(shè)置為“5”，“頻幀”設(shè)置為“60”，“初始配置”設(shè)置為快照，點(diǎn)擊上述步驟所拍的快照，然后點(diǎn)擊“運(yùn)行”。機(jī)構(gòu)開始運(yùn)行。等待一段時(shí)間之后運(yùn)行完成，關(guān)閉。 點(diǎn)擊回放按鈕，選擇生成的結(jié)果集進(jìn)行回放，運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)構(gòu)仿真如圖圖5.4.3所示，在回放的對(duì)話框下有個(gè)“捕獲”，點(diǎn)擊，彈出“捕獲”對(duì)話框，如圖5.4.4所示。圖5.4.3 圖