附 錄 A 一、 創(chuàng)建焊接程序 焊縫的示教 。 焊接機(jī)器人程序編輯 1、 打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在 “狀態(tài)。 2、 將運(yùn)作模式調(diào)到 “ 示教模式下 ” 程序 一覽并打開(kāi)； 程序 的主菜單中選擇 新建程序 選擇 鍵 為新建程序名舉例說(shuō)明； T” 、 “E”“S” 、 “T” 上按 選擇 鍵選中各個(gè)字母； 回車(chē) 鍵進(jìn)行登錄； 執(zhí)行 ” 上并確認(rèn)后，程序 “被登錄，并且屏幕畫(huà)面上顯示該程序的初始 狀態(tài) “、 “ 機(jī)器人焊接直線焊縫為例）； 邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（ 001）； 握住安全電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)； （開(kāi)始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置） ； 插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ) ，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令， M ”“ 00000” 處，按 選擇 鍵； *” 上，按 轉(zhuǎn)換 鍵 +光標(biāo) “ 上下 ” 鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定 速度為 50%時(shí)，則畫(huà)面顯示 “J=50%”, 也可以把光標(biāo)移到右邊的速度， * 上按 選擇 鍵后，可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度，然后按 回車(chē) 鍵確認(rèn)。 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào) 0001） 業(yè)開(kāi) 始位置的附近） 機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置； 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn) 2（ 0002）； 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置； 2 的姿態(tài)不便，按 坐標(biāo) 鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵 把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始的位置（在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度 高 低 鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng) 的速度）； 0002 處按 選擇 鍵 *上按 轉(zhuǎn)換 +光標(biāo) ” 上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定 的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度 *上，按 選擇 鍵后，輸入需要的速度值，按 回車(chē) 鍵確認(rèn)即可）； 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn) 3（行號(hào) 0003）； 0003” 上，按 引弧 鍵 +回車(chē) 鍵，輸入 “ 引弧 ” 指令（行 0004）（ “ 引弧 ” 為 “） 0003 上按 引弧 鍵， 在緩沖顯示區(qū)顯示出“ 指令以及引 弧時(shí)的條件； 條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改； 回車(chē) 鍵輸入 “ 引弧 ” 指令（行號(hào) 0004）； 業(yè)結(jié)束位置） 焊縫運(yùn)動(dòng)，為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件； 插補(bǔ)方式 鍵， 插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) （ 可把光標(biāo)放在“上， 按 選 擇 鍵，然后按 轉(zhuǎn)換 +光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按 回車(chē) 鍵； 0004 上按 選擇 鍵； V=*” 上，按 轉(zhuǎn)換 +光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度； 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn) 4（行號(hào) 0005）； 收弧 鍵輸入（收弧命令為 “） 高 鍵，設(shè)定為高速（手動(dòng)速度 高 鍵只是顯示示教時(shí)的速度，再現(xiàn)中以定 義的速度運(yùn)行）； 插補(bǔ)方式 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ) （ 0006 上，按 選擇 鍵 J=15 ； 5 上，按 轉(zhuǎn)換 +上下鍵，設(shè)定速度（也可按選擇 鍵后， 直接輸入要設(shè)定的速度，再按 回車(chē) 鍵登錄速度； 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)（行 0007） 光標(biāo)返回到 0001 上，按 前進(jìn) 鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 1 上； 0007 上，按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn) 8（行 0008） 二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作； 1、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 0001 上； 2、 按手動(dòng)速度 高 低 鍵設(shè)定速度鍵； 3、 按 前進(jìn) 鍵，通過(guò)機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)，每按一次 前進(jìn) 鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程 序點(diǎn)； 4、 亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行 0001 上，按 連鎖 +試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序 點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作； 三、 在焊接中，往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合，所以需要進(jìn)行修該程 序（包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等）； 1、插入程序點(diǎn)； 序內(nèi)容打開(kāi)（以在程序點(diǎn) 3、 4、之間插入為列）； 前進(jìn) 鍵，除 鍵； 回車(chē) 鍵，程序點(diǎn) 3 被刪除； 3、 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)（以程序點(diǎn) 3 位列） ; 3 上； 前進(jìn) 鍵，使機(jī)器人回到程序點(diǎn) 3 上； 修改 鍵； 回車(chē) 鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改； 4、設(shè)定焊接條件： ( 前一個(gè)行號(hào)上； 引弧 鍵或 命令一覽 鍵中選擇程序作業(yè) 中選擇 令，緩沖顯示區(qū)有 令及附加條件； 回車(chē) 鍵 引弧 “ 命令自動(dòng)在程序中生成； 、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法，二、使 用引弧文件的方法 X),三、不帶附加項(xiàng)） 令，（緩沖區(qū)顯示 令）； 選擇 鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇“ 未使用 ” ； 未使用 ” （顯示選擇對(duì)話框）； *( 在 令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí)，顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面 )； 定每個(gè)焊接條件）； 回車(chē) 鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）； 回車(chē) 鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中； 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面； 令，（輸入緩沖行顯示 令）； 選擇 鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）； 未使用 （顯 示選擇對(duì)話框）； ) (顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面 )； 定文件號(hào) 164 把光標(biāo)移到文件號(hào)上，按 選擇 鍵 用數(shù)值輸入文件號(hào) 按 回車(chē) 鍵； 回車(chē) 鍵，（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）； 回車(chē) 鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中）； 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面； 令（輸入緩沖行顯示 命令）； 選擇 鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）； ) (顯示選擇對(duì)話框 )； 未使用 “ ； 回車(chē) 鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中； 回車(chē) 鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中； 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面； 四、分別設(shè)定焊接條件（電流、電壓命令）； 令； 命令一覽 鍵（顯示命令一覽對(duì)話框）； 作業(yè) ” ； 令（輸入緩沖顯示 令）； 選擇 鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà) 面）； 光標(biāo)移動(dòng)到設(shè)定的項(xiàng)目上，按 選擇 鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件， 再按 回車(chē) 鍵，追加附加項(xiàng)時(shí)，在選擇對(duì)話框中選擇 “ 未使用 ” 刪除附加項(xiàng)時(shí)也同樣把光標(biāo)移 到想刪除的附加項(xiàng)上，按 選擇 鍵選擇 “ 未使用 ” ； 回車(chē) 鍵（所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行）； 回車(chē) 鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 3 上； 插入 鍵； 回車(chē) 鍵完成程序點(diǎn)插入，所插入程序點(diǎn)行號(hào)為（ 0004）， 2、 刪除程序點(diǎn)（以 3、 4 位列）； 前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn) 3 上； 刪（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中，當(dāng)不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按 清除 鍵， 回到程序內(nèi)容畫(huà)面）； 弧坑處理）； 熄弧 鍵， 輸入熄弧命令 （利用 命令一覽 鍵進(jìn)行 令登錄時(shí)， 選擇命令中的 “ 作 業(yè) ” ； 法； 熄弧 鍵 回車(chē) 鍵； 三種方法；一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定；二、使用 熄弧條件方法；三、不帶附加項(xiàng)）； 令（輸入緩沖區(qū)顯示 令）； 選擇 鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）； 未使用 ” （顯示選擇對(duì)話框）； ； 定各個(gè)焊接條件）； 回車(chē) 鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件）； 回車(chē) 鍵（設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中）； 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面； 令（輸入緩 沖行顯示 令）； 選擇 鍵（顯示詳細(xì)的編輯畫(huà)面）； 未使用 ” （顯示選擇對(duì)話框）； （）； （ 112 把光標(biāo)移到文件號(hào)上， 按 選擇 鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號(hào)， 按 回車(chē) 鍵； 回車(chē) 鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中）； 回車(chē) 鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）； 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面）； 五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容； 令（輸入緩沖行顯示 令）； 選擇 鍵（顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面）； )或 * (顯示選擇對(duì)話框 )； 未使用 ； 回車(chē) 鍵（輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容）； 回車(chē) 鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）； 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫(huà)面； 查運(yùn)行）；把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn)，在再現(xiàn)模式中，調(diào)出 檢 查運(yùn)行 一行進(jìn)行軌跡確認(rèn)； 區(qū)域 鍵； 實(shí)用 工具欄； 示 特殊運(yùn)行畫(huà)面）； 檢車(chē)運(yùn)行 （每次按 選擇 鍵有效、無(wú)效、交替交換； 有效 字樣； 伺服電源 鍵； 1 上按下 ，機(jī)器人自行檢查； 六、 焊接條件的微調(diào)； 1、 進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序； 2、 從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào) （根據(jù)焊縫成型情況對(duì)焊接電流、 電壓等進(jìn)行調(diào)整） ； 七、 生產(chǎn)； 1、 把運(yùn)作模式設(shè)定在 再現(xiàn) 模式； 2、 選擇主菜單的 程序 一行中子菜單 選擇程序 并打開(kāi)； 3、 把光標(biāo)移到要 選擇用于焊接的程序中； 4、 進(jìn)行程序軌跡檢查運(yùn)行； 5、 當(dāng)檢查完后， 把光標(biāo)移到 0001 上， 運(yùn)作模式設(shè)定為 再現(xiàn)模式 按下 進(jìn)行焊接。 A 1, N in 2, to a "" 1. Go to in on is to a to T", "E" "S", "T" to s " to go in as an 2. to 001); be in be to in to as to M " " on 00000" to * *" 0% J = 50% ", to J = * * * be on to a 001) 3. of of be to a (0002); to to , to in of to in of to 002 at To J = * * * + be to J = * * *, we a (003); 0003" 0004) " ) to 003 on in " to to of a 004); to to t to to be on + on 0004 to to V = * * *", + a (005); to to to is a of in of to to of 006, no J = 15; to on of 5, to J = + to a 0007) do to 001, to to ; to 007, a (0008) do of in 1, to 001; 2, to 3 by a to a 4, to to do 001 + a a in a of t so to ; 1, , 4, in be 3, 3 in on to to o be 4, ( to to a in of R ); of on to t to of of to 7. No to do of () ( t 1. 2. 3. () C = * * * ( 4. 5. to do of 6. s is to 7. t to on of to 8. (to a in v a 9. In of of 10. 11. 12. (13. 14. 15. to to 16. of 1, of 2, of of to of 1, is 2, of of a of 3, to to is 4, 5, 0001 is