AGV 搬運機器人 AGV概念n美國物流協(xié)會定義：裝備有電磁或光學導引裝置，能按照預先規(guī)定的導引路線行駛，具有運行，停止，安全保護及各種移載功能的小車。n我國國家標準：裝有自動導引裝置，能按照預先規(guī)定的路徑行駛，具有編程，停車選擇，安全保護及各種移載功能的搬運小車。n AGV可同時運行多個，組成柔性化的自動搬運系統(tǒng)。 智能AGVn AGV的發(fā)展史n第一臺：無人駕駛卡車，由Barret公司設計，后來改名為AGV，可充電的無人駕駛小車，行走路線可由電腦設置，而且可隨時更改，n 1954年，英國最早研制出電磁感應引導的AGV小車。n 1960年開始，歐洲開始使用多種型號的無人搬運車，運用于各大倉庫的物料搬運。n 1990年，生產AGV的廠家達到47家，AGV廣泛應用于汽車制造，機械，電子，化工，醫(yī)藥，印刷，倉儲，運輸業(yè)和商業(yè)等領域。 AGV的組成部分n車體。由車架，減速器，電機，車輪等組成，車架需要有足夠的剛性，常為焊接剛結構。車身采用鋁合金，重量輕，耐腐蝕，美觀大方。n蓄電池與充電裝置。直流工業(yè)蓄電池，一次充電可滿載工作48小時。米克力美-研發(fā)-n驅動裝置。由車輪，減速器，制動器，電機及速度控制器等部分組成，由計算機或人控制，速度可調節(jié)，高速，中速和低速。最小轉彎半徑可達25厘米，高精確。n轉向裝置。鉸軸轉向式三輪車型，差速轉向式四輪車型，全輪轉向式四輪車型。 鉸軸轉向式三輪車型。差速轉向式四輪車型 全輪轉向式四輪車型 控制系統(tǒng)n車上控制器和地面控制器，由計算機控制并聯(lián)系。n控制臺與AGV間可采用定點光導通訊和無線局域網通訊兩種通訊方式。 采用無線通訊方式時，控制臺和AGV構成無線局域網通訊網，控制臺和AGV在網絡協(xié)議支持下交換信息。nAGV充電可采用再現(xiàn)自動快速充電方式。 移載裝置n用來裝卸貨物，接受和卸下載荷。分為主動裝卸和被動裝卸兩種。n安全裝置n自動避障系統(tǒng)，傳感器。錐形檢測范圍，一旦檢測到前方有障礙物，便會分段減速直至停止，減少安全事故的發(fā)生。 AGV特點n準時化n柔性化n安全性能高n機電一體化n高效運行速度 AGV的分類n按照導引原理n固定路徑：事先規(guī)劃好的運行路線，AGV沿著路線運行，并完成一系列搬運作業(yè)。n自由路徑：事先沒有固定好的運行路徑，AGV中央控制計算機會自動運算得出最優(yōu)路線，然后運行，完成各項搬運任務。能自動識別場景，構建地圖，每分鐘記憶幾萬個2D坐標，識別精度高，運行效率也高。 按用途分類n無人搬運車:主要用于工廠或倉庫的搬運作業(yè)，用人力或自動裝貨，運輸?shù)街付ǖ攸c，人力卸貨或者自動卸貨，從而完成搬運作業(yè)。n無人牽引小車：僅提供牽引動力，當?shù)竭_目的地后，自動與載貨平板車脫離。n無人叉車： 功能與機械師叉車類似，只是工作過程中沒有人力控制，都是自動完成搬運作業(yè)。 AGV組成結構圖 與傳統(tǒng)搬運車相比n AGV智能小車采用安卓系統(tǒng)，方便操作，使用人員無需培訓，一般來說會玩手機都會操作AGV。n減輕了勞動強度，降低了危險性，提高了生產效率。n運用于各大行業(yè)中，如車站，碼頭，機場，工廠，倉庫，醫(yī)院，酒店等，AGV智能搬運小車都以其高自動化，智能化，柔性化的特點發(fā)揮著重要作用。 AGV技術研究表現(xiàn)n 1，路徑的設定更加靈活，簡單易行，對環(huán)境的適應能力強。n 2，精確地實時監(jiān)測位置和方位，提高引導性能。n 3，自動避障系統(tǒng)，智能化高。n 4，更強的通信功能，不完全依賴于中央計算機。n 5，多輛AGV可同時協(xié)調工作。 AGV應用實例n倉儲業(yè)：倉儲業(yè)是AGV最早應用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運。目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團于2000年投產運行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。 制造業(yè)n AGV在制造業(yè)的生產線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應用。近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產、微電子制造、卷煙等多個行業(yè)，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。 其他行業(yè)n在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強，作業(yè)流程經常調整，以及搬運作業(yè)過程單一等特點，AGV的并行作業(yè)、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。 危險行業(yè)n在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準確可靠的運送物料和半成品。 化工行業(yè)n對于搬運作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。 汽車行業(yè)n磁傳感器是傳感器產品的一個重要組成部分，已經廣泛地應用在航天、汽車、工業(yè)、消費等許多領域。據(jù)施云波介紹，汽車領域占據(jù)了磁傳感應用市場大約70%以上的份額。它在汽車中主要被用于車速、傾角、角度、距離、接近、位置等參數(shù)檢測以及導航、定位等方面的應用，比如車速測量、踏板位置、變速箱位置、電機旋轉、助力扭矩測量、曲軸位置、傾角測量、電子導航、防抱死檢測、泊車定位等等。 行業(yè)弊端n將AGV小車應用于汽車或發(fā)動機裝配線中，取代傳統(tǒng)裝配模式，能在一定程度上提高整個生產線的自動化水平，降低操作工人的勞動強度;可適應將來的裝配系統(tǒng)的場地變化。在國外，尤其是在發(fā)動機制造行業(yè)，此類應用也不在少數(shù)。但在該模式中，AGV工藝路徑過于單一(單一的行駛環(huán)路，裝配工位幾乎完全固定)，忽略了AGV系統(tǒng)優(yōu)化調度的作用，幾乎將AGV當成了順序移動的輸送機。因此，這樣的應用模式只是AGV的一種簡單應用。 國外現(xiàn)狀n在國外，汽車行業(yè)對AGV的應用十分普遍成熟，1998年，僅通用汽車公司一家就擁有AGV 3000多臺，但它們的主要功能是：結合立體倉庫實現(xiàn)對汽車裝配所需材料的自動運輸或工作在惡劣環(huán)境中(噴涂生產線，焊接生產線)。AGV在裝配線中實現(xiàn)物料搬運的典型流程。 當然，基于上述流程，AGV行駛的路徑和距離要比裝配線的單環(huán)路(或簡單路徑)復雜得多，長得多;上位控制系統(tǒng)為提高多臺AGV的協(xié)同運輸作業(yè)效率和路徑交通管理，所采用的控制策略也要比單環(huán)路或簡單路徑復雜。 AGV優(yōu)勢概述n高智能，高自動化，由計算機，電控設備，電磁感應，激光反射板等控制。n改善物流管理，AGV系統(tǒng)內在的控制系統(tǒng)，能讓貨物的擺放更加整潔精確，同時使車間更加有條不紊。n成本低，AGV的資金投入是短期的，而員工的工資是長期的，還會隨著時代的發(fā)展而增加。n特殊工作環(huán)境，有些危險的工作環(huán)境不方便工人進入，AGV可不受這些影響搬運工作。n安全性，無人駕駛，自動避障系統(tǒng)，可提前感知前方障礙物并分段減速直至停止。 n美觀，鋁合金外觀，重量輕，美觀大方，提高企業(yè)形象。 AGV前景n對AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進行場景識別，地圖構建，實現(xiàn)智能行駛，搬運工作，這是一種巨大潛力的導引技術，此項技術已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應用到AGV上還只停留在研究中，可以想象，圖像識別技術和激光導引技術相結合會使AGV更加完美，而米克力美就做到了這一點，強大的研發(fā)團隊，不懈的努力以及持久的創(chuàng)新精神，讓AGV的功能越來越完美，應用越來越廣泛。 AGV概述n米-克-力-美-制-造n Mircolomay Technology