武漢理工大學(xué)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說明書目錄摘 要11. 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求22. 方案比較及選擇22.1 LED顯示選擇方案22.2按鍵狀態(tài)的讀取23. 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的原理33.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路33.2步進(jìn)電機(jī)工作原理33.2.1步進(jìn)電機(jī)的啟?？刂?3.2.2步進(jìn)電機(jī)的控制時(shí)序43.3系統(tǒng)整體方框圖64. 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)74.1總體電路設(shè)計(jì)74.2電機(jī)模塊電路設(shè)計(jì)84.2.1電機(jī)控制部分電路84.2.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路94.3 顯示模塊電路104.3.1發(fā)光二極管顯示電路104.3.2七段數(shù)碼管顯示電路115. 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)115.1系統(tǒng)總體流程圖115.2 二相步進(jìn)電機(jī)工作方式模塊程序設(shè)計(jì)135.2.1四拍方式模塊程序設(shè)計(jì)135.2.2八拍方式模塊程序設(shè)計(jì)145.3 系統(tǒng)顯示程序模塊設(shè)計(jì)156系統(tǒng)仿真結(jié)果16心得體會(huì)17參考文獻(xiàn):18附錄 本設(shè)計(jì)所用的C程序清單19武漢理工大學(xué)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說明書摘 要基于89C51單片機(jī)設(shè)計(jì)二相電機(jī)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)四拍和八拍方式轉(zhuǎn)動(dòng)，并能進(jìn)行調(diào)速和正反轉(zhuǎn)控制。同時(shí)由數(shù)碼管和LED顯示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)和工作狀態(tài)。首先需要構(gòu)建控制信號(hào)輸入和輸出顯示器以及核心運(yùn)算部分構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)，然后畫原理圖并且用PROTUES軟件仿真。設(shè)計(jì)過程中用到單片機(jī)、雙極性H橋驅(qū)動(dòng)電路、數(shù)碼管顯示電路等模塊電路。設(shè)計(jì)的系統(tǒng)通過循環(huán)掃描狀態(tài)信號(hào)，控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)同時(shí)輸出狀態(tài)。關(guān)鍵詞：單片機(jī)，H橋，PROTUES，數(shù)碼管Abstract Based 89C51 microcontroller design two-phase motor control system, having four-beat and eight-beat way to turn, and can control the speed and reversing. At the same time，The digital control and LED display motor rotation step and working condition. First need to build a control signal input and output display parts and the core computing system, and then draw the schematic and software simulation with PROTUES. Microcontroller used in the design process, bipolar H-bridge driver circuit, the digital display module circuit. Scan through the system design cycle status signals to control the motor running while the output state.Key words: Single-chip, H-bridge, PROTUES, digital 二相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1. 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 設(shè)計(jì)一個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，電機(jī)有兩組帶中心抽頭的線圈，要求系統(tǒng)具有如下功能：采用雙極性（H橋）控制（不使用線圈的中心抽頭），用K0-K1做為通電方式選擇鍵，K0為四拍，K1為八拍， K2為啟動(dòng)/停止控制；K3方向控制（正反轉(zhuǎn)）；K4速度控制（快慢兩檔）；用4位LED數(shù)碼管顯示工作步數(shù)。用3個(gè)發(fā)光二極管顯示狀態(tài)：正轉(zhuǎn)時(shí)紅燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)黃燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)綠燈亮。 2. 方案比較及選擇 2.1 LED顯示方案的選擇 方案1：把所要顯示的數(shù)據(jù)通過液晶顯示屏顯示。其優(yōu)點(diǎn)是輸出簡單，可以簡化硬件和程序，但增加了芯片的費(fèi)用。 方案2：通過軟件把所要的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為七段顯示的數(shù)據(jù)，直接通過數(shù)碼管來顯示，其優(yōu)點(diǎn)是簡化了電路，但增加了軟件編寫的負(fù)擔(dān)。通過對(duì)方案的比較，選擇方案2通過數(shù)碼管顯示信號(hào)，比較簡單經(jīng)濟(jì)。 2.2按鍵狀態(tài)讀取方案的選擇 方案1：把按鍵接到單片機(jī)的中斷口，若有按鍵按下，單片機(jī)接收到中斷信號(hào)，再通過軟件編寫的中斷服務(wù)程序來執(zhí)行中斷，優(yōu)點(diǎn)是接線簡單，簡化了電路，但軟件編寫較為復(fù)雜，不易掌握。 方案2：不使用中斷，直接把開關(guān)分別接在單片機(jī)的接口上，通過查詢端口信號(hào)來動(dòng)作。其優(yōu)點(diǎn)是程序得到簡化。 通過對(duì)方案的比較，選擇方案2通過查詢方式來讀取端口信號(hào)，相對(duì)來說編程和硬件電路都比較簡單。3. 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的原理3.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路本設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，主要由單片機(jī)80C51，二相四線步進(jìn)電機(jī)，7段數(shù)碼管，雙極性H橋驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)而成?？梢酝ㄟ^單片機(jī)P2口讀入開關(guān)信號(hào)來控制系統(tǒng)的啟/停等各種工作，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，用開關(guān)來控制方向轉(zhuǎn)速，并使相應(yīng)的狀態(tài)指示燈亮起，同樣由開關(guān)來選擇工作模式。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，用4位7段數(shù)碼管來顯示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)。根據(jù)設(shè)計(jì)的硬件電路圖設(shè)計(jì)相應(yīng)的軟件完成各項(xiàng)功能。3.2步進(jìn)電機(jī)工作原理3.2.1步進(jìn)電機(jī)的啟停控制 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰频拈_關(guān)控制元件。電機(jī)的轉(zhuǎn)速，停止的位置指取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。如圖3-1為二相步進(jìn)電機(jī)的工作原理圖。由圖可知，每個(gè)繞組都有一個(gè)中間抽頭。當(dāng)電機(jī)的繞組通電后，其定子磁極產(chǎn)生磁場，當(dāng)轉(zhuǎn)子吸合到相應(yīng)的磁極處。若繞組的控制脈沖使定子在順時(shí)針方向輪流產(chǎn)生磁場，則電機(jī)可順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；通電方向與上相反，則電機(jī)可逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂泼}沖每作用一次，通電方向就變化一次，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，脈沖頻率越高，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的也就越快。圖3-1 二相步進(jìn)電機(jī)原理圖3.2.2步進(jìn)電機(jī)的控制時(shí)序 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作原理，四拍工作方式下，當(dāng)控制器給驅(qū)動(dòng)器發(fā)出脈沖信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過環(huán)形分配器和功率放大器后，給電動(dòng)機(jī)繞組通電的順序?yàn)?，?個(gè)狀態(tài)按順序周而復(fù)始變化，電機(jī)正轉(zhuǎn)；若通電時(shí)序變?yōu)闀r(shí)，電機(jī)就逆向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)八拍工作方式時(shí)，給電動(dòng)機(jī)繞組通電的順序?yàn)闀r(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反向通電時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。改變通電頻率時(shí)可相應(yīng)的改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。3.2.3步進(jìn)電機(jī)的控制方式字 （1）二相四拍工作方式 在這種工作方式下, 、相輪流通電,電流切換四次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子向前轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角。因此這種通電方式叫做四拍工作方式。這時(shí)步距角b (度)為 式中:m定子相數(shù); z 轉(zhuǎn)子齒數(shù)；每次切換均使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)90角。 四拍方式的控制字如表1所示：表1 四拍工作方式控制字步序 控制位工作狀態(tài)控制模型P0.7P0.6P0.5P0.4P0.3P0.2P0.1P0.01000010100AH20000100109H30000010105H40000011006H （2）二相八拍工作方式 在此工作方式下,繞組以時(shí)序(或反時(shí)序)轉(zhuǎn)換8次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子前進(jìn)一個(gè)齒距,每次切換均使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)45角,故這種通電方式稱為二相八拍工作方式。 八拍的控制方式字如表2所示：表2 八拍工作方式控制字步序 控制位工作狀態(tài)控制模型P0.7P0.6P0.5P0.4P0.3P0.2P0.1P0.01111100100f2H21111010AB0faH311111000B0f8H4111110010f9H5111100010f1H6111101010f5H7111101000f4H8111101100f6H 3.3系統(tǒng)整體方框圖 設(shè)計(jì)的系統(tǒng)的總體方框圖如圖3-2所示：89c51單片機(jī)整體控制器數(shù)碼管顯示模塊開關(guān)控制單元模塊LED顯示電機(jī)工作狀態(tài)H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊圖3-2 系統(tǒng)的整體方框圖 由系統(tǒng)的整體方框圖可以看出，本系統(tǒng)主要由控制部分、顯示部分和執(zhí)行部分3大部分組成。這幾部分通過89C51組合成整個(gè)系統(tǒng)，單片機(jī)通過讀取系統(tǒng)狀態(tài)和控制信號(hào)，經(jīng)過內(nèi)部的運(yùn)算把控制命令輸出給被控電機(jī)，同時(shí)把此時(shí)的工作狀態(tài)通過LED顯示，并通過數(shù)碼管顯示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)。4. 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 4.1總體電路設(shè)計(jì) 系統(tǒng)由單片機(jī)控制著顯示部分和電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。電機(jī)由雙極性H橋驅(qū)動(dòng)。用K0-K1做為通電方式選擇鍵，K0為四拍，K1為八拍。K2、K3分別為啟動(dòng)和方向控制，K4為速度控制鍵。正轉(zhuǎn)時(shí)紅色指示燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)黃色指示燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)綠色指示燈亮。用數(shù)碼管顯示工作步數(shù)。 根據(jù)設(shè)計(jì)要求用PROTEUS畫出的硬件連線圖如下圖4-1所示：圖4-1 系統(tǒng)總體硬件電路圖4.2電機(jī)模塊電路設(shè)計(jì)4.2.1電機(jī)控制部分電路 控制信號(hào)輸入部分電路圖如下圖4-2所示圖4-2 按鍵控制部分電路圖 K3為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制鍵。K4為速度控制開關(guān)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。K0-K2為工作模式控制開關(guān)，K0接電時(shí)，為步進(jìn)電機(jī)四拍工作模式；K1接電時(shí)，為步進(jìn)電機(jī)八拍工作模式；K2啟動(dòng)控制開關(guān)，控制整個(gè)系統(tǒng)的啟動(dòng)和關(guān)閉，它們依次接單片機(jī)的P2.0-P2.3口。 4.2.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 二相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，如圖4-3所示：圖4-3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路部分由8個(gè)達(dá)林頓管來驅(qū)動(dòng)2組相位。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，達(dá)林頓Q2和Q4導(dǎo)通時(shí)，線圈電流方向?yàn)?；?dāng)達(dá)林頓管Q1和Q3導(dǎo)通時(shí)，線圈中電流方向?yàn)??？梢?，步進(jìn)電機(jī)線圈中的電流方向在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中是不斷變化的。雙極性驅(qū)動(dòng)電路的繞組線圈每次都有電流通過，產(chǎn)生一個(gè)均勻的磁場，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性更高。4.3 顯示模塊電路4.3.1發(fā)光二極管顯示電路 用3個(gè)不同顏色的發(fā)光二極管來作為電機(jī)工作狀態(tài)顯示燈，正轉(zhuǎn)時(shí)紅色指示燈亮，反轉(zhuǎn)時(shí)綠色指示燈亮，不轉(zhuǎn)時(shí)黃色指示燈亮。各個(gè)燈的亮與否不是軟件實(shí)現(xiàn)然后通過單片機(jī)完成的，而是控制信號(hào)通過邏輯電路搭接出來的。發(fā)光二極管顯示的部分電路圖如圖4-4所示： 圖4-4 狀態(tài)顯示部分電路圖4.3.2 七段數(shù)碼管顯示電路 由89C51的P1口取出顯示碼，從89C51的P3.0-P3.3輸出位選碼，設(shè)計(jì)中我們主要用到4位顯示步數(shù)既可。七段數(shù)碼管顯示部分的電路原理圖如圖4-5所示：圖4-5 七段數(shù)碼管顯示部分的電路圖5. 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.1系統(tǒng)總體流程圖設(shè)計(jì)說明： 首先要復(fù)位單片機(jī)，然后從P2口讀出開關(guān)狀態(tài)，判斷是否啟動(dòng)，沒啟動(dòng)黃燈亮重新確認(rèn)啟動(dòng)。啟動(dòng)后再次讀取P2口數(shù)據(jù)，判斷工作方式并將對(duì)應(yīng)的用來存儲(chǔ)步進(jìn)電機(jī)工作方式字的數(shù)組首地址值給另一數(shù)組。由P0口的雙向開關(guān)來控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，如果是正轉(zhuǎn)則紅燈亮，反轉(zhuǎn)則綠燈亮。在電機(jī)每走一步后，步數(shù)累加1，然后通過數(shù)碼管把工作步數(shù)顯示出來。再從P2口把狀態(tài)信息讀出來，與之前的P2口的狀態(tài)信息進(jìn)行比較。如果狀態(tài)信息沒有改變，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行。如果狀態(tài)信息改變了，就需要重新返回程序的開端，對(duì)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，讓電機(jī)重新以新的狀態(tài)運(yùn)行。由此，開關(guān)的狀態(tài)在電機(jī)每走一步都會(huì)查詢一遍，做到實(shí)時(shí)地反映。系統(tǒng)總體流程圖如圖5-1所示：開始快慢K4?重新啟動(dòng)N黃燈亮給單片機(jī)復(fù)位啟動(dòng)？YNNY置慢速標(biāo)志置快速標(biāo)志反判斷轉(zhuǎn)向?正反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)綠燈亮紅燈亮四拍方式?YP0口指向八拍控制字?jǐn)?shù)組P0口指向四拍控制字?jǐn)?shù)組P0口輸出控制字延時(shí)，步數(shù)加1，方式字地址加1數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示步數(shù)N信號(hào)變化? Y圖5-1 系統(tǒng)軟件總體流程圖5.2 二相步進(jìn)電機(jī)工作方式模塊程序設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)說明：在此設(shè)計(jì)中，采用的是二相步進(jìn)電機(jī)，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)模塊的程序設(shè)計(jì)采用循環(huán)程序設(shè)計(jì)方法。先把正反轉(zhuǎn)向的控制模型存放在內(nèi)存單元中，然后再逐一從單元中取出控制模塊并輸出。首先啟動(dòng)，選擇步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)，輸入步數(shù)，然后讀入正反轉(zhuǎn)的控制模型驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 5.2.1四拍方式模塊程序設(shè)計(jì) 二相步進(jìn)電機(jī)四拍工作的流程框圖如圖5-2所示：開始N是正轉(zhuǎn)嗎？Y四拍反向控制字?jǐn)?shù)組地址四拍正轉(zhuǎn)方式控制字?jǐn)?shù)組輸出控制模型 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)延時(shí)，模型地址+1N信號(hào)變化？Y 圖5-2 二相步進(jìn)電機(jī)四拍工作的流程框圖5.2.2八拍方式模塊程序設(shè)計(jì) 二相步進(jìn)電機(jī)八拍工作的流程框圖如圖5-3所示：開始是正轉(zhuǎn)嗎NY八拍反向控制字?jǐn)?shù)組地址八拍正轉(zhuǎn)方式控制字?jǐn)?shù)組輸出控制模型 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)延時(shí)，模型地址+1N信號(hào)變化？Y圖5-3 二相步進(jìn)電機(jī)八拍工作的流程框圖5.3 系統(tǒng)顯示程序模塊設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明：顯示模塊是用4位7段數(shù)碼管來顯示工作步數(shù)。先將顯示碼存入數(shù)組中，指向最左邊一位，然后取出要顯示的數(shù)據(jù)，指向換碼表首地址，取出顯示碼，從P0口輸出顯示碼，P3口輸入位選碼，顯示出4位工作步數(shù)，最后修改數(shù)組地址，求下一位顯示碼繼續(xù)顯示。顯示程序流程圖如圖5-4所示：動(dòng)態(tài)顯示子程序取出要顯示的數(shù)據(jù) 顯示數(shù)據(jù)的顯示碼送位段碼到P0口輸出送位顯碼到P3.0-P3.3輸出延時(shí)求下一位選碼 顯示數(shù)據(jù)的顯示碼圖5-4 顯示模塊的程序流程圖6系統(tǒng)仿真結(jié)果 當(dāng)選擇電機(jī)工作在四拍，正轉(zhuǎn)的模式下，K0、K2置高電平，K1、K4置低電平，系統(tǒng)啟動(dòng)，K3置高電平，電機(jī)開始四拍正轉(zhuǎn)。LED四位顯示屏顯示工作步數(shù)，LED指示燈紅燈亮顯示電機(jī)正轉(zhuǎn)的狀態(tài)。仿真圖如圖6-1所示：圖6-1 系統(tǒng)仿真結(jié)果截圖 心得體會(huì)真的很辛苦，不過終于我的設(shè)計(jì)完成了。這一刻不僅是高興，更多的是激動(dòng)。此刻我也真正的學(xué)到了很多東西。已經(jīng)不知道去過圖書館多少次查閱資料，一次一次的仿真實(shí)驗(yàn)，一次一次的方案設(shè)計(jì)，一次一次的編制程序。在經(jīng)歷過無數(shù)次的失敗，我終于成功了。得到了理想的仿真結(jié)果?？粗约旱恼n程設(shè)計(jì)，真的無比的高興，心中充滿成就感。 通過本次課程設(shè)計(jì)，我得到了以往不曾有過的體會(huì)與經(jīng)驗(yàn)。將自己學(xué)到的理論知識(shí)通過本次課程設(shè)計(jì)應(yīng)用到了實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，提高了自己各方面的能力。同時(shí)也加深了自己對(duì)于相關(guān)課程基礎(chǔ)理論知識(shí)的理解和掌握，學(xué)會(huì)了綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)。學(xué)會(huì)了應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)在實(shí)際硬件電路上編程完成所需功能。對(duì)單片機(jī)的應(yīng)用有了進(jìn)一步的掌握。懂得了如何去發(fā)現(xiàn)問題，思考問題，解決問題。通過這次計(jì)算機(jī)控制的課程設(shè)計(jì)，我學(xué)會(huì)了靈活的運(yùn)用單片機(jī)，更學(xué)會(huì)了異步電機(jī)的原理和如何去很好的控制異步電機(jī)工作。最后，我最大的收獲就是: 失敗是成功之母，只要努力就會(huì)有收獲。參考文獻(xiàn):1 于海生編著.計(jì)算機(jī)控制技術(shù).北京：機(jī)械工業(yè)出版社.20052 張義和、王敏男等編著.例說51單片機(jī).北京：人民郵電出版社.20083 陳濤編著.單片機(jī)應(yīng)用及C51程序設(shè)計(jì).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20104 齊向東、劉立群編著.單片機(jī)控制技術(shù)實(shí)踐.北京：中國電力出版社，20095 張靖武，周靈彬編著.單片機(jī)系統(tǒng)的PROTEUS設(shè)計(jì)與仿真. 北京：電子 工業(yè)出版社，2007.6 余炳雄,陳志玲,黎浩樑編寫.二相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì).廣州：華南師范大學(xué)學(xué)報(bào)，2009.附錄 本設(shè)計(jì)所用的C程序清單#include<reg51.h>#define motor P0#define led P1#define kongzhi P2 #define deng P3sbit led1=P30;sbit led2=P31;sbit led3=P32;sbit led4=P33;sbit dansi=P20;sbit sudu=P21;sbit ba=P22;sbit qidong=P23;sbit fangxiang=P24;char table10=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90; /共陽極數(shù)碼管編碼a1=0x0a,0x09,0x05,0x06; /四拍正轉(zhuǎn)a2=0x06,0x05,0x09,0x0a; /四拍反轉(zhuǎn)b1=0xf2,0xfa,0xf8,0xf9,0xf1,0xf5,0xf4,0xf6; /八拍正轉(zhuǎn)b2=0xf6,0xf4,0xf5,0xf1,0xf9,0xf8,0xfa,0xf2;/八拍反轉(zhuǎn)unsigned char aa;int i,j,qian,bai,shi,ge,temp; void delay(int x) /延時(shí)子程序1 int c,j; for(c=0;c<x;c+) for(j=1;j<=60;j+); void shumaguan(temp) /數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示子程序led1=0;led2=0;led3=0;led4=0;qian=temp/1000; /取千位bai=temp%1000/100; /取百位shi=temp%100/10; /取十位ge=temp%10; /取個(gè)位led4=1;/個(gè)位數(shù)碼管亮led=tablege;delay(1);led4=0; led3=1; /十位數(shù)碼管亮led=tableshi;delay(1);led3=0;led2=1; /百位數(shù)碼管亮led=tablebai; delay(1);led2=0;led1=1; /千位數(shù)碼管亮led=tableqian; delay(1);led1=0;void delay1(int x) /延時(shí)子程序2 int c,j; for(c=0;c<x;c+) for(j=1;j<=30;j+) shumaguan(temp); void dspzheng(void) /四拍正轉(zhuǎn)子程序motor=a1i;i+;temp+;if(i=4)i=0;void dspfan(void) /四拍反轉(zhuǎn)子程序 motor=a2i;i+;temp+;if(i=4)i=0;void bpzheng(void) /八拍正轉(zhuǎn)子程序motor=b1i;i+;temp+;if(i=8)i=0;void bpfan(void) /八拍反轉(zhuǎn)子程序motor=b2i;i+;temp+;if(i=8)i=0;void main(void) /主程序int i=0,j=0;dansi=0;ba=0;qidong=0;sudu=0;fangxiang=0;temp=0000;while(1)while(qidong=0)shumaguan(temp); /調(diào)用數(shù)碼管子程序 while(qidong=1&&fangxiang=1&&dansi=1&&ba=0) while(qidong=1&&fangxiang=1&&sudu=1&&dansi=1&&ba=0) dspzheng(); shumaguan(temp); delay1(40); while(qidong=1&&fangxiang=1&&sudu=0&&dansi=1&&ba=0) dspzheng(); shumaguan(temp); delay1(10); temp=0; while(qidong=1&&fangxiang=0&&dansi=1&&ba=0) while(qidong=1&&fangxiang=0&&sudu=1&&dansi=1&&ba=0) dspfan(); shumaguan(temp); delay1(40); while(qidong=1&&fangxiang=0&&sudu=0&&dansi=1&&ba=0) dspfan(); shumaguan(temp); delay1(10); temp=0; while(qidong=1&&fangxiang=1&&dansi=0&&ba=1) while(qidong=1&&fangxiang=1&&sudu=1&&ba=1&&dansi=0) bpzheng(); shumaguan(temp); delay1(40); while(qidong=1&&fangxiang=1&&sudu=0&&ba=1&&dansi=0) bpzheng(); shumaguan(temp); delay1(10); temp=0;while(qidong=1&&fangxiang=0&&dansi=0&&ba=1) while(qidong=1&&fangxiang=0&&sudu=1&&ba=1&&dansi=0) bpfan(); shumaguan(temp); delay1(40); while(qidong=1&&fangxiang=0&&sudu=0&&ba=1&&dansi=0) bpfan(); shumaguan(temp); delay1(10); temp=0; ut2ApOdfXXc02GyBKsKCWw97MrqqWhoj5TL15Zt6jIPYytYCummtARp3v1N5luizi3xh3BhWYreKO8d9g7nmZQoWPJeTLDrw08gVS8DsDQQYGC3cE7moO2tLF0Jf1gK74IUXyBmtIVR97CkrfVqULT5fn2t6MpJR6rbzVPSortZvIj5NB5ndVvSr4iWr1TwLFKgLSPzuhRjQ3CmZU98eUOuijdLSZqPmvrw9zKupxf8WFUG9l2G9277g2rTipa1YpCZEuqxpKBhtVDCooQOzxUz3vJrZmOcijyM62zchmeooTYes8EBMm932tbz2Yo09RtsZEYS8Zrd2Yktj8l6jEAzVAjnfbtryLvsm6oFbfToXVRFFn7OwIYgJlamkUNXJYbz5Rrb7r4VsuR9zpfZFMfsjhcfCA37lNW2VVLRKN7R8psz1BN6oRic5hU5Z6HCxAYqyNPOG8duYbAwqSl20CSg06Dh2sM8HLtgPkIcSkrgOPDpuHBj1LmPk7lYdvC6NNMwL3fwhZFTFVYAARY7lHSSxJ10V3pH3Y19BxYR77Ib7CpZSu2tijqe3hKqkKAu9KSkCpHKXUIKvvyJZpg2YijRkqfbGgOvyqKuxNWI9oMnJtt6QilZxtyrF7d20FbmabcfiixrQKUsVNXBPPFUXyQ1fJSKFSUbkgs2DUVQC9sz4JkbgN4Qqv66pyoARjurNFJ3TxyfclZiEePtwFJthphEipDFNqnR2HjQKV2DzWtMPDJQkBcXmovdsjqCTJagjMdLsKPgaD2s0H0vmZGAHt36gyUEZ7UmANk1ndREuBeqdgrx0venqGnsyIB2ilq3SIQrNL4m56t7Z8Y8da5K0KUpn5Nzg4JvjdtfFHyt82AoGQkXo4VBLmLEiy2P7HtHBho07rCfttxodYDPPdtQsO7wxD0J6fKKlGm4woDzplhtRr2XgqN13hqy59zU1GegDyQniHNTaVSieueFQcYfUCJwd3vk5I7YKmhunDmIZ ut2ApOdfXXc02GyBKsKCWw97MrqqWhoj5TL15Zt6jIPYytYCummtARp3v1N5luizi3xh3BhWYreKO8d9g7nmZQoWPJeTLDrw08gVS8DsDQQYGC3cE7moO2tLF0Jf1gK74IUXyBmtIVR97CkrfVqULT5fn2t6MpJR6rbzVPSortZvIj5NB5ndVvSr4iWr1TwLFKgLSPzuhRjQ3CmZU98eUOuijdLSZqPmvrw9zKupxf8WFUG9l2G9277g2rTipa1YpCZEuqxpKBhtVDCooQOzxUz3vJrZmOcijyM62zchmeooTYes8EBMm932tbz2Yo09RtsZEYS8Zrd2Yktj8l6jEAzVAjnfbtryLvsm6oFbfToXVRFFn7OwIYgJlamkUNXJYbz5Rrb7r4VsuR9zpfZFMfsjhcfCA37lNW2VVLRKN7R8psz1BN6oRic5hU5Z6HCxAYqyNPOG8duYbAwqSl20CSg06Dh2sM8HLtgPkIcSkrgOPDpuHBj1LmPk7lYdvC6NNMwL3fwhZFTFVYAARY7lHSSxJ10V3pH3Y19BxYR77Ib7CpZSu2tijqe3hKqkKAu9KSkCpHKXUIKvvyJZpg2YijRkqfbGgOvyqKuxNWI9oMnJtt6QilZxtyrF7d20FbmabcfiixrQKUsVNXBPPFUXyQ1fJSKFSUbkgs2DUVQC9sz4JkbgN4Qqv66pyoARjurNFJ3TxyfclZiEePtwFJthphEipDFNqnR2HjQKV2DzWtMPDJQkBcXmovdsjqCTJagjMdLsKPgaD2s0H0vmZGAHt36gyUEZ7UmANk1ndREuBeqdgrx0venqGnsyIB2ilq3SIQrNL4m56t7Z8Y8da5K0KUpn5Nzg4JvjdtfFHyt82AoGQkXo4VBLmLEiy2P7HtHBho07rCfttxodYDPPdtQsO7wxD0J6fKKlGm4woDzplhtRr2XgqN13hqy59zU1GegDyQniHNTaVSieueFQcYfUCJwd3vk5I7YKmhunDmIZ26