PPT,模板下載：, 論,論文結(jié)構(gòu),第,5,章：傳動部件的設(shè)計與校核,結(jié)構(gòu)設(shè)計,右圖為上海碩博科教設(shè)備有限公司的SB-JXS機械手模型，根據(jù)此模型來設(shè)計機械手的結(jié)構(gòu)。,5,第二部分,設(shè)計方案,零件建模,絲杠建模,運用凸臺命令生成圓柱，,繪制輔助點和線后在,創(chuàng)成式外形設(shè)計板塊,生成螺旋線。,在,YZ,平面繪制絲杠的,梯形牙的輪廓。,選擇開槽命令，輪廓選擇梯形，,中心曲線選擇螺旋線，,參考曲面選擇圓柱曲面。,設(shè)計要求,工件類型：軸類零件,工件重量：,12kg,左右,實現(xiàn)目標：從一條生產(chǎn)線搬運至,相鄰的另一條生產(chǎn)線,設(shè)計內(nèi)容：曲軸選擇搬運機械手,軸承建模,推力軸承,深溝球軸承,首先用凸臺命令繪制軸承,的內(nèi)、外圈；然后在,YZ,平,面繪制圓并用旋轉(zhuǎn)槽命令,生成溝槽；再進入,YZ,平面,繪制半圓并選擇旋轉(zhuǎn)體命,令生成軸承滾子；最后將,滾子用圓形陣列充滿旋轉(zhuǎn)槽。,7,設(shè)計分析,自由度,結(jié)構(gòu)形式,控制方式,驅(qū)動方式,關(guān)節(jié)式機械手,五自由度,電機驅(qū)動,點位控制,部分零件,齒輪,連接塊,螺母,總體結(jié)構(gòu),機身,360,回轉(zhuǎn),大臂,60,擺動,小臂,60,擺動,手腕,180,翻轉(zhuǎn),360,回轉(zhuǎn),零件裝配,底座裝配,手臂裝配,手部裝配,在裝配設(shè)計版塊中運用相合、,接觸和偏移等命令來對各個零,件的位置和配合進行約束。,第三部分,設(shè)計過程,運動仿真,在數(shù)字化裝配中的DMU運動,機構(gòu)模塊中，新建機械裝置，,在添加新接合點中選擇齒輪,嚙合，設(shè)置好后再添加一系列的剛性接合，底座部分就,仿真完成了。,回轉(zhuǎn)仿真,手部設(shè)計,選擇,SMC,公司,MHZ2-40D,型號,直線導軌平行移動型雙作用氣爪,型號,缸徑(mm),外徑夾持力(N),內(nèi)徑夾持力(N),開閉行程(mm),質(zhì)量(g),MHZ2-40D,40,254,318,30,1275,新建機械裝置，在添加新接,合點中選擇螺釘接合，設(shè)置,好后再添加圓柱接合，最后,添加一系列,的剛性接合，升,降運動仿真就完成了,。,升降仿真,11,腕部設(shè)計,腕部回轉(zhuǎn)電機,腕部回轉(zhuǎn)電機,諧波減速器,諧波減速器,外部：翻轉(zhuǎn)傳動軸,(,空心,),內(nèi)部：回轉(zhuǎn)傳動軸,(,實心,),(,連接氣爪,),新建機械裝置，在添加新接,合點中選擇螺釘接合，設(shè)置,好后再添加圓柱接合，最后,添加一系列,的剛性接合，伸,縮運動仿真就完成了。,伸縮仿真,臂部設(shè)計,小臂擺動電機及諧波減速器,大臂擺動電機及諧波減速器,曲柄,連桿,小臂,(,搖桿,),大臂,新建機械裝置，在添加新接,合點中選擇螺釘接合，設(shè)置,好后再添加圓柱接合，然后,添加零件間的平面接合，最,后添加一系列,的剛性接合，,手部運動仿真就完成了。,手部仿真,機身設(shè)計,機身回轉(zhuǎn)電機,蝸桿軸,蝸輪,蝸輪軸,大臂支架,動態(tài)分析,將CATPart文件格式另存為stp,的文件格式，然后在SolidWorks,中打開stp文件。對其進行簡單,修改后新建運動算例，給四個,運動機構(gòu)添加旋轉(zhuǎn)馬達，設(shè)置,好馬達的工作時間后運行得出,速度、加速度等關(guān)于時間的,曲線圖。,第四部分,設(shè)計成果,工程圖,在,CATIA,工程制圖版塊,導出裝配體的三視圖并,在,CAD,中打開。修改圖,中錯誤的線條并進行剖,面處理，最后進行尺寸、,配合的標注并完成零件,表的填寫。,工作總結(jié),此次我做的畢業(yè)設(shè)計是通過虛擬設(shè)計制作一個圓柱坐標式機械手。,本設(shè)計所完成的工作內(nèi)容包括以下幾個方面：,（1）根據(jù)所選擇的研究課題，結(jié)合國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，明確自己,的設(shè)計方向并對其展開分析。,（2）在確定機械手的結(jié)構(gòu)后，對其包含的所有零件進行分析、設(shè)計，,然后在三維制圖軟件中對所有零件進行三維建模。,（3）了解各個零件之間的配合關(guān)系，然后在軟件的裝配設(shè)計中將零,件按照配合關(guān)系用不同的命令約束裝配到一起。,（4）在DMU運動機構(gòu)中進行運動仿真，然后生成動態(tài)曲線，最后,繪制出裝配體的工程圖。,16,請各位老師批評指正！,