《工業(yè)機器人技術應用系統(tǒng)-工業(yè)機器人系統(tǒng)》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《工業(yè)機器人技術應用系統(tǒng)-工業(yè)機器人系統(tǒng)（24頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、L o g o L o g o3 9 9 9 9 9 9 9 9 9 吸 附 式 末 端 執(zhí) 行 機 構 又 稱 吸 盤 ， 有 氣 吸 式 和 磁 吸 式 兩 種 ，分 別 利 用 吸 盤 內(nèi) 負 壓 產(chǎn) 生 吸 力 或 磁 力 來 吸 住 并 移 動 工 件 。本 系 統(tǒng) 工 業(yè) 機 器 人 為 了 配 合 自 動 生 產(chǎn) 線 工 作 ， 采 用 吸 盤 內(nèi)負 壓 產(chǎn) 生 吸 力 來 移 動 工 件 及 收 集 空 托 盤 ， 9 9 9 9 9 PLCmodbus通 訊 地址 機 器 人內(nèi) 部 地址 功 能 變 量 類 型 定 義 功 能0 0 寫 INT 啟 停 控 制 字 103為

2、循 環(huán) 首 次 啟 動203為 再 啟 動104為 復 位 回 初 始 狀 態(tài)1 1 寫 INT 通 訊 計 數(shù) 器 200ms加 一2 2 寫 INT 抓 取 X軸 坐 標 偏 移 量 定 點 一 位 小 數(shù)3 3 寫 INT 抓 取 Y軸 坐 標 偏 移 量 定 點 一 位 小 數(shù)4 4 寫 INT 抓 取 Z軸 坐 標 偏 移 量 定 點 一 位 小 數(shù)5 5 寫 INT 抓 取 Z軸 角 度 定 點 一 位 小 數(shù)6 6 寫 INT 放 置 X軸 坐 標 偏 移 量 定 點 一 位 小 數(shù) 7 7 寫 INT 放 置 Y軸 坐 標 偏 移 量 定 點 一 位 小 數(shù)8 8 寫 INT 放 置 Z軸 坐 標 偏 移 量 定 點 一 位 小 數(shù)9 9 寫 INT 放 置 Z軸 角 度 定 點 一 位 小 數(shù)10 10 寫 INT 工 具 坐 標 切 換 0為 單 吸 盤 ， 1為 雙 吸 盤16 讀 INT 狀 態(tài) 字 100： 待 機200： 運 行 中300： 抓 取 時 沒 吸 到 物 體400： 抓 取 完 成 后 物 體 丟 失17 17 讀 INT 通 訊 計 數(shù) 器 9 9 9 17