畢業(yè)論文 項(xiàng)目名稱(chēng) 自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng) 專(zhuān) 業(yè) 機(jī)電一體化 班 級(jí) XXXXXXXXXXXX 學(xué)生姓名 X X 指導(dǎo)教師 X X 機(jī)械與電子工程系 20XX 年 X 月 XX 日 重 慶 三 峽 職 業(yè) 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 評(píng) 語(yǔ) 及 成 績(jī) 專(zhuān)業(yè) 機(jī)電一體化 班 級(jí) 姓名 題目 自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng) 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)： 簽字： 年 月 日 答辯記錄及評(píng)語(yǔ)： 記錄員： 年 月 日 綜合成績(jī)： 答辯小組組長(zhǎng)簽字： 系主任簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 專(zhuān)業(yè) 機(jī)電一體化 班級(jí) 姓名 題目 自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng) 內(nèi)容 某原料從料斗經(jīng)過(guò) M1、M2、M3 三臺(tái)皮帶運(yùn)輸機(jī)送出。從料斗向皮帶 1 供料由電磁閥 K2 控制，皮帶 1、皮帶 2、皮帶 3 分別由電動(dòng)機(jī) M1、M2、M3 驅(qū)動(dòng)。通過(guò)紅燈 L1、綠燈 L2 控制 裝料車(chē)的進(jìn)出。由傳感器 S1、S2 控制料斗的開(kāi)關(guān)。 基本要求 當(dāng)紅燈滅，綠燈亮，表示允許汽車(chē)開(kāi)進(jìn)裝料，料斗 K2，3 節(jié)傳送帶的電機(jī)分別是 M1、M2、M3 均處于關(guān)閉狀態(tài)， ，當(dāng)汽車(chē)到達(dá)指定位置后，首先檢測(cè) 3 條送料皮帶是否可以正 常啟動(dòng)，啟動(dòng)時(shí) 1）先啟動(dòng)最后一條皮帶，經(jīng)過(guò) 5S 后，再依次啟動(dòng)其他的皮帶機(jī)。2）當(dāng)皮 帶進(jìn)料滿(mǎn)以后，停止時(shí)應(yīng)先停止最前面一條皮帶機(jī)，5S 后，再依次停止其他皮帶機(jī)。3）當(dāng) 皮帶機(jī)發(fā)生故障時(shí)，該皮帶機(jī)及前面的皮帶機(jī)停止，而該皮帶機(jī)以后的皮帶機(jī)待運(yùn)完后才停 止。汽車(chē)進(jìn)料滿(mǎn)以后，L2 亮，L1 滅，表示汽車(chē)可以開(kāi)走，同時(shí)下一輛汽車(chē)可以開(kāi)進(jìn)來(lái)進(jìn)料。 重點(diǎn)研究問(wèn)題 在濃煙之中能正常的達(dá)到送料的目的 各個(gè)傳感器的協(xié)調(diào)工作問(wèn)題 整個(gè)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)問(wèn)題 主要技術(shù)指標(biāo) 傳感器模塊輸出信號(hào)有數(shù)字量和模擬量; 本系統(tǒng)的電源最好是 220V 的供電； 其它要說(shuō)明的問(wèn)題 無(wú) 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 重慶三峽職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)度考核表 起止日期 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文) 各階段工作任務(wù) 完成情況 指導(dǎo)教師簽 字 4.144.19 收集和查閱與設(shè)計(jì)相關(guān)的資料 完成 4.204.24 學(xué)習(xí)有關(guān)的知識(shí)，并初步系統(tǒng)的需 求分析和設(shè)計(jì) 完成 4.254.27 寫(xiě)好開(kāi)題報(bào)告 完成 4.284.29 進(jìn)一步進(jìn)行系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)，同時(shí) 寫(xiě)出設(shè)計(jì)提綱 完成 5.015.10 系統(tǒng)程序的編寫(xiě) 完成 5.115.16 系統(tǒng)安裝和調(diào)試過(guò)程 完成 5.175.27 撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)初稿 完成 5.285.31 完成第二次畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 完成 6.16.3 完成第三次畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 完成 6.46.10 完成最終畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)準(zhǔn)備畢業(yè) 答辯 完成 備 注 注：本表用于考核學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 的進(jìn)度及完成情況，是學(xué)生畢業(yè)答辯資格認(rèn)定和成績(jī)?cè)u(píng)定的依 據(jù)之一。 基于 PLC 的自動(dòng)送料裝車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘 要：送料裝車(chē)控制系統(tǒng)在冶金、采礦運(yùn)輸、和生產(chǎn)制造等許多領(lǐng)域中都得到了 普遍的應(yīng)用，它通過(guò)自動(dòng)輸送設(shè)備實(shí)現(xiàn)物料的傳輸、接收、裝運(yùn)、處理、裝配和存儲(chǔ)的 自動(dòng)化，把工廠(chǎng)的各個(gè)生產(chǎn)部門(mén)、各個(gè)儲(chǔ)存點(diǎn)聯(lián)系起來(lái)。送料裝車(chē)控制系統(tǒng)的工作環(huán)境 通常比較惡劣，設(shè)備所處環(huán)境一般粉塵較大、操作分散，所以對(duì)送料裝車(chē)控制系統(tǒng)工作 的安全性、可靠性、維護(hù)簡(jiǎn)便性要求比較高。用可編程控制器(PLC)控制的自動(dòng)送料裝車(chē) 動(dòng)定，具備連續(xù)可靠的工作的能力。 關(guān)鍵詞：PLC、可編程控制器、傳感器 目錄 前 言 .1 一、系統(tǒng)總設(shè)計(jì) .2 1.1 研究背景 .2 1.2 研究現(xiàn)狀 .2 1.3 研究目的與意義 .3 1.4 主要研究?jī)?nèi)容及研究方法 .4 二 概 述 .5 2.1 控制系統(tǒng)的組成 .5 2.2 控制系統(tǒng)的元件 .6 2.2.1 可編程控制器 .6 2.2.2 三相異步電動(dòng)機(jī) .8 2.2.3 傳感器 .8 2.2.4 變頻調(diào)速技術(shù) .9 2.3 控制系統(tǒng)的要求 .9 三 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) .10 3.1 主電路的設(shè)計(jì) .10 3.2 元器件的選擇 .11 3.2.1 PLC 的選擇 .11 3.2.2 電動(dòng)機(jī)的選擇 .12 3.2.3 傳感器的選擇 .13 3.2.4 繼電器的選擇 .13 3.2.5 接觸器的選擇 .14 3.2.6 行程開(kāi)關(guān)的選擇 .14 3.3 I/O 地址分配及外部接線(xiàn)設(shè)計(jì) .15 3.3.1 I/O 地址分配 .15 3.3.2 PLC 外部接線(xiàn)圖的設(shè)計(jì) .16 四 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .17 4.1 PLC 程序流程圖設(shè)計(jì) .17 4.2 PLC 梯形圖和語(yǔ)句表設(shè)計(jì) .19 結(jié) 論 .24 參考文獻(xiàn) .25 謝 辭 .26 1 前言 送料裝車(chē)設(shè)備廣泛地應(yīng)用于建材、冶金、煤炭、電力、化工、輕工等工業(yè)生產(chǎn)部門(mén)。 老式送料裝車(chē)設(shè)備因?yàn)闆](méi)有計(jì)量而存在多裝、少裝的問(wèn)題。特別是在運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中，不 允許車(chē)輛超載，多裝了，得卸掉，少裝了，得進(jìn)行二次裝車(chē)，使得裝車(chē)工作進(jìn)行非常緩 慢。 隨著當(dāng)今社會(huì)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，各類(lèi)物料輸送的生產(chǎn)線(xiàn)對(duì)自動(dòng)化程度的要求越來(lái)越 高，原有的生產(chǎn)送裝料設(shè)備已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)的不能滿(mǎn)足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。由于控制系統(tǒng) 的不斷發(fā)展和革新，使得生產(chǎn)線(xiàn)的運(yùn)輸控制也將得到不斷的改善和生產(chǎn)效率的不斷提高， 送料裝車(chē)的控制經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段： 1. 手動(dòng)控制：在 20 世紀(jì) 60 年代末 70 年代初期，便有一些工業(yè)生產(chǎn)采用 PLC 來(lái)實(shí) 現(xiàn)送料裝車(chē)的控制，但是限于當(dāng)時(shí)的技術(shù)還不夠成熟，只能采用手動(dòng)的控制方式來(lái)控制 機(jī)器設(shè)備，而且早期送料裝車(chē)控制系統(tǒng)多為繼電器和接觸器所組成的復(fù)雜控制系統(tǒng)，這 種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、體積大、成本高等缺陷，幾乎無(wú)數(shù)據(jù)處理和通信功能，必須要 有專(zhuān)人負(fù)責(zé)操作。 2. 自動(dòng)控制：在 20 世紀(jì) 80 年代，由于計(jì)算機(jī)的價(jià)格普遍下降，這時(shí)的大型工控企 業(yè)將 PLC 充分的與計(jì)算機(jī)相結(jié)合，通過(guò)機(jī)器人技術(shù)，自動(dòng)化設(shè)備終于實(shí)現(xiàn)了 PLC 在送料 裝車(chē)控制系統(tǒng)中自動(dòng)控制方面的應(yīng)用。 3. 全自動(dòng)控制：現(xiàn)階段，由于 PLC 技術(shù)向高性能、高速度、大容量發(fā)展，大型 PLC 大多數(shù)采用多 CPU 結(jié)構(gòu)，不斷向高性能、高速度、大容量方向發(fā)展。將 PLC 運(yùn)用到送料 裝車(chē)控制系統(tǒng)中，可實(shí)現(xiàn)送料裝車(chē)的全自動(dòng)控制，降低了系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用。PLC 控制的送 料裝車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)具有連線(xiàn)簡(jiǎn)單、控制速度快、精度高、可靠性和可維護(hù)性好、維修 和改造方便等優(yōu)點(diǎn)。 在國(guó)內(nèi)，大多數(shù)還是人工管理，智能控制及需普及，國(guó)外工程機(jī)械產(chǎn)品以電子、信 息技術(shù)為先導(dǎo)，開(kāi)發(fā)出各種工程機(jī)械相匹配的軟、硬件系統(tǒng)，使工程機(jī)械向信息化、智 能化前進(jìn)。 國(guó)外大多數(shù) PLC 品牌都有與之相應(yīng)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)和組態(tài)軟件，軟件和硬件的相互結(jié)合 使系統(tǒng)的性能大幅度的提高，人機(jī)界面更加的友好。通訊技術(shù)的發(fā)展、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的發(fā)展 及以太網(wǎng)的發(fā)展時(shí)通訊能力大大加強(qiáng)。 在國(guó)外的送料裝車(chē)控制系統(tǒng)中已經(jīng)廣泛的應(yīng)用 PLC 控制系統(tǒng)，而采用可靠性比較高 的 S7-200 系列 PLC 軟件來(lái)控制該系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)送料裝車(chē)系統(tǒng)的自動(dòng)控制過(guò)程,滿(mǎn)足了系統(tǒng)可 靠性、 穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性的要求。 送料裝車(chē)控制系統(tǒng)的工作環(huán)境通常比較惡劣, 設(shè)備周?chē)幍沫h(huán)境一般粉塵比較大、 空氣濕度相對(duì)高且操作分散，所以對(duì)送料裝車(chē)控制系統(tǒng)工作的安全性、可靠性、維護(hù)簡(jiǎn) 2 便性要求比較高。 在早期的送料裝車(chē)控制中通常都采用繼電器邏輯控制,繼電器控制系統(tǒng)中大多數(shù)采用 分立的繼電器、 接觸器等電器元件作為控制元件,其控制系統(tǒng)復(fù)雜、 操作難度大, 并且 安裝接線(xiàn)時(shí)工作量大、 修改控制策略難、 維護(hù)量大等問(wèn)題，嚴(yán)重影響了正常的工業(yè)生 產(chǎn)。 PLC 所控制的系統(tǒng)可以方便地通過(guò)改變用戶(hù)程序，以實(shí)現(xiàn)各種控制功能，從根本上解 決了電器控制系統(tǒng)控制電路難以改變的問(wèn)題。同時(shí)，PLC 控制的系統(tǒng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)邏輯運(yùn) 算，還具有數(shù)值運(yùn)算及過(guò)程控制等復(fù)雜的控制功能。 對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，使用 PLC 后，可以減少大量的中間繼電器和時(shí)間繼電器，小 型 PLC 的體積相當(dāng)于幾個(gè)繼電器大小，因此可將開(kāi)關(guān)柜的體積縮小到原來(lái)的 1/21/10。 PLC 的配線(xiàn)比繼電器控制系統(tǒng)的配線(xiàn)要少得多，從而可以節(jié)省下大量的配線(xiàn)和附件， 減少了大量的安裝接線(xiàn)工作時(shí)，可以減少大量費(fèi)用。 PLC 不僅用于開(kāi)關(guān)量控制，還可用于模擬量及數(shù)字量的控制，可采集與存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，還 可對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控；還可聯(lián)網(wǎng)、通訊，實(shí)現(xiàn)大范圍、跨地域的控制與管理。PLC 已日 益成為工業(yè)控制裝置家族中一個(gè)重要的角色。 一、系統(tǒng)總設(shè)計(jì) 1.1 研究 背景 隨著時(shí)代的進(jìn)步和發(fā)展，PLC 技術(shù)以普及到我的生活、工作、科研，各個(gè)領(lǐng)域，已經(jīng) 成為一種比較成熟的技術(shù)，隨著社會(huì)的發(fā)展，知識(shí)的更新，各行各業(yè)的需要帶動(dòng)了電子 產(chǎn)品的發(fā)展，未來(lái)的智能化計(jì)算器將是我們的發(fā)展方向，更希望成為現(xiàn)代社會(huì)應(yīng)用廣泛 的計(jì)算工具。 1.2 研究現(xiàn)狀 在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，大量的開(kāi)關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作，并按 照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集，推動(dòng)工業(yè)的發(fā)展向自 動(dòng)化方向發(fā)展 1。 1）以工業(yè) PC 為基礎(chǔ)的低成本工業(yè)控制自動(dòng)化將成為主流 3 從 20 世紀(jì) 60 年代開(kāi)始，西方國(guó)家就依靠技術(shù)進(jìn)步（即新設(shè)備、新工藝以及計(jì)算機(jī) 應(yīng)用）開(kāi)始對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)進(jìn)行改造，使工業(yè)得到飛速發(fā)展；20 世紀(jì)末世界上最大的變化就 是全球市場(chǎng)的形成。全球市場(chǎng)導(dǎo)致競(jìng)爭(zhēng)空前激烈，促使企業(yè)必須加快新產(chǎn)品投放市場(chǎng)時(shí) 間（Time to Market） 、改善質(zhì)量（Quality） 、降低成本（ Cost）以及完善服務(wù)體系 （Service） ； 20 世紀(jì) 90 年代以來(lái)，由于 PC-based 的工業(yè)計(jì)算機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)工業(yè) PC）的發(fā)展， 以工業(yè) PC、I/O 裝置、監(jiān)控裝置、控制網(wǎng)絡(luò)組成的 PC-based 的自動(dòng)化系統(tǒng)得到了迅速普 及，成為實(shí)現(xiàn)低成本工業(yè)自動(dòng)化的重要途徑；幾年前，當(dāng)“軟 PLC”出現(xiàn)時(shí)，業(yè)界曾認(rèn)為 工業(yè) PC 將會(huì)取代 PLC。然而，時(shí)至今日工業(yè) PC 并沒(méi)有代替 PLC，主要有兩個(gè)原因：一個(gè) 是系統(tǒng)集成原因；另一個(gè)是軟件操作系統(tǒng) Windows N。 2）PLC 在向微型化、網(wǎng)絡(luò)化、PC 化和開(kāi)放性方向發(fā)展 長(zhǎng)期以來(lái)，PLC 始終處于工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域的主戰(zhàn)場(chǎng)，為各種各樣的自動(dòng)化控制設(shè) 備提供非?？煽康目刂品桨福c DCS 和工業(yè) PC 形成了三足鼎立之勢(shì)。同時(shí)，PLC 也承受 著來(lái)自其它技術(shù)產(chǎn)品的沖擊，尤其是工業(yè) PC 所帶來(lái)的沖擊；目前，全世界 PLC 生產(chǎn)廠(chǎng)家 約 200 家，生產(chǎn) 300 多種產(chǎn)品。國(guó)內(nèi) PLC 市場(chǎng)仍以國(guó)外產(chǎn)品為主，如 Siemens、Modicon、A-B、OMRON、三菱、GE 的產(chǎn)品。經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，國(guó)內(nèi) PLC 生產(chǎn) 廠(chǎng)家約有三十家，但都沒(méi)有形成頗具規(guī)模的生產(chǎn)能力和名牌產(chǎn)品，可以說(shuō) PLC 在我國(guó)尚 未形成制造產(chǎn)業(yè)化。在 PLC 應(yīng)用方面，我國(guó)是很活躍的，應(yīng)用的行業(yè)也很廣，微型化、 網(wǎng)絡(luò)化、PC 化和開(kāi)放性是 PLC 未來(lái)發(fā)展的主要方向。 3）微型化、網(wǎng)絡(luò)化、PC 化和開(kāi)放性是 PLC 未來(lái)發(fā)展的主要方向 集散控制系統(tǒng) DCS（Distributed Control System）問(wèn)世于 1975 年，生產(chǎn)廠(chǎng)家主要集中 在美、日、德等國(guó)。我國(guó)從 70 年代中后期起，首先由大型進(jìn)口設(shè)備成套中引入國(guó)外的 DCS，首批有化纖、乙烯、化肥等進(jìn)口項(xiàng)目。當(dāng)時(shí)，我國(guó)主要行業(yè)（如電力、石化、建材 和冶金等）的 DCS 基本全部進(jìn)口。80 年代初期在引進(jìn)、消化和吸收的同時(shí)，開(kāi)始了研制 國(guó)產(chǎn)化 DCS 的技術(shù)攻關(guān)。 4）工業(yè)控制軟件正向先進(jìn)控制方向發(fā)展 自 20 世紀(jì) 80 年代初期誕生至今，工業(yè)控制軟件已有 20 年的發(fā)展歷史。工業(yè)控制軟 件作為一種應(yīng)用軟件，是隨著 PC 機(jī)的興起而不斷發(fā)展的。工業(yè)控制軟件主要包括人機(jī)界 面軟件（HMI） ，基于 PC 的控制軟件以及生產(chǎn)管理軟件等。目前，我國(guó)已開(kāi)發(fā)出一批具有 自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件平臺(tái)、先進(jìn)控制軟件、過(guò)程優(yōu)化控制軟件等成套應(yīng)用軟件， 工程化、產(chǎn)品化有了一定突破，打破了國(guó)外同類(lèi)應(yīng)用軟件的壟斷格局。 1.3 研究目的與意義 設(shè)計(jì)的是某工廠(chǎng)自動(dòng)送料車(chē)的模擬系統(tǒng)，硬件設(shè)置可利用 FX2N 系列 PLC 實(shí)驗(yàn)裝置構(gòu) 成，用一臺(tái)微機(jī)作為上位機(jī)對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和動(dòng)態(tài)模擬，微機(jī)與 PLC 通過(guò) 4 RS232、RS485 接口連接并實(shí)現(xiàn)其通信，也可以通過(guò)單片機(jī)作為控制核心，完成控制系統(tǒng)。 研究意義：隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步與發(fā)展，2l 世紀(jì)正是我國(guó)全面地實(shí)現(xiàn)信息化、工業(yè) 化和高科技化的嶄新時(shí)代。自動(dòng)化、信息化、智能化和數(shù)字化的方式將會(huì)在社會(huì)的各個(gè) 城市領(lǐng)域得到廣泛地關(guān)注和普及。至此，將會(huì)給我們帶來(lái)生產(chǎn)效率的大幅度提高，以及 社會(huì)發(fā)展的穩(wěn)定與進(jìn)步。工業(yè)自動(dòng)化是現(xiàn)代先進(jìn)工業(yè)科學(xué)的核心技術(shù)，是工業(yè)現(xiàn)代化的 物質(zhì)基石，是工業(yè)現(xiàn)代化的重要標(biāo)志。當(dāng)前，不斷研究和探討我國(guó)工業(yè)電氣自動(dòng)化的發(fā) 展和戰(zhàn)略目標(biāo)，有著極其深遠(yuǎn)的現(xiàn)實(shí)意義和時(shí)代意義。 1.4 主要研究?jī)?nèi)容及研究方法 思路： 某原料從料斗經(jīng)過(guò) M1、M2、M3 三臺(tái)皮帶運(yùn)輸機(jī)送出。從料斗向皮帶 1 供料由電磁閥 K2 控制，皮帶 1、皮帶 2、皮帶 3 分別由電動(dòng)機(jī) M1、M2、M3 驅(qū)動(dòng)。通過(guò)紅燈 L1、綠燈 L2 控制裝料車(chē)的進(jìn)出。由傳感器 S1、S2 控制料斗的開(kāi)關(guān)。 要求如下： 當(dāng)紅燈滅，綠燈亮，表示允許汽車(chē)開(kāi)進(jìn)裝料，料斗 K2，3 節(jié)傳送帶的電機(jī)分別是 M1、M2、M3 均處于關(guān)閉狀態(tài)， ，當(dāng)汽車(chē)到達(dá)指定位置后，首先檢測(cè) 3 條送料皮帶是否可以 正常啟動(dòng)，啟動(dòng)時(shí) 1）先啟動(dòng)最后一條皮帶，經(jīng)過(guò) 5S 后，再依次啟動(dòng)其他的皮帶機(jī)。2） 當(dāng)皮帶進(jìn)料滿(mǎn)以后，停止時(shí)應(yīng)先停止最前面一條皮帶機(jī)，5S 后，再依次停止其他皮帶機(jī)。 3）當(dāng)皮帶機(jī)發(fā)生故障時(shí)，該皮帶機(jī)及前面的皮帶機(jī)停止，而該皮帶機(jī)以后的皮帶機(jī)待運(yùn) 完后才停止。汽車(chē)進(jìn)料滿(mǎn)以后，L2 亮，L1 滅，表示汽車(chē)可以開(kāi)走，同時(shí)下一輛汽車(chē)可以 開(kāi)進(jìn)來(lái)進(jìn)料。 步驟： （1）第一階段汽車(chē)駛?cè)?通過(guò)紅燈 L3 和綠燈 L4 的指示狀況判斷是否有汽車(chē)正在進(jìn)行裝料，是否可以駛?cè)耄?若紅燈亮表示里面有汽車(chē)正在裝料需要繼續(xù)等待，若綠燈亮表示可以進(jìn)入，當(dāng)進(jìn)入以后 觸動(dòng)前限位開(kāi)關(guān) SQ1。 （2）第二階段裝料階段 檢測(cè)汽車(chē)的駛?cè)胧欠竦轿弧Ｓ|動(dòng)點(diǎn)動(dòng)后限位開(kāi)關(guān) SQ2，則指示燈 L1 亮，若沒(méi)有到位則繼 續(xù)直到到位為止；汽車(chē)到位以后檢測(cè)電機(jī)狀態(tài)的開(kāi)關(guān)被驅(qū)動(dòng)，檢測(cè)電機(jī)正常與否，若不 正常直接啟動(dòng)報(bào)警信號(hào)以及相應(yīng)的報(bào)警燈，并停止裝料，若正常則開(kāi)啟進(jìn)料閥 K2，啟動(dòng) 裝料系統(tǒng)。 （3）第三階段駛出階段 5 利用稱(chēng)重裝置檢測(cè)汽車(chē)裝料是否達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)重量，若未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)則繼續(xù)裝料，當(dāng)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn) 以后關(guān)閉裝料閥 K2，汽車(chē)駛出，點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)后限位開(kāi)關(guān) SQ2 還原，到達(dá)前門(mén)時(shí)觸動(dòng)前限位 開(kāi)關(guān) SQ3，紅燈亮，綠燈滅。 6 二 概 述 2.1 控制系統(tǒng)的組成 本文設(shè)計(jì)中的自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng)由送料小車(chē)、軌道、料斗等設(shè)備裝置組成，來(lái)完成 對(duì)物料的運(yùn)料、傳輸、裝料的過(guò)程。這類(lèi)系統(tǒng)的控制需要運(yùn)行平穩(wěn)等特性，具有連續(xù)可 靠的工作能力。當(dāng)綠燈 L1 亮?xí)r，表示表示允許汽車(chē)進(jìn)來(lái)裝料。此時(shí)，進(jìn)料閥門(mén)(K1)，送 料閥門(mén)(K2)，電動(dòng)機(jī)(M1、M2、M3)皆為 OFF 狀態(tài)。當(dāng)汽車(chē)到來(lái)時(shí)，車(chē)輛檢測(cè)開(kāi)關(guān) S2 接通， 紅燈 L2 亮，綠燈 L1 滅，電動(dòng)機(jī) M3 運(yùn)行，電動(dòng)機(jī) M2 在 M3 接通 2 秒后運(yùn)行，電動(dòng)機(jī) M1 在 M2 啟動(dòng) 2 秒后運(yùn)行，依次順序起動(dòng)整個(gè)送料系統(tǒng)。傳送帶和一輛運(yùn)料小車(chē)配合，才能 穩(wěn)定有效率地進(jìn)行自動(dòng)送料裝車(chē)過(guò)程。系統(tǒng)示意圖如圖 1-1 所示。 圖 1-1 自動(dòng)送料裝車(chē)控制系統(tǒng)示意圖 7 2.2 控制系統(tǒng)的元件 2.2.1 可編程控制器 可編程控制器(Programmable Controller，PC )由于和個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal Computer，PC)混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用 PLC 作為可編程序控制器的簡(jiǎn)稱(chēng)。 PLC 是一種數(shù)字運(yùn)算操作電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程 序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操 作的指令，并通過(guò)數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。 PLC 采用了典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),主要由 CPU、存儲(chǔ)器、采用掃描方式工作的 I/O 接口 電路和電源等組成，PLC 硬件系統(tǒng)如圖 1-2。 電 源 輸 入 電 路 輸 出 設(shè) 備 R O M 編 輯 器 或 外 圍 設(shè) 備 C P U R A M 按 鈕 繼 電 器 觸 電 行 程 開(kāi) 關(guān) 接 觸 器 電 磁 閥 指 示 燈 圖 1-2 PLC 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 PLC 采用循環(huán)掃描工作方式，集中進(jìn)行輸入采樣，集中進(jìn)行輸出刷新。I/O 映像區(qū)分 別存放執(zhí)行程序之前的各輸入狀態(tài)和執(zhí)行過(guò)程中各結(jié)果的狀態(tài)。 PLC 循環(huán)掃描工作方式一般包括五個(gè)階段：內(nèi)部處理與自診斷、與外設(shè)進(jìn)行通信處理、 輸入采樣、用戶(hù)程序執(zhí)行、輸出刷新五個(gè)階段，如圖 1-3 所示。 8 輸 出 刷 新 通 信 處 理 程 序 執(zhí) 行 內(nèi) 部 處 理 自 診 斷 輸 入 采 樣 方 式 開(kāi) 關(guān) ? 開(kāi) 始 R U N S T O P 圖 1-3 PLC 循環(huán)掃描的工作過(guò)程 當(dāng) PLC 投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶(hù)程序執(zhí)行和 輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱(chēng)作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，PLC 的 CPU 以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 目前，PLC 在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車(chē)、 輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)，使用情況主要分為如下幾類(lèi)： 1. 開(kāi)關(guān)量邏輯控制 取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也 可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線(xiàn)。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書(shū)機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包 裝生產(chǎn)線(xiàn)、電鍍流水線(xiàn)等。 2. 工業(yè)過(guò)程控制 在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程當(dāng)中，存在一些如溫度、壓力、流量、液位和速度等連續(xù)變化的量 （即模擬量） ，PLC 采用相應(yīng)的 A/D 和 D/A 轉(zhuǎn)換模塊及各種各樣的控制算法程序來(lái)處理模 擬量，完成閉環(huán)控制。PID 調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的一種調(diào)節(jié)方法。過(guò)程控 制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。 3. 運(yùn)動(dòng)控制 PLC 可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的控制。一般使用專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)控制模塊，如可驅(qū)動(dòng) 9 步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、 電梯等場(chǎng)合。 4. 數(shù)據(jù)處理 PLC 具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算） 、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排 序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。數(shù)據(jù)處理一般用于如造 紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 5. 通信及聯(lián)網(wǎng) PLC 通信含 PLC 間的通信及 PLC 與其它智能設(shè)備間的通信。隨著工廠(chǎng)自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)的發(fā) 展，現(xiàn)在的 PLC 都具有通信接口，通信非常方便。 2.2.2 三相異步電動(dòng)機(jī) 異步電動(dòng)機(jī)是工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中用得最多的一種電機(jī)，其容量從幾十瓦到幾千千瓦，在 國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各行各業(yè)，如交通運(yùn)輸業(yè)、國(guó)防工業(yè)、以及家用電器中都得到了廣泛的應(yīng)用。 例如，在工業(yè)方面：中小型軋鋼設(shè)備、各種金屬切削機(jī)床、輕工機(jī)械、礦山機(jī)械等；在 農(nóng)業(yè)方面：水泵、脫粒機(jī)、粉碎機(jī)等；此外，在日常生活中，如電扇、洗衣機(jī)、空調(diào)機(jī)， 異步電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用也日益增多。 異步電動(dòng)機(jī)之所以得到如此廣泛的應(yīng)用，是因?yàn)楹推渌妱?dòng)機(jī)相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 制造容易、價(jià)格低廉、運(yùn)行可靠、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)。和同容量的直流電動(dòng)機(jī)相比， 異步電動(dòng)機(jī)的重量約為直流電動(dòng)機(jī)的一半，而其價(jià)格僅為直流電動(dòng)機(jī)的三分之一。異步 電動(dòng)機(jī)的缺點(diǎn)是不能經(jīng)濟(jì)地在較大范圍內(nèi)平滑調(diào)速而必須從電網(wǎng)吸收滯后的無(wú)功功率， 使電網(wǎng)功率因數(shù)降低。不過(guò)，由于大多數(shù)生產(chǎn)機(jī)械并不要求大范圍的平滑調(diào)速，而電網(wǎng) 的功率因數(shù)又可以采用其他辦法進(jìn)行補(bǔ)償。 2.2.3 傳感器 傳感器是能感受規(guī)定的被測(cè)量并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置， 通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。其中，敏感元件是指?jìng)鞲衅髦兄苯痈惺鼙粶y(cè)量的部分， 轉(zhuǎn)換元件是指?jìng)鞲衅髂軐⒚舾性妮敵鲛D(zhuǎn)換為適于傳輸和測(cè)量的電信號(hào)部分。 傳感器輸出信號(hào)有很多形式，如電壓、電流、頻率、脈沖等，輸出信號(hào)的形式由傳 感器的原理確定。 通常，傳感器由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。但是由于傳感器輸出信號(hào)一般都很微弱， 需要有信號(hào)調(diào)節(jié)與轉(zhuǎn)換電路將其放大或變換為容易傳輸、處理、記錄和顯示的形式。隨 著半導(dǎo)體器件與集成技術(shù)在傳感器中的應(yīng)用，傳感器的信號(hào)調(diào)節(jié)與轉(zhuǎn)換可以安裝在傳感 器的殼體里或與敏感元件一起集成在同一芯片上。因此，信號(hào)調(diào)節(jié)與轉(zhuǎn)換電路以及所需 電源都應(yīng)作為傳感器的組成部分。如圖 1-6 所示。 10 敏 感 元 件 轉(zhuǎn) 換 元 件 信 號(hào) 調(diào) 節(jié) 轉(zhuǎn) 換 電 路 輔 助 電 源 被 測(cè) 量 圖 1-6 傳感器組成框圖 2.2.4 變頻調(diào)速技術(shù) 變頻調(diào)速技術(shù)是一種以改變交流電動(dòng)機(jī)的供電頻率來(lái)達(dá)到交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速目的的技 術(shù)。大家知道，從大范圍來(lái)分，電動(dòng)機(jī)有直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)。由于直流電動(dòng)機(jī)調(diào) 速容易實(shí)現(xiàn)，性能好，因此，過(guò)去生產(chǎn)機(jī)械的調(diào)速多用直流電動(dòng)機(jī)。但直流電動(dòng)機(jī)固有 的缺點(diǎn)是，由于采用直流電源，它的滑環(huán)和碳刷要經(jīng)常拆換，故費(fèi)時(shí)費(fèi)工，成本高，給 人們帶來(lái)不少的麻煩。因此人們希望，讓簡(jiǎn)單可靠?jī)r(jià)廉的籠式交流電動(dòng)機(jī)也能像直流電 動(dòng)機(jī)那樣調(diào)速。這樣就出現(xiàn)了定子調(diào)速、變極調(diào)速、轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速和串極調(diào)速等交流 調(diào)速方式。直到 20 世紀(jì) 80 年代，由于電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展， 才出現(xiàn)了變頻調(diào)速技術(shù)。它的出現(xiàn)就以其優(yōu)異的性能逐步取代其他交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方式， 乃至直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，而成為電氣傳動(dòng)的中樞。 2.3 控制系統(tǒng)的要求 基于 PLC 控制的自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng)的控制要求如下： 初始狀態(tài)：紅燈 L2 滅，綠燈 L1 亮，表示允許汽車(chē)進(jìn)來(lái)裝料。此時(shí)，進(jìn)料閥門(mén)(K1)， 送料閥門(mén)(K2)，電動(dòng)機(jī)(M1、M2、M3)皆為 OFF 狀態(tài)。當(dāng)汽車(chē)到來(lái)時(shí)，車(chē)輛檢測(cè)開(kāi)關(guān) S2 接 通，紅燈 L2 亮，綠燈 L1 滅，電動(dòng)機(jī) M3 運(yùn)行，電動(dòng)機(jī) M2 在 M3 接通 2 秒后運(yùn)行，電動(dòng)機(jī) M1 在 M2 啟動(dòng) 2 秒后運(yùn)行，依次順序起動(dòng)整個(gè)送料系統(tǒng)。 當(dāng)電動(dòng)機(jī) M3 運(yùn)行后，進(jìn)料閥門(mén) K1 打開(kāi)給料斗進(jìn)料。當(dāng)料斗中物料裝滿(mǎn)時(shí)，料斗檢 測(cè)開(kāi)關(guān) S1 接通，此時(shí)進(jìn)料閥門(mén) K1 關(guān)閉（設(shè) 1 料斗物料足夠運(yùn)料小車(chē)裝滿(mǎn)一車(chē)） 。料斗出 料閥門(mén) K2 在電動(dòng)機(jī) M1 運(yùn)行 2 秒及料斗裝滿(mǎn)后，打開(kāi)放料，物料通過(guò)傳送帶 PD1、PD2 和 PD3 的傳送，裝入汽車(chē)。 當(dāng)運(yùn)料小車(chē)裝滿(mǎn)后，稱(chēng)重開(kāi)關(guān) S3 動(dòng)作，送料閥門(mén) K2 關(guān)閉，同時(shí)電動(dòng)機(jī) M1 延時(shí) 2 秒 后停止，電動(dòng)機(jī) M2 在 M1 停止 2 秒后停止，電動(dòng)機(jī) M3 在 M2 停止 2 秒后停止。此時(shí)綠燈 L1 亮，紅燈 L2 滅，表示汽車(chē)可以開(kāi)走。 故障操作：在帶式傳輸機(jī)傳送物料過(guò)程中，若傳送帶 PD1 超載，則送料閥門(mén) K2 立即 關(guān)閉，同時(shí)停止電動(dòng)機(jī) M1，電動(dòng)機(jī) M2 和 M3 在電動(dòng)機(jī) M1 停止 4 秒后停止。 在帶式傳輸機(jī)傳送物料過(guò)程中，若傳送帶 PD2 超載，則同時(shí)停止電動(dòng)機(jī) M1 和 M2 并 11 關(guān)閉送料閥門(mén) K2，延時(shí) 4S 后電動(dòng)機(jī) M3 停止。 在帶式傳輸機(jī)傳送物料過(guò)程中，若傳送帶 PD2 超載，則同時(shí)停止電動(dòng)機(jī) M1、M2 和 M3 并關(guān)閉送料閥門(mén) K2。 三 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 3.1 主電路的設(shè)計(jì) 主電路的設(shè)計(jì)對(duì)于本次設(shè)計(jì)小車(chē)自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)相當(dāng)重要,只有在主電路設(shè)計(jì) 正確且簡(jiǎn)便的基礎(chǔ)上,系統(tǒng)控制電路及軟件設(shè)計(jì)才能精簡(jiǎn)方便。 根據(jù)系統(tǒng)的控制工藝要求，我所設(shè)計(jì)的電氣控制系統(tǒng)主回路原理圖如圖 2-1 所示。 圖中，M1，M2，M3 為三臺(tái)皮帶傳輸送料電動(dòng)機(jī)，交流接觸器 KM1KM3 通過(guò)控制三臺(tái)電動(dòng) 機(jī)的運(yùn)行來(lái)控制三個(gè)傳送帶，從而進(jìn)行對(duì)物料的傳輸。FR1，F(xiàn)R2，F(xiàn)R3 為起過(guò)載保護(hù)作用 的熱繼電器，用于物料傳輸過(guò)程中當(dāng)傳送帶過(guò)載時(shí)斷開(kāi)主電路。FU1 為熔斷器，起過(guò)電流 保護(hù)作用。 （注意：FU 和 FR 不能進(jìn)行互換，它們?cè)诒驹O(shè)計(jì)電路當(dāng)中所承擔(dān)的任務(wù)不一樣。 FU 起過(guò)流保護(hù)，F(xiàn)R 起過(guò)載保護(hù)）主電路原理圖如圖 2-1。 圖 2-1 自動(dòng)送料裝車(chē)系統(tǒng)主電路原理圖 12 3.2 元器件的選擇 3.2.1 PLC 的選擇 目前市場(chǎng)上的 PLC 產(chǎn)品眾多，國(guó)內(nèi)外眾多的生產(chǎn)廠(chǎng)家提供了多種系列功能各異的 PLC 產(chǎn)品，使用戶(hù)眼花繚亂、無(wú)所適從。除國(guó)產(chǎn)品牌外，國(guó)外有：日本的 OMRON、MITSUB、ISHI、FUJI 、ANASONIC，德國(guó)的 SIEMENS，韓國(guó)的 LG 等。一般 選擇機(jī)型要以滿(mǎn)足系統(tǒng)功能需要為宗旨，不要盲目貪大求全，以免造成投資和設(shè)備資源 的浪費(fèi)。機(jī)型的選擇具體可以從一下 12 個(gè)方面來(lái)考慮： 1. 選擇自己需要的機(jī)種和機(jī)型 若已有設(shè)備（或產(chǎn)品）上已經(jīng)用了某一種型號(hào)的 PLC，再要選用 PLC 開(kāi)發(fā)新的產(chǎn)品， 在滿(mǎn)足工藝條件的前提下，建議還是選用已經(jīng)用過(guò)的 PLC 為好，這樣就可以做到資源共 享。 2. 不要大材小用 什么樣的規(guī)模設(shè)計(jì)任務(wù)就選用什么樣的規(guī)模的 PLC，避免造成太多的硬件資源浪費(fèi)。 3. 具體的控制對(duì)象具體選擇 根據(jù)不同的設(shè)計(jì)任務(wù)，來(lái)選擇 PLC 的機(jī)型。 4. 選用易采購(gòu)的機(jī)型 5. 經(jīng)常了解 PLC 產(chǎn)品的發(fā)展動(dòng)態(tài) 6. 對(duì) I/O 點(diǎn)的選擇 要先弄清控制系統(tǒng)的 I/O 點(diǎn)的總點(diǎn)數(shù)，再按實(shí)際所需要的總點(diǎn)數(shù)的 15%20%留出備用 量后確定所需 PLC 的點(diǎn)數(shù)。 7. 對(duì)存儲(chǔ)容量的選擇 對(duì)用戶(hù)存儲(chǔ)容量只能做粗略的估算。在僅對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行控制的系統(tǒng)中，可以用輸入 總點(diǎn)數(shù)乘 10 字/點(diǎn)+輸出總點(diǎn)數(shù)5 字/點(diǎn)來(lái)估算；計(jì)數(shù)器/定時(shí)器按(35)字/個(gè)來(lái)估算； 有運(yùn)算處理時(shí)按(510)字/個(gè)來(lái)估算；在有模擬量 I/O 出的系統(tǒng)中，可以按每輸入（或輸 出）一路模擬量約需（80100）字左右的存儲(chǔ)量來(lái)估算；有通信處理時(shí)按每個(gè)接口 200 字以上的數(shù)量粗略估算。 8. 對(duì) I/O 響應(yīng)時(shí)間的選擇 PLC 的 I/O 響應(yīng)時(shí)間包括輸入電路延遲、輸出電路延遲和掃描工作方式引起的時(shí)間延 遲（一般在 23 個(gè)掃描周期）等。 9. 根據(jù)輸出負(fù)載的特點(diǎn)選型 根據(jù) PLC 輸出所帶的負(fù)載是直流型還是交流型、是大電流還是小電流以及 PLC 輸出 點(diǎn)動(dòng)作的頻率等，從而確定輸出端采用繼電器輸出還是晶體管輸出。 10. 對(duì) PLC 結(jié)構(gòu)形式的選擇 13 在相同功能和相同 I/O 點(diǎn)數(shù)的情況下，整體式比模塊式價(jià)格低。 11. 選擇性能相當(dāng)?shù)臋C(jī)型 PLC 選型中還有一個(gè)重要問(wèn)題就是性能要相當(dāng)。 12. 選擇新機(jī)型 由于 PLC 產(chǎn)品更新?lián)Q代很快，所以選用相應(yīng)的新機(jī)型很有必要。 在本次設(shè)計(jì)由于輸入量基本是開(kāi)關(guān)量，而對(duì)于 PLC 的開(kāi)關(guān)量輸入回路，西門(mén)子公司( Siemens) 的 S7-200 可編程序控制器基本滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。 3.2.2 電動(dòng)機(jī)的選擇 電動(dòng)機(jī)按轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式分類(lèi)：三相籠型異步電動(dòng)機(jī)和三相繞線(xiàn)型異步電動(dòng)機(jī)。電動(dòng) 機(jī)型號(hào)根據(jù)以下幾個(gè)方面選擇： 1. 功率的選擇 要為某一生產(chǎn)機(jī)械選配一臺(tái)電動(dòng)機(jī)，首先考慮電動(dòng)機(jī)的功率需要選擇多大，合理選 擇電動(dòng)機(jī)的功率具有重大的經(jīng)濟(jì)意義。 在本次設(shè)計(jì)中運(yùn)料小車(chē)裝滿(mǎn)料重 500kg，小車(chē)的車(chē)輪半徑 0.2m，小車(chē)與軌道之間的 摩擦系數(shù) =0.1，假設(shè)在啟動(dòng)階段加速時(shí)的加速度為 0.3m/s，則勻速行駛的滾動(dòng)摩擦力 矩 T=500kg9.80.1/100=441Nm。 2. 電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)的選擇 因?yàn)橛玫氖侨嘟涣麟娫?，在交流電?dòng)機(jī)中，三相籠型異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固 耐用、維護(hù)方便、工作可靠、價(jià)格低廉。主要的弊端是調(diào)速困難，功率因數(shù)比較低，啟 動(dòng)性能比較差，由于送料小車(chē)要求的機(jī)械特性比較硬而且沒(méi)有特殊的調(diào)速要求，所以可 以采用籠型電動(dòng)機(jī)。 3. 結(jié)構(gòu)形式的選擇 生產(chǎn)機(jī)械的種類(lèi)繁多，它們的工作環(huán)境也不盡相同。因此，有必要保證在不同環(huán)境 中能安全的可靠運(yùn)行。電動(dòng)機(jī)常有下列幾種結(jié)構(gòu)型式： （1）開(kāi)啟式：在構(gòu)造上無(wú)特殊防護(hù)裝置，運(yùn)用于干燥、無(wú)塵場(chǎng)所。通風(fēng)好。 （2）防護(hù)式：在機(jī)殼或端蓋下面有通風(fēng)罩，以防止雜物掉進(jìn)去。 （3）封閉式：封閉式電動(dòng)機(jī)外殼嚴(yán)密封閉，電動(dòng)機(jī)靠風(fēng)扇冷卻，并且在外殼帶 有散熱片。使用在灰塵多、潮濕、鹽堿、腐蝕性強(qiáng)的場(chǎng)所。 （4）防暴式：整個(gè)電機(jī)嚴(yán)密的封閉，多用于礦井中。 綜上所述，運(yùn)料小車(chē)所處的環(huán)境而選擇封閉式的電動(dòng)機(jī)。 4. 電動(dòng)機(jī)電壓的選擇 Y 系列的電動(dòng)機(jī)的額定電壓只有 380V 一個(gè)等級(jí)。 5. 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇 14 電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速是根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的要求而選定的。通常情況下轉(zhuǎn)速不低于 500r/min，異步電動(dòng)機(jī)通常采用 4 個(gè)極的，則同步轉(zhuǎn)速 n =1500r/min 的。電動(dòng)機(jī)的參數(shù) 如表 2-1。 表 2-1 運(yùn)料小車(chē)電動(dòng)機(jī)的參數(shù) 符號(hào) 名稱(chēng) 型號(hào) 規(guī)格 臺(tái)數(shù) M 三相異步電動(dòng)機(jī) Y160M1-2 功率 7.5 KW 額定電流21.8 A 轉(zhuǎn)速 2930r/min 重量 68 kg 1 3.2.3 傳感器的選擇 1.稱(chēng)重傳感器的選擇 重量傳感器又稱(chēng)稱(chēng)重傳感器，是將壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成電壓或電流控制信號(hào)。 其輸出格式是標(biāo)準(zhǔn)的控制信號(hào)類(lèi)型：010VDC，-1010VDC，420mA，020mA。 有的智能稱(chēng)重傳感器也能輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)，但是其動(dòng)作量（檢測(cè)到的壓力信號(hào)）是 可調(diào)的。 本次設(shè)計(jì)中稱(chēng)重傳感器選擇 CS-20 型。 2.霍爾傳感器的選擇 本次設(shè)計(jì)選用 HAL815 可編程線(xiàn)性霍爾傳感器，其可用于角度或距離測(cè)量。 HAL815 是一個(gè)可編程的霍爾傳感器，內(nèi)置 DSP，可設(shè)置的比例電壓輸出，具有高精 度，多個(gè)可編程磁特性存儲(chǔ)在具有冗余和鎖定功能的非易失性存儲(chǔ)器(EEPROM)，多種保 護(hù)功能如。開(kāi)路（地和電源線(xiàn)突變檢測(cè)） 、過(guò)壓和欠壓檢測(cè)，保證了傳感器的高可靠性， 可逐個(gè)編程或通過(guò)選擇拉低輸出腳來(lái)編幾個(gè)并聯(lián)在相同供電電壓上的傳感器，溫度特性 可編程可匹配所有常見(jiàn)的磁性材料?？删幊痰奶匦苑奖懔丝蛻?hù)的設(shè)計(jì)。 3.2.4 繼電器的選擇 繼電器主要用于控制與保護(hù)電路或用于信號(hào)轉(zhuǎn)換。繼電器是一種根據(jù)特定形式的輸 入信號(hào)而發(fā)生動(dòng)作的自動(dòng)控制電器。它與接觸器不同，主要用于反應(yīng)控制信號(hào)，其觸點(diǎn) 一般接在控制電路中。當(dāng)輸入量變化到某一定值時(shí)，繼電器動(dòng)作，其觸頭接通或斷開(kāi)交、 直流小容量的控制回路。 繼電器的種類(lèi)有很多，分類(lèi)的方法也很多，常用的分類(lèi)方法有： 15 1. 按輸入量的物理性質(zhì)可分為電壓繼電器、電流繼電器、功率繼電器、時(shí)間繼電器 和溫度繼電器等。 2. 按動(dòng)作原理可分為電磁式繼電器、感應(yīng)式繼電器、電動(dòng)式繼電器、熱繼電器和電 子式繼電器等。 3. 按動(dòng)作時(shí)間可分為快速繼電器、延時(shí)繼電器和一般繼電器。 4. 按執(zhí)行環(huán)節(jié)作用原理可以分為有觸點(diǎn)繼電器和無(wú)觸點(diǎn)繼電器。 5. 按用途可分為電器控系統(tǒng)用繼電器和電力系統(tǒng)用繼電器。 繼電器的主要特性是輸入、輸出特性、繼電器的返回系數(shù)、吸合時(shí)間、釋放時(shí)間。 吸合時(shí)間是從線(xiàn)圈接收型號(hào)到銜鐵完全吸和時(shí)所需要的時(shí)間，釋放時(shí)間是從線(xiàn)圈失電導(dǎo) 銜鐵完全釋放時(shí)所需要的時(shí)間。一般繼電器的吸合時(shí)間與釋放時(shí)間為 0.050.15s，它的 大小會(huì)影響繼電器的操作頻率。 本次設(shè)計(jì)所選擇的繼電器有：時(shí)間繼電器 JR0，熱繼電器 JR16-20/3。 3.2.5 接觸器的選擇 接觸器是用來(lái)接通或者切斷電動(dòng)機(jī)或其他負(fù)載主電路的一種控制電器。它通?？煞?為交流接觸器和直流接觸器。接觸器的基本參數(shù)有主觸點(diǎn)的額定電流、主觸點(diǎn)的允許切 斷電流、觸點(diǎn)數(shù)、線(xiàn)圈電壓、操作頻率、動(dòng)作時(shí)間、機(jī)械壽命和電壽命。 選用接觸器時(shí)通常是交流負(fù)載的選擇交流接觸器,直流負(fù)載選用直流接觸器，但由于 交流負(fù)載頻繁動(dòng)作時(shí)可采用直流吸引線(xiàn)圈的接觸器。通常選用的是直流 110V、220V，交 流 220V、380V。直流接觸器斷開(kāi)時(shí)產(chǎn)生的過(guò)電壓可達(dá) 1020 倍，故不宜采用高電壓等級(jí) （440V 的已經(jīng)停止生產(chǎn)） 。而電壓太低時(shí)，接通此線(xiàn)圈用的繼電器或接觸器的聯(lián)鎖觸點(diǎn)不 可靠（如灰塵或油層存在） 。 額定操作頻率是指每小時(shí)接通的次數(shù)。交流接觸器最高可達(dá) 600 次每小時(shí)；直流接 觸器可高達(dá) 1200 次/小時(shí)。 綜上所述，接觸器的選擇可按下列步驟進(jìn)行：根據(jù)負(fù)載性質(zhì)確定工作任務(wù)類(lèi)型；并 根據(jù)類(lèi)型確定接觸器系列；根據(jù)負(fù)載額定電壓確定接觸器的額定電壓；根據(jù)負(fù)載電流確 定接觸器的額定電流；并根據(jù)外界實(shí)際田間加以修正。本次的設(shè)計(jì)中所選用的接觸器型 號(hào)為：交流接觸器 CJ10-20。 3.2.6 行程開(kāi)關(guān)的選擇 行程開(kāi)關(guān)又叫限位開(kāi)關(guān)，是用于控制機(jī)械設(shè)備的行程和限位保護(hù)。在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用 中，將行程開(kāi)關(guān)安裝在預(yù)先要設(shè)置的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的模塊撞擊到行 程開(kāi)關(guān)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，就實(shí)現(xiàn)了電路的切換。因此，行程開(kāi)關(guān)是一種根據(jù)運(yùn) 動(dòng)部件模塊的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕有些類(lèi)似。行程開(kāi)關(guān)廣 16 泛應(yīng)用于各類(lèi)機(jī)床和起重機(jī)械，用以控制其行程、進(jìn)行終端限位保護(hù)。在電梯的控制電 路中，還利用行程開(kāi)關(guān)來(lái)控制開(kāi)關(guān)轎門(mén)的速度、自動(dòng)開(kāi)關(guān)門(mén)的限位、轎廂的上、下限位 保護(hù)。 主令電器應(yīng)用廣泛、種類(lèi)繁多。按其工作可分為：按鈕、行程開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、萬(wàn) 能開(kāi)關(guān)及其它主令電器 行程開(kāi)關(guān)按其結(jié)構(gòu)可分為直動(dòng)式、滾輪式、微動(dòng)式和組合式。 本次設(shè)計(jì)我選用 LX1-11 型限位開(kāi)關(guān)。參數(shù)如表 2-2。 表 2-2 LX1-11 型限位開(kāi)關(guān)主要參數(shù) 型號(hào) 溫度范圍 額定電壓 額定電流 LX1-11 0（） 380（V） 10（A） 3.3 I/O 地址分配及外部接線(xiàn)設(shè)計(jì) 3.3.1 I/O 地址分配 此次設(shè)計(jì)，系統(tǒng)占用 18 個(gè) PLC 的 I/O 端口，分別是 8 個(gè)輸入端口和 10 個(gè)輸出端口， 具體的 I/O 分配如表 2-3 所示。 表 2-3 I/O 地址分配表 輸 入 輸 出 I0.0 啟動(dòng)開(kāi)關(guān) Q0.0 電動(dòng)機(jī)M3 I0.1 稱(chēng)重開(kāi)關(guān)S2 Q0.1 電動(dòng)機(jī)M2 I0.2 裝車(chē)開(kāi)關(guān)S3 Q0.2 電動(dòng)機(jī)M1 I0.3 緊急停止 Q0.3 送料閥門(mén)K2 I0.4 料斗已滿(mǎn) Q0.4 進(jìn)料閥門(mén)K1 I0.5 電動(dòng)機(jī)M3故障 Q0.5 紅燈L2 I0.6 電動(dòng)機(jī)M2故障 Q0.6 綠燈L1 I0.7 電動(dòng)機(jī)M1故障 Q0.7 電動(dòng)機(jī)M3故障顯示 Q1.0 電動(dòng)機(jī)M2故障顯示 Q1.1 電動(dòng)機(jī)M1故障顯示 17 3.3.2 PLC 外部接線(xiàn)圖的設(shè)計(jì) 該控制系統(tǒng)核心部分是以德國(guó)西門(mén)子 CPU226 為主，CPU 模塊采用整體式結(jié)構(gòu)，它的 體積小、價(jià)格低，CPU 模塊、I/O 模塊和電源裝在一個(gè)箱形機(jī)殼內(nèi)，前蓋下面有模式選擇 開(kāi)關(guān)、模擬量電位器和擴(kuò)展模塊連接器。I/O 模塊中輸入 8 點(diǎn)，輸出 10 點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)高速 輸入輸出響應(yīng)，內(nèi)部具有高速計(jì)數(shù)和中斷處理功能。PLC 的輸入輸出端子均接到相應(yīng)的接 線(xiàn)端子排，輸入輸出信號(hào)通過(guò)這些接線(xiàn)端子排可由其它地方直接引入，這些接線(xiàn)端子排 的布置與 PLC 的輸入輸出端子以及電源端、接地端和公共端的實(shí)際位置一一對(duì)應(yīng)。I/O 模 塊接口將輸入輸出信號(hào)引入到控制臺(tái)上。PLC 外部硬件接線(xiàn)圖如圖 2-2 所示（PLC 外部接 線(xiàn)圖） 。PC/PPI 編程電纜上標(biāo)有 PC 的 RS-232 端連接電腦的 RS-232 通信接口，標(biāo)有 PPI 的 RS-485 端連接到 CPU 模塊的通信口，并擰緊兩邊接口的螺絲。PC/PPI 編程電纜通常 在試驗(yàn)中下載梯形圖程序時(shí)使用。PLC 自動(dòng)送料 I/O 端口分配如圖 2-2。 I 0 . 0 I 0 . 1 I 0 . 2 I 0 . 3 I 0 . 4 I 0 . 5 I 0 . 6 Q 0 . 0 Q 0 . 1 Q 0 . 2 Q 0 . 3 Q 0 . 4 Q 0 . 5 Q 0 . 6 C P U 2 2 6 C N + 2 4 V 稱(chēng) 重 開(kāi) 關(guān) S 2 裝 車(chē) 開(kāi) 關(guān) S 3 停 止 按 鈕 故 障 開(kāi) 關(guān) M 1 故 障 開(kāi) 關(guān) M 2 故 障 開(kāi) 關(guān) M 3 進(jìn) 料 閥 門(mén) K 1 送 料 閥 門(mén) K 2 K M 1 K M 2 K M 3 綠 燈 紅 燈 料 斗 檢 測(cè) 開(kāi) 關(guān) S 1 啟 動(dòng) 開(kāi) 關(guān) Q 0 . 7 Q 1 . 0 Q 1 . 1 I 0 . 7 1 L 2 L 3 L 電 動(dòng) 機(jī) M 1 故 障 電 動(dòng) 機(jī) M 2 故 障 電 動(dòng) 機(jī) M 3 故 障 - 1 M F U 2 2 0 S 7 - 2 0 0 圖 2-2 PLC 自動(dòng)送料 I/O 接線(xiàn)圖 18 四 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 4.1 PLC 程序流程圖設(shè)計(jì) 根據(jù)可編過(guò)程控制器系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)工藝要求，在軟件規(guī)格說(shuō)明書(shū)的基礎(chǔ)上， 用相應(yīng)的編程語(yǔ)言指令，編制實(shí)際應(yīng)用程序并形成程序說(shuō)明書(shū)的過(guò)程就是程序設(shè)計(jì)。程 序設(shè)計(jì)要對(duì)做一些必要的準(zhǔn)備工作，首先要了解系統(tǒng)的概況形成整體概念。其次熟悉被 控對(duì)象、編出高質(zhì)量的程序。再次，充分利用已有的硬件和軟件工具。如果是利用計(jì)算 機(jī)編程，可以大大提高編程的效率和質(zhì)量。程序設(shè)計(jì)(Programming)是給出解決特定問(wèn)題 程序的過(guò)程，是軟件構(gòu)造活動(dòng)中的重要組成部分。程序設(shè)計(jì)往往以某種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言為 工具，給出這種語(yǔ)言下的程序。程序設(shè)計(jì)過(guò)程應(yīng)當(dāng)包括分析、設(shè)計(jì)、編碼、測(cè)試、排錯(cuò) 等不同階段。 流程程序圖是程序分析中最基本、最重要的分析技術(shù)，它是進(jìn)行流程程序分析過(guò)程 中最基本的工具。它運(yùn)用工序圖示符號(hào)對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的整個(gè)制造程序做詳細(xì)的記錄、研究 與分析。 1.流程圖的優(yōu)點(diǎn)： (a) 采用簡(jiǎn)單規(guī)范的符號(hào)，畫(huà)法簡(jiǎn)單； (b) 結(jié)構(gòu)清晰，邏輯性強(qiáng)； (c) 便于描述，容易理解。 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門(mén)以電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)為基礎(chǔ)，以計(jì) 算機(jī)控制技術(shù)為核心，綜合可編程控制技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn) 生產(chǎn)技術(shù)的精密化、生產(chǎn)設(shè)備的信息化、生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化及機(jī)電控制系統(tǒng)的最佳化的 專(zhuān)門(mén)學(xué)科。企業(yè)對(duì)具備較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)應(yīng)用能力專(zhuān)門(mén)人才需求很大。 PLC 采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，其程序設(shè)計(jì)同樣可遵循軟件工程設(shè)計(jì)方法，程序工作過(guò)程 可用流程圖 3-1 所示。由于 PLC 的程序執(zhí)行為循環(huán)掃描工作方式，因而與計(jì)算機(jī)程序框 圖不同點(diǎn)是，PLC 程序框圖在進(jìn)行輸出刷新后，再重新開(kāi)始輸入掃描，循環(huán)執(zhí)行。PLC 程 序流程圖如圖 3-1。 19 紅 燈 滅 綠 燈 亮 ? 小 車(chē) 進(jìn) 入 啟 動(dòng) 進(jìn) 料 閥 門(mén) 料 斗 滿(mǎn) ？ 電 機(jī) M 3 啟 動(dòng) 電 機(jī) M 2 啟 動(dòng) 電 機(jī) M 1 啟 動(dòng) 送 料 閥 門(mén) 關(guān) 閉 送 料 閥 門(mén) 電 動(dòng) 機(jī) 過(guò) 載 ？ 裝 車(chē) 達(dá) 到 小 車(chē) 重 量 ? 關(guān) 閉 電 機(jī) M 2 關(guān) 閉 電 機(jī) M 1 小 車(chē) 退 出 紅 燈 滅 綠 燈 亮 ? 關(guān) 閉 送 料 閥 門(mén) 關(guān) 閉 電 動(dòng) 機(jī) M 3 初 始 狀 態(tài) 顯 示 故 障 電 機(jī) 排 除 故 障 電 機(jī) 延 時(shí) 2 秒 延 時(shí) 2 秒 延 時(shí) 2 秒 延 時(shí) 2 秒 Y N Y N Y N Y N Y N 圖 3-1 PLC 程序流程圖 20 4.2 PLC 梯形圖和語(yǔ)句表設(shè)計(jì) 梯形圖如圖 3-2。 21 22 23 圖 3-2 PLC 程序梯形圖 24 程序解釋如下： 初始狀態(tài)：Q0.6 接通，其它都處于斷開(kāi)狀態(tài)。表示小車(chē)可以進(jìn)入。 小車(chē)到達(dá)：I0.0 閉合，Q0.0 接通同時(shí) Q0.4 接通，延時(shí) 2 秒，Q0.1 接通，延時(shí) 2 秒， Q0.2 接通。Q0.5 接通，Q0.6 斷開(kāi)。表示小車(chē)已經(jīng)到達(dá)。 開(kāi)始裝料：I0.2 閉合，Q0.4 斷開(kāi)，Q0.3 接通，表示裝料中。 裝料完畢：I0.1 閉合，Q0.3 斷開(kāi)同時(shí) Q0.0 斷開(kāi)，延時(shí) 2 秒 Q0.1 斷開(kāi)，在延時(shí) 2 秒 Q0.2 斷開(kāi)，Q0.5 斷開(kāi)，Q0.6 閉合。表示小車(chē)已經(jīng)裝滿(mǎn)并且可以離開(kāi)。 25 結(jié)論 本文相對(duì)于傳統(tǒng)的送料裝置而言，采用許多新技術(shù)，因此有許多新的特點(diǎn)，這些特 點(diǎn)同時(shí)也是本課題的只要研究?jī)?nèi)容： 1. 穩(wěn)定性高，適應(yīng)性強(qiáng)： 本自動(dòng)送料系統(tǒng)采用目前比較流行的 PLC 編程控制，因此適應(yīng)能力比較強(qiáng)。自動(dòng)送 料裝置一般都是在條件比較惡劣的環(huán)境下運(yùn)行，對(duì)裝置的要求比較高，傳統(tǒng)的裝置都是 用繼電器等一些器件組成，這些裝置不僅線(xiàn)路復(fù)雜，而且在惡劣的環(huán)境下穩(wěn)定性很差， 這些線(xiàn)路很容易出現(xiàn)故障，致使生產(chǎn)效率大大降低，而此次運(yùn)用 PLC 編程控制，解決了 系統(tǒng)的穩(wěn)定問(wèn)題，經(jīng)過(guò)生產(chǎn)廠(chǎng)家多年的實(shí)際運(yùn)行，它的穩(wěn)定性是不容置疑的。因此和傳 統(tǒng)的系統(tǒng)相比較，此次的裝置具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和穩(wěn)定性，使生產(chǎn)效率不因環(huán)境而改變。 2. 控制系統(tǒng)加入了電動(dòng)機(jī)故障的檢測(cè)，能及時(shí)對(duì)系統(tǒng)修復(fù)： 由于傳送帶采用的是交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，在傳送帶運(yùn)行過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)物料在傳送 帶過(guò)多，而致使過(guò)載的情況。如果這種情況出現(xiàn)，首先應(yīng)該關(guān)閉送料閥門(mén)，同時(shí)檢測(cè)出 故障電機(jī)，以便工作人員快速修理，恢復(fù)生產(chǎn)。 3. 為提高生產(chǎn)效率，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)控制臺(tái)，來(lái)控制閥門(mén)的流量： 本系統(tǒng)為適應(yīng)不同的場(chǎng)合，在工藝上做了小小的改變，我們把送料口設(shè)計(jì)成可控的 對(duì)象，通過(guò)調(diào)整組態(tài)模擬輸入量的大小，來(lái)調(diào)整送料口的大小，這樣，在不同載重運(yùn)輸 物料貨車(chē)的到來(lái)時(shí)，可以隨著貨車(chē)載重的大小適當(dāng)?shù)恼{(diào)整送料口的大小。這樣，可以節(jié) 省裝料時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。 26 參考文獻(xiàn) 1廖常初.PLC 編程集應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2008 2李俊秀,趙黎明.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo).北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2006 3李刀夫.可編程控制器.北京中國(guó)輕工業(yè)出版社, 2002 4楊長(zhǎng)能,林小峰.可編程控制器（PC）例題、習(xí)題集實(shí)驗(yàn)指導(dǎo). 重慶:重慶大學(xué)出版社,1996 5劉元揚(yáng).自動(dòng)檢測(cè)和過(guò)程控制.北京:冶金工業(yè)出版社,2009 6 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PLC 控制教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì).實(shí)驗(yàn)室研究與探索,2004 27 謝辭 本論文是在老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下完成的。在大學(xué)三年期間，各位老師淵博 的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和踏實(shí)的工作作風(fēng)在學(xué)業(yè)上和生活中給予了我很多關(guān)懷和幫助， 使我受益終身。至此論文完成之際，謹(jǐn)向恩師們致以由衷的感謝和誠(chéng)摯的祝福！ 在課題的研究和設(shè)計(jì)過(guò)程中，老師耐心地為我講解課題中不明白的地方，為我提供 了設(shè)計(jì)的方向，并為我們仔細(xì)介紹了復(fù)雜的 PLC 設(shè)計(jì)方法。各位老師不僅在我的學(xué)校生 活中給予我學(xué)術(shù)上的指導(dǎo)，還讓我學(xué)到了做學(xué)問(wèn)所必備的良好素質(zhì)，讓我受益匪淺。 感謝電氣工程與自動(dòng)化系所有關(guān)心和幫助過(guò)我的老師們。此外，我還要對(duì)在這次設(shè) 計(jì)中，幫助和支持我的同學(xué)表示感謝！