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1、AGV基礎(chǔ)知識(shí)介紹Page 2ONTENTS目錄C一、AGV基本介紹二、AGV基本結(jié)構(gòu)三、AGV控制系統(tǒng)四、AGV調(diào)度系統(tǒng)五、AGV充電系統(tǒng)Page 3一、AGV基本介紹1.AGV的基本概念 AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AutomatedGuidedVehicle)的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV是輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR一一WheelMobileRobot)的特殊應(yīng)用。AGV是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)引(導(dǎo)引)裝置的無人駕駛車輛。它的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街?/p>

2、定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。AGV可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、化工、冶金、郵電、汽車、機(jī)場、碼頭、造紙、煙草、家電、醫(yī)藥、食品、商業(yè)、銀行、出版印刷、國防等行業(yè)。Page 4lAGV自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運(yùn)輸車l在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能l通過與WMS、MES結(jié)合，AGV實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)的自動(dòng)化搬運(yùn)管理，貨位柔性動(dòng)態(tài)分配；揀選由“人到貨”變?yōu)椤柏浀饺恕碧岣吖ぷ餍?，降低勞?dòng)強(qiáng)度l在工業(yè)4.0背景下，通過引進(jìn)AGV動(dòng)態(tài)物流系統(tǒng)、改變現(xiàn)有人工分揀、人工搬運(yùn)模式，可有效實(shí)

3、現(xiàn)分揀中心物流自動(dòng)化AGV概念A(yù)GV功能2.AGV定義自動(dòng)搬運(yùn)分揀模式系統(tǒng)趨勢Page 5二、AGV的基本結(jié)構(gòu)l車載控制器、導(dǎo)航模塊、電池模塊、障礙物探測模塊、報(bào)警模塊、充電模塊、通訊模塊、行駛機(jī)構(gòu)l響應(yīng)上位控制系統(tǒng)指令，在工作區(qū)域內(nèi)行走、停止、移動(dòng)搬運(yùn)貨架或其他負(fù)載l控制系統(tǒng)軟件l通過WIFI或其他傳輸鏈路，控制AGV動(dòng)作。主要控制功能包括：地圖管理、路徑導(dǎo)航導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、AGV導(dǎo)引控制、自主充電控制、交通管理、任務(wù)分配、報(bào)警信息管理等。硬件（AGV）軟件（AGV）Page 6AGV機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)控制系統(tǒng)安全裝置移栽裝置轉(zhuǎn)向裝置車輪車體行走電機(jī)移栽電機(jī)電池組和充電裝置信息傳輸與處理裝置驅(qū)

4、動(dòng)控制裝置轉(zhuǎn)向控制裝置移栽控制裝置安全控制裝置1.AGV硬件結(jié)構(gòu)Page 72.典型AGV的單機(jī)結(jié)構(gòu)Page 8AGV按導(dǎo)引方式按驅(qū)動(dòng)方式按移栽方式視覺導(dǎo)引激光導(dǎo)引慣性導(dǎo)引磁帶導(dǎo)引電磁導(dǎo)引3.AGV的主要類型單輪驅(qū)動(dòng)差速驅(qū)動(dòng)全方位驅(qū)動(dòng)叉車式輥道式牽引式馱舉式揀選式機(jī)器人式Page 94.AGV的主要導(dǎo)引方式介紹激光導(dǎo)引電磁導(dǎo)引磁條導(dǎo)引慣性導(dǎo)引視覺導(dǎo)引Page 10電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識(shí)別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。電磁導(dǎo)引主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不容易污染和破壞，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通

5、訊，對聲光無干擾，制造成本較低4.1電磁導(dǎo)引Page 11電磁導(dǎo)引原理1.電磁感應(yīng)器主要是由兩個(gè)感應(yīng)線圈組成的，可同時(shí)采入導(dǎo)引線的感應(yīng)信號。2.通過比較兩個(gè)線圈中信號的強(qiáng)弱，便能得到電磁感應(yīng)傳感器的偏移量，通過一定的導(dǎo)引計(jì)算后就可實(shí)現(xiàn)AGV的電磁導(dǎo)引。Page 12磁帶導(dǎo)引技術(shù)與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引磁帶導(dǎo)引靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑比較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，由于磁帶外露，易被污染難以避免機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界因素影響較大，適合環(huán)境條件較好，地面無金屬物質(zhì)干擾的場合。4.2磁帶導(dǎo)引Pa

6、ge 13磁導(dǎo)航傳感器探測點(diǎn)示意圖磁導(dǎo)航傳感器原理示意圖Page 14慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號與行走距離編碼器的綜合計(jì)算，及地面定位塊信號的比較校正來正確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣。4.3慣性導(dǎo)引Page 15激光導(dǎo)引有兩種模式：一種是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光發(fā)射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。另一種是自然導(dǎo)引

7、，自然導(dǎo)引是通過激光測距結(jié)合SLAM算法建立小車的整套行駛路徑地圖，不需要任何的輔助材料，柔性化程度更高，適用于全局部署！4.4激光導(dǎo)引Page 16激光頭u探測反光板u測定角度和距離反光板u安裝在墻上或設(shè)備上u扁平或圓形激光導(dǎo)航傳感器和反光板Page 17激光導(dǎo)引最大的優(yōu)點(diǎn)是AGV定位精確，地面無需其他定位設(shè)施，行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，是目前許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式。技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)激光導(dǎo)航的缺點(diǎn)：制造成本高，對環(huán)境要求較相對較高（外界光線，地面要求，能見度要求等）。激光導(dǎo)引的應(yīng)用叉車AGVPage 1

8、8視覺導(dǎo)引有兩種：一種是利用攝像頭實(shí)時(shí)采集行駛路徑周圍環(huán)境的圖像信息，并與已建立的運(yùn)行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進(jìn)行比較，實(shí)現(xiàn)對AGV的控制；另一種是基于二維碼的圖像識(shí)別方法，利用攝像頭掃描地面二維碼，通過掃碼定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑導(dǎo)航。4.5視覺導(dǎo)引Page 19SLAM指的是機(jī)器人在自身位置不確定的條件下,在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖,同時(shí)利用地圖進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航。SLAM問題可以描述為:機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng),在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位,同時(shí)建造增量式地圖。4.6關(guān)于SLAM的認(rèn)識(shí)Page 20定位(localization):機(jī)器人必須知道自己在環(huán)境

9、中位置。建圖(mapping):機(jī)器人必須記錄環(huán)境中特征的位置（如果知道自己的位置）SLAM：機(jī)器人在定位的同時(shí)建立環(huán)境地圖其基本原理是運(yùn)過概率統(tǒng)計(jì)的方法，通過多特征匹配來達(dá)到定位和減少定位誤差的。Sk：傳感器測量一致性檢查，局部估測模型Mk-1定位創(chuàng)建地圖RkMkSk表示傳感器測試獲取數(shù)據(jù)，Mk-1表示第K-1時(shí)刻的局部地圖，Rk表示K時(shí)刻機(jī)器人的位姿。SLAM的基本過程Page 21IAGV(南江機(jī)器人）SLAM導(dǎo)引的應(yīng)用Page 225.AGV的驅(qū)動(dòng)方式介紹5.1單輪驅(qū)動(dòng)舵機(jī)模組舵機(jī)模組應(yīng)用于叉車AGVPage 235.2差速驅(qū)動(dòng)差速驅(qū)動(dòng)模組背負(fù)式AGVPage 24麥克納姆輪：這種全方

10、位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。5.3全方位驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪Page 25依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能

11、。麥克納姆輪的原理Page 26麥克納姆輪的應(yīng)用Page 276.AGV的移栽方式介紹叉車式輥道式牽引式馱舉式揀選式機(jī)器人式Page 28三、AGV的控制系統(tǒng)磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)原理：車載控制系統(tǒng)通過對磁導(dǎo)航傳感器、RFID地標(biāo)傳感器、漫反射式紅外檢測傳感器、碰撞膠條、面板控制按鈕等信號的采集，經(jīng)過編寫好的算法程序計(jì)算處理，控制驅(qū)動(dòng)單元、裝卸機(jī)構(gòu)、顯示屏等執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航控制、導(dǎo)引控制、裝卸控制。磁導(dǎo)航介紹1.1磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)1.AGV控制系統(tǒng)Page 29驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)操作面板安全感應(yīng)系統(tǒng)RFID、地標(biāo)傳感器 1.2磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)構(gòu)架AGV小車系統(tǒng)構(gòu)架Page 30 1.

12、3.站點(diǎn)號自動(dòng)識(shí)別（RFID）RFID系統(tǒng)是一種具有廣泛應(yīng)用前景的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)?；镜纳漕l識(shí)別系統(tǒng)由RFID電子標(biāo)簽（Tag或者Transponder）和RFID讀寫器構(gòu)成，電子標(biāo)簽的存儲(chǔ)容量高達(dá)32Kbits。根據(jù)射頻工作的頻段和應(yīng)用場合的不同，RFID能夠識(shí)別從幾厘米到幾十米范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽，并且能在運(yùn)動(dòng)中實(shí)時(shí)讀取。采用在AGV路徑旁放置非接觸射頻卡，由車載射頻卡讀卡器實(shí)時(shí)讀取射頻卡中存儲(chǔ)的加減速、路徑編號、工位編號、倉庫編號、等待時(shí)間等大量信息，能夠很好地解決視覺識(shí)別標(biāo)識(shí)特征所帶來的實(shí)時(shí)性、多義性問題。Page 31在無人運(yùn)輸車（AGV）頭部下方安裝一個(gè)RFID讀卡器，與AGV控制系統(tǒng)對

13、接，然后在軌道節(jié)點(diǎn)處安裝一個(gè)電子標(biāo)簽，并賦予每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的電子標(biāo)簽一個(gè)ID號和定義，比如節(jié)點(diǎn)A處代表AGV要拐彎，用ID號00001表示，一旦運(yùn)輸車在經(jīng)過A處時(shí)，RFID讀卡系統(tǒng)會(huì)讀取A處的電子標(biāo)簽ID號，并根據(jù)ID號的特定指令做出相對應(yīng)的拐彎動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)AGV調(diào)度系統(tǒng)功能、站點(diǎn)定位功能。如圖：RFID現(xiàn)場應(yīng)用Page 32AGV的安全系統(tǒng)既要實(shí)現(xiàn)對AGV的保護(hù)，又要實(shí)現(xiàn)對人，或?qū)ζ渌孛嬖O(shè)備的保護(hù)。其安全保護(hù)方法可歸納為兩類:接觸式和非接觸式兩種保護(hù)系統(tǒng)。2.1.接觸式 避障系統(tǒng) AGV小車避障系統(tǒng)2.AGV的安全系統(tǒng)Page 33一般的紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度

14、發(fā)射紅外光束，遇到物體之后，光會(huì)反向回來，檢測到反射光之后，通過結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系，就可以計(jì)算出物體距離Da.紅外紅外線角度測距原理2.2非接觸式 避障系統(tǒng) 目前常見的主要有視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等Page 34b.激光激光測距傳感器利用激光來測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數(shù)。比較常用的測距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過待測距離后射到被測目標(biāo)，回波返回，由光電探測器接收。根據(jù)主波信號和回波信號之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測目標(biāo)之間的往返時(shí)間，就可以算出待測目標(biāo)的距離。由于光速很快，使得在測小距離時(shí)光束往返時(shí)間極短，因此這種方法不

15、適合測量精度要求很高的（亞毫米級別）距離，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測量。激光相位差測距原理示意圖Page 35機(jī)械防撞機(jī)構(gòu) 采用激光障礙物傳感器（檢測范圍0180度，檢測距離03m可調(diào)）和雷達(dá)掃描儀組成安全防護(hù)裝置，確保運(yùn)行安全。0.20.5米范圍內(nèi)檢測到障礙物體剎車停止。當(dāng)檢測到 障礙物進(jìn)入安全警示區(qū)域時(shí)AGV減速運(yùn)行并提出警示聲；當(dāng)檢測到障礙物進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)AGV自動(dòng)停車，障礙物移走后自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。AGV小車前面設(shè)有接觸式傳感器保險(xiǎn)杠。當(dāng)保險(xiǎn)杠與障礙物發(fā)生碰撞，AGV會(huì)停車保護(hù)，障礙物移走后AGV自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。AGV小車具有離線保護(hù)、偏離軌道自動(dòng)糾正功能。2.3AGV

16、的安全系統(tǒng)應(yīng)用Page 36激光導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)4.激光導(dǎo)航控制系統(tǒng)Page 37激光引導(dǎo)AGV控制系統(tǒng)簡介AGV的控制系統(tǒng)主要可分為兩部分：地面控制系統(tǒng)和車載控制系統(tǒng)。1.地面控制系統(tǒng)即地面固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)的分配，車輛調(diào)度，交通管理，電池充電等功能。2.車載控制系統(tǒng)即車載移動(dòng)設(shè)備，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的引導(dǎo)，路徑選擇，小車行走，裝卸操作等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下：Page 38外界系統(tǒng)自動(dòng)充電站地面控制系統(tǒng)車載控制系統(tǒng)交換機(jī)無線AP無線AP激光導(dǎo)航儀激光防撞主控計(jì)算機(jī)監(jiān)控計(jì)算機(jī)反射板I/O設(shè)備移栽裝置工控機(jī)PLC手動(dòng)控制器行走電機(jī)轉(zhuǎn)角電機(jī)行走控制器轉(zhuǎn)角控制器AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意

17、圖Page 39AGV系統(tǒng)運(yùn)行模式地面控制系統(tǒng)圖形監(jiān)控上位控制計(jì)算機(jī)外圍IO設(shè)備AGVPage 40a)AGV地面控制系統(tǒng)接受上位控制計(jì)算機(jī)發(fā)出的任務(wù)啟動(dòng)命令后，啟動(dòng)相應(yīng)的物料搬運(yùn)任務(wù)。b)車輛管理根據(jù)AGV的任務(wù)執(zhí)行情況調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，并通過無線電將命令發(fā)送到AGV。c)AGV隨時(shí)報(bào)告車輛位置、狀態(tài)信息及任務(wù)執(zhí)行信息。d)交通管理根據(jù)各AGV的位置，確認(rèn)每一輛AGV下一步應(yīng)該走的路徑。e)任務(wù)管理根據(jù)AGV任務(wù)執(zhí)行信息報(bào)告上位控制計(jì)算機(jī)。f)地面控制系統(tǒng)在必要時(shí)使用輸入輸出模塊控制外圍設(shè)備，如通過數(shù)字IO模塊啟動(dòng)或停止充電站。g)地面控制系統(tǒng)把各種AGV系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)送給圖形監(jiān)控系統(tǒng)，

18、圖形監(jiān)控系統(tǒng)使用這些運(yùn)行狀態(tài)構(gòu)建各種監(jiān)控界面，供系統(tǒng)維護(hù)人員監(jiān)控系統(tǒng)。AGV系統(tǒng)運(yùn)行模式Page 411.系統(tǒng)架構(gòu)服務(wù)層采集層四、AGV的調(diào)度系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)層調(diào)度系統(tǒng)數(shù)據(jù)服務(wù)器ERP或MES交換機(jī)無線網(wǎng)絡(luò)AGV調(diào)度系統(tǒng)接口程序通過局域網(wǎng)或控制現(xiàn)場AGV同時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)能夠提供接（OPC等）上傳數(shù)據(jù)至ERP或MES。Page 42AGV調(diào)度系統(tǒng)地圖任務(wù)系統(tǒng)管理車輛定位行駛路徑規(guī)劃充電位置調(diào)度任務(wù)交通管制小車控制路徑規(guī)劃用戶信息管理實(shí)時(shí)設(shè)備狀態(tài)權(quán)限管理通訊管理MES或ERP接口2.軟件系統(tǒng)架構(gòu)Page 431.AGV調(diào)度任務(wù)AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)，并指導(dǎo)AGV按照一定

19、的路線完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?.實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃就是根據(jù)選中AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對AGV進(jìn)行進(jìn)路線進(jìn)行最優(yōu)回話，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線進(jìn)行，以完成運(yùn)輸功能。3.系統(tǒng)功能Page 443.交通管制在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過，或者兩輛AGV不能對頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對AGV進(jìn)行管理，指導(dǎo)某一AGV優(yōu)先通過，其他AGV再按照一定的次序一次通過，這個(gè)過程就叫交通管制4.現(xiàn)場設(shè)備信號采集與動(dòng)作控制客戶現(xiàn)場有些設(shè)備需要與AGV進(jìn)行物理對接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)卸車，在此情況下，必須通過調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號控制

20、現(xiàn)場設(shè)備的動(dòng)作Page 455.MES或ERP接口調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)信息可能來自于MES或ERP系統(tǒng)，同時(shí)也有義務(wù)向MES或ERP匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行結(jié)果狀態(tài)查詢?nèi)蝿?wù)查詢?nèi)蝿?wù)下達(dá)任務(wù)修改或取消任務(wù)情況匯報(bào)Page 465.1狀態(tài)查詢傳感器狀態(tài)（因障礙物減速等）當(dāng)前運(yùn)行速度運(yùn)行狀態(tài)（待命、啟動(dòng)、停車等）擴(kuò)展輸入輸出端口狀態(tài)對接機(jī)構(gòu)狀態(tài)當(dāng)前運(yùn)行方向當(dāng)前電池電壓AGV當(dāng)前站點(diǎn)Page 47任務(wù)類型（特定AGV任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等）任務(wù)標(biāo)識(shí)任務(wù)起止時(shí)間任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)（正在執(zhí)行、已經(jīng)執(zhí)行完畢、正在等待執(zhí)行、取消執(zhí)行等）任務(wù)優(yōu)先級MES或ERP查詢調(diào)度

21、系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù)信息5.2任務(wù)查詢Page 48任務(wù)類型（特定AGV任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）MES或ERP向調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP返回任務(wù)標(biāo)識(shí)任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等）任務(wù)優(yōu)先級其它信息5.3任務(wù)下達(dá)Page 49只要一個(gè)任務(wù)尚未開始執(zhí)行，MES或ERP就可以通過修改或取消任務(wù)接口對任務(wù)進(jìn)行操作。當(dāng)AGV成功完成一項(xiàng)任務(wù)或者由于某些特殊原因?qū)е翧GV無法完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP報(bào)告任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。5.4任務(wù)修改或取消5.5任務(wù)情況匯報(bào)Page 506.現(xiàn)場呼叫接口響應(yīng)現(xiàn)場某些設(shè)備信號作為呼叫信

22、息，或者響應(yīng)現(xiàn)場人工按鈕動(dòng)作為為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場呼叫信息均通過協(xié)議進(jìn)行通信7.設(shè)備工況監(jiān)控對AGV的運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)信息等進(jìn)行監(jiān)控，以圖形化的界面對AGV行進(jìn)路線與位置信息進(jìn)行顯示（這部分可以考慮使用組態(tài)軟件）。任務(wù)信息歷史、AGV工作狀態(tài)日志查詢等功能（這部分可以考慮使用Web頁面方式）。Page 51企業(yè)ERPIWMSRCS智能系統(tǒng)訂單執(zhí)行優(yōu)化存儲(chǔ)布局優(yōu)化任務(wù)調(diào)度優(yōu)化群機(jī)器人規(guī)劃智能系統(tǒng)訂單執(zhí)行優(yōu)化存儲(chǔ)布局優(yōu)化任務(wù)調(diào)度優(yōu)化群機(jī)器人規(guī)劃訂單推送任務(wù)分解調(diào)度指令4.系統(tǒng)應(yīng)用方向智能倉儲(chǔ)Page 52遠(yuǎn)距離搬運(yùn)分揀收貨跨樓層搬運(yùn)入庫出庫智能倉儲(chǔ)Page 53智能機(jī)器人倉儲(chǔ)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)適用于多

23、品種、小訂單分揀需求的倉儲(chǔ)作業(yè)環(huán)境、電商分揀中心、物流倉庫、制造業(yè)原料倉庫、3C制造業(yè)、煙草、醫(yī)療、服務(wù)、服裝、食品、汽車制造等行業(yè)該系統(tǒng)以“貨到人”的理念為核心，將倉庫分為“無人區(qū)”與“工作區(qū)”兩大區(qū)域。入庫與出庫員工只需在工作臺(tái)操作終端就可以實(shí)現(xiàn)物料的準(zhǔn)確入庫與出庫?？蓪?shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)作業(yè)的單據(jù)和數(shù)據(jù)全過程監(jiān)控，并提供倉儲(chǔ)作業(yè)工作和效率的統(tǒng)計(jì)分析。Page 54在線自動(dòng)充電系統(tǒng)由地面充電機(jī)、AGV電量檢測、裝置和充電管理系統(tǒng)構(gòu)成。AGV使用鎳鉻電池作為供電電源，通過自帶的電量表檢查并顯示剩余電量。當(dāng)電量不足時(shí)，AGV向控制臺(tái)申請充電，并自動(dòng)行駛到固定的充電位置。地面設(shè)置有充電連接器，AGV上裝有車

24、載充電連接器。AGV行駛到位后，兩個(gè)連接器滑動(dòng)接觸，實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)充電。當(dāng)沒有AGV到達(dá)時(shí)，地面充電連接器不帶電。在線充電需要根據(jù)生產(chǎn)工藝路線，規(guī)劃充電站點(diǎn)的位置并進(jìn)行相應(yīng)的地面布線施工。在AGV 運(yùn)行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV 車底部裝有與之配套的充電連接器AGV運(yùn)行到充電位置后，AGV 充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接。充電電池鉛酸電池鎳鎘電池鎳氫電池鋰離子電池：碳酸鋰、磷酸鐵鋰五、AGV充電系統(tǒng)Page 55車載充電連接器參考圖地面充電連接器參考圖充電站謝謝觀看!THANKS!地址：陜西省西安市長安區(qū)航天中路388號電話：029-81566686傳真：029-81566685ADD:No.388 Middle Aerospace Rd.,Changan Dist.,Xian,ChinaTEL:+86-29-81566686FAX:+86-29-