《實驗1機器人機械系統(tǒng)認識實驗》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《實驗1機器人機械系統(tǒng)認識實驗(11頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、實驗實驗1 1 機器人機械系統(tǒng)認機器人機械系統(tǒng)認識實驗識實驗1、實驗?zāi)康摹嶒災(zāi)康?了解機器人機械系統(tǒng)的組成;了解機器人機械系統(tǒng)的組成;了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用;了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用;掌握機器人單軸運動的方法。掌握機器人單軸運動的方法。2、主要儀器設(shè)備、主要儀器設(shè)備RBT6T/S02S教學機器人一臺;教學機器人一臺;RBT6T/S02S教學機器人控制系統(tǒng)軟件一教學機器人控制系統(tǒng)軟件一套;套;裝有運動控制卡的計算機一臺。裝有運動控制卡的計算機一臺。3、實驗原理、實驗原理 RBT6T/S02S六自六自由度教學機器人機由度教學機器人機械系統(tǒng)主要由以下械系統(tǒng)主要由以下幾大部
2、分組成:原幾大部分組成:原動部件、傳動部件、動部件、傳動部件、執(zhí)行部件。基本機執(zhí)行部件?;緳C械結(jié)構(gòu)連接方式為械結(jié)構(gòu)連接方式為原動部件原動部件傳動部傳動部件件執(zhí)行部件。執(zhí)行部件。右右圖是其傳動簡圖。圖是其傳動簡圖。3、實驗原理、實驗原理關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機、同步帶、減速器構(gòu)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機、同步帶、減速器構(gòu)成,成,關(guān)節(jié)傳動鏈由伺服電機、減速器構(gòu)成,關(guān)節(jié)傳動鏈由伺服電機、減速器構(gòu)成,關(guān)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構(gòu)成,節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構(gòu)成,關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、減速器構(gòu)成,關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、減速器構(gòu)成,關(guān)關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、
3、減速器構(gòu)成節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構(gòu)成,關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、錐齒輪、減關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進電機、同步帶、錐齒輪、減速器構(gòu)成在機器人末端還有一個氣動的夾持器。速器構(gòu)成在機器人末端還有一個氣動的夾持器。本機器人中,原動部件包括步進電機和伺服電機兩本機器人中,原動部件包括步進電機和伺服電機兩大類,關(guān)節(jié)大類,關(guān)節(jié)、采用交流伺服電機驅(qū)動方式;關(guān)采用交流伺服電機驅(qū)動方式;關(guān)節(jié)節(jié)、采用步進電機驅(qū)動方式。本機器采用步進電機驅(qū)動方式。本機器人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三種傳動方式。執(zhí)行部件采用了氣動手爪機構(gòu),以完種傳動方式。執(zhí)
4、行部件采用了氣動手爪機構(gòu),以完成抓取作業(yè)。成抓取作業(yè)。4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,選擇速度模式變速方,關(guān)節(jié)方向選擇反向,選擇速度模式變速方式,加減速曲線選擇式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速度取默認形,啟動速度及運行速度取默認值,點擊值,點擊“啟動啟動”按鈕,觀察機器人第按鈕,觀察機器人第關(guān)節(jié)運動情況,關(guān)節(jié)運動情況,然后點擊然后點擊“減速停止減速停止”按鈕;按鈕;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值
5、,運行距離取度取默認值,運行距離取30度,點擊度,點擊“啟動啟動”按鈕,觀按鈕,觀察機器人第察機器人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,選擇速度模式變速方,關(guān)節(jié)方向選擇反向,選擇速度模式變速方式,加減速曲線選擇式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速度取默認形,啟動速度及運行速度取默認值,點擊值,點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運動及機械關(guān)節(jié)運動及機械傳動情況,然后點擊傳動情況,然后點擊“減速停止減速停止”按鈕;按鈕;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動
6、速度及運行速式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取度取默認值,運行距離取30度,點擊啟動按鈕觀察機器度,點擊啟動按鈕觀察機器人第人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;4、實驗步驟、實驗步驟介紹機器人機械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部介紹機器人機械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部分的位置及在機器人系統(tǒng)中的工作狀況;分的位置及在機器人系統(tǒng)中的工作狀況;連接好機器人的電源,開啟教學機器人的控制柜的連接好機器人的電源,開啟教學機器人的控制柜的“電電源開關(guān)源開關(guān)”,機器人的控制柜的電源指示燈會變紅;,機器人的控制柜的電源指示燈會變紅;運行運行RBT-6T/S02S六自由度
7、教學機器人軟件六自由度教學機器人軟件“RBT6TS2S.exe”,進入控制主界面,點擊,進入控制主界面,點擊“伺服啟動伺服啟動”按鈕,給機器人伺服系統(tǒng)上電;按鈕,給機器人伺服系統(tǒng)上電;點擊點擊“機器人復位機器人復位”按鈕,機器人進行回零運動,觀察按鈕,機器人進行回零運動,觀察機器人運動,六個關(guān)節(jié)全部運動完成后,機器人處于零機器人運動,六個關(guān)節(jié)全部運動完成后,機器人處于零點位置;點位置;點擊點擊“運動測試運動測試”按鈕,進入運動測試窗口;按鈕,進入運動測試窗口;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,選擇位置模式變速方,關(guān)節(jié)方向選擇正向,選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取
8、默認式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取值,運行距離取50度,點擊度,點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,選擇速度模式變速方,關(guān)節(jié)方向選擇反向,選擇速度模式變速方式,加減速曲線選擇式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速度取默認形,啟動速度及運行速度取默認值,點擊值,點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運動及機械關(guān)節(jié)運動及機械傳動情況,然后點擊傳動情況,然后點擊“減速停止減速停止”按鈕;按鈕;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向
9、選擇正向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取度取默認值,運行距離取30度,點擊啟動按鈕觀察機器度,點擊啟動按鈕觀察機器人第人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇速度模,關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇速度模式變速方式,加減速曲線選擇式變速方式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速形,啟動速度及運行速度取默認值,點擊度取默認值,點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運關(guān)節(jié)運動情況,然后點擊動情況,然后點擊“減速停止減速停止”按鈕;按鈕;選擇關(guān)
10、節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取度取默認值,運行距離取60度,點擊度,點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇速度模,關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇速度模式變速方式,加減速曲線選擇式變速方式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速形,啟動速度及運行速度取默認值,點擊度取默認值,點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人
11、第關(guān)節(jié)運關(guān)節(jié)運動情況,然后點擊動情況,然后點擊“減速停止減速停止”按鈕;按鈕;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取度取默認值,運行距離取60度,點擊度,點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇速度模,關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇速度模式變速方式,加減速曲線選擇式變速方式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速形,啟動速度及運行速度取默認值,
12、點擊度取默認值,點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關(guān)節(jié)運關(guān)節(jié)運動情況,然后點擊動情況,然后點擊“減速停止減速停止”按鈕;按鈕;選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向選擇正向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速式變速方式,加減速曲線選擇梯形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取度取默認值,運行距離取60度,點擊度,點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;4、實驗步驟、實驗步驟選擇關(guān)節(jié)選擇關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇位置模,關(guān)節(jié)方向選擇反向,運動模式選擇位置模式變速方式,加減速曲線
13、選擇式變速方式,加減速曲線選擇S形,啟動速度及運行速形,啟動速度及運行速度取默認值,運行距離取度取默認值,運行距離取60度,點擊度,點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關(guān)節(jié)運動情況;關(guān)節(jié)運動情況;點擊點擊“機器人復位機器人復位”按鈕,使機器人回到零點位置;按鈕,使機器人回到零點位置;點擊點擊“伺服停止伺服停止”按鈕按鈕,切斷機器人伺服系統(tǒng)電源,關(guān)閉切斷機器人伺服系統(tǒng)電源,關(guān)閉RBT-6T/S02S六自由度教學機器人軟件六自由度教學機器人軟件“RBT6TS2S.exe”,關(guān)閉教學機器人的控制柜左側(cè)的關(guān)閉教學機器人的控制柜左側(cè)的“電源開關(guān)電源開關(guān)”。5、實驗報告要求、實驗報告要求 寫出你對機器人機械系統(tǒng)的認識;寫出你對機器人機械系統(tǒng)的認識;簡要寫出實驗步驟。簡要寫出實驗步驟。