用于 施工 服務(wù) 的 最小自由度 混合爬桿 操縱機(jī)器人 1緒論 目的 旨在描述設(shè)計(jì) 樣機(jī)的特點(diǎn)和爬桿 /操縱機(jī)器人 通過(guò) 極點(diǎn) 和 彎曲 部分的 能力。 設(shè)計(jì) /方法 /方式 機(jī)器人 主要部分 引入 具有 混合（并行 /串行）四自由度（自由度）機(jī)制的還介紹了一種 具有 獨(dú)特 夾具設(shè)計(jì) 。 成果 研制出一種具有爬坡能力和操縱桿具有彎曲和分支的能力 ， 另外 至少需要 4 個(gè)自由度 的機(jī)器人 ，同時(shí) 發(fā)現(xiàn) 電氣驅(qū)動(dòng)對(duì)于爬桿機(jī)器人是一個(gè)很好的選擇，它比氣動(dòng)和液壓缸具有更好的優(yōu)勢(shì) 研究限制 /影響 在 未來(lái)的工作 當(dāng)中， 機(jī)器人 的 半工業(yè)規(guī)模 對(duì) 工業(yè)機(jī)器人的 設(shè)計(jì)和制造是一個(gè)很好的 啟發(fā) 。 實(shí)際影響 隨著對(duì) 夾持模塊和工具模塊 最后 的修改 ，機(jī)器人 將 能夠做一些服務(wù)工作，像管 道 測(cè)試，管 /極清潔， 公路 燈泡更換等。 獨(dú)創(chuàng)性 /價(jià) 值 為 建設(shè)與服務(wù)工作 設(shè)計(jì)和制造一個(gè) 具有 最小自由度 的 爬桿和操縱機(jī)器人 。 關(guān)鍵詞： 設(shè)計(jì)，并行編程，運(yùn)動(dòng)學(xué)，極點(diǎn)，機(jī)器人 2介紹 爬壁機(jī)器人已獲得很大的重視，近年來(lái)由于其潛在的應(yīng)用在建筑和高大的建筑維修，農(nóng)業(yè)收獲，公路和橋梁維修，船廠的生產(chǎn)設(shè)施等等 都有體現(xiàn) 。 如果需要提高串行多足機(jī)器人在復(fù)雜工作壞境中的 使用，就需要在更大程度上提高其自由度 。 眾所周知，串行配置需求量更大的扭矩在關(guān)節(jié) 上 ，因 此 爬壁機(jī)器人 的 關(guān)鍵 就是 要求較大和較重的致動(dòng)器 從而在較小的有效載荷重量比 。對(duì)比結(jié)果使用并行平臺(tái)在減少的重量 /功率比，從而使有效載荷 早期在這一領(lǐng)域主要通過(guò)移動(dòng)球面（窗口）機(jī)制集中 在 六自由度研究上（ 梅爾萊特， 2000；到 ¨ 1998） et 模和模擬 了一種具有氣動(dòng)執(zhí)行器和平行六自由度的并聯(lián)機(jī)器人，該模型具有一個(gè)較大的有效載荷能力，這對(duì)于工業(yè)爬桿機(jī)器人來(lái)說(shuō)是一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)（ et 1999） 后來(lái) 阿拉西利 等人，制作了一個(gè)能夠 自主攀沿管狀結(jié)構(gòu) 的并聯(lián)機(jī)器人 ， 該機(jī)器人采用高夫 斯圖爾特作為機(jī)器人平臺(tái) ， 該平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)器 采用 六氣缸氣動(dòng)伺服控制 ， 他們的 機(jī)械結(jié)構(gòu) 使用了 六 氣 缸 作 為抓手（ 一個(gè)夾具使用三個(gè)氣缸 ） 總共 使用 了 12 個(gè)驅(qū)動(dòng)器 但 不 包括 所需的機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)器 （ et 2003）， 該 機(jī)械結(jié)構(gòu) 是相當(dāng)復(fù)雜的 ， 因此 有能力通過(guò)任何方向 的 彎曲， 并能夠讓他適合移動(dòng) 沿線的樹(shù)木 和復(fù)雜的結(jié)構(gòu) ，因此，我們需要設(shè)計(jì)的是一種不太復(fù)雜具有 沿著 人類設(shè)計(jì)的路線和不太復(fù)雜的結(jié)構(gòu)移動(dòng)的能力，同時(shí)該結(jié)構(gòu)擁有最小自由度和最低數(shù)量的驅(qū)動(dòng)器。此外， 氣壓缸在機(jī)械裝置的使用過(guò)程中還存在著壓縮空氣從壓縮 機(jī)到氣缸的轉(zhuǎn)移問(wèn)題 但最近幾年來(lái)，機(jī)械工具在一些工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用導(dǎo)致了更加注重不少于六自由度平行機(jī)制的研究， 大多數(shù)最近幾年的研究集中在三自由度機(jī)械機(jī)構(gòu)上（ et 2001; et 1992b; 1996） 在 沿桿 或具有彎曲和分支結(jié)構(gòu)的管狀結(jié)構(gòu)上移動(dòng)就必須具有四個(gè)自由度（ 沿垂直于管軸的翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)）， 同一自由度在爬桿的應(yīng)用中對(duì)于大部分操作和 維修工作中也是必不可少的。在 討論了關(guān)于平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用在并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人的詳細(xì)建模機(jī)制和選擇 過(guò)程（ 2004） 。 就作者所知， 對(duì)于這樣的操作還沒(méi)有四自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)提供二自由度的翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)，在本文中，該機(jī)構(gòu)顯示 利用并行 /串行機(jī)制 來(lái)提供具有二自由度翻轉(zhuǎn)和二自由度旋轉(zhuǎn)的軸（這將在以下描述出來(lái)）。 并行 /串行機(jī)器人 同時(shí)具有 剛性全并聯(lián)機(jī)構(gòu) 和串聯(lián)機(jī)器人擴(kuò)展工作區(qū)的優(yōu)點(diǎn)（ 1999） et (2004). 該機(jī)構(gòu)還利用新型夾具設(shè)計(jì)，使它適合安全爬桿操作 3 概念 （方案） 就像前面所提到的， 沿著 具有 彎曲和分支 的 管狀結(jié)構(gòu) 運(yùn) 動(dòng) ，至少需要四自由度。這些包括 沿 著極軸運(yùn)動(dòng)的平移自由度（圖 1），歸零 ： 沿 著極軸左右旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)自由度（圖 2），接收： 沿 軸的徑向方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)自由度（圖 3） 圖 3沿桿 圖 3極軸旋轉(zhuǎn) 圖 3曲段 運(yùn)動(dòng) 結(jié)合以上三自由度和 沿 極軸徑向翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)自由度，為在桿上達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)以后的必要操作提供必要的操作性能（ 即修理，維修或生產(chǎn)等操作 比如 焊接 ） 4機(jī)器人 的 設(shè)計(jì) 和組成 要 設(shè)計(jì) 的爬桿機(jī)器人主要由三部分組成 （圖 5）： 三自由度的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu) ，串行 Z 軸旋轉(zhuǎn)機(jī)制 ， 夾鉗 。 結(jié)合三自由度平面并聯(lián) 機(jī)構(gòu)和具 有旋轉(zhuǎn)機(jī)制的極軸提供的二自由度翻轉(zhuǎn)和平移，這就需要在最后一章對(duì)設(shè)計(jì)目標(biāo)做出解釋 圖 4器人進(jìn)行焊接操作 圖 4桿機(jī)器人模型 除此之外，線性氣缸要用于平行機(jī)械手來(lái)安裝包 圍桿 ，因此需要減少夾具的動(dòng)作時(shí)間 一個(gè)手爪連接到一個(gè)機(jī)械臂，另外一個(gè)連接旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的底部，這樣就可以達(dá)到，該夾鉗有四個(gè)自由度與之想對(duì)應(yīng) ，同時(shí) 可以 滿足在不同的截面和幾何構(gòu)型的軸和桿上運(yùn)動(dòng) 自由度平面平行機(jī)械手 通常意義上的三自由度平行三角平臺(tái)由移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)三個(gè)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈連接到一個(gè)固定的底座組成，每個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈通過(guò)三個(gè)獨(dú)立自由度關(guān)節(jié)組成，其中的一個(gè)是活動(dòng)關(guān)節(jié)（ 及其他人）， 一些人通過(guò)研究表明 ，有 1653種不同平行三角平臺(tái)能夠轉(zhuǎn)變成為三自由度機(jī)構(gòu)，對(duì)于所推薦的機(jī)械結(jié)構(gòu)，制可以被選定為機(jī)器人的 平面平行部分 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是由導(dǎo)軌，滑動(dòng)單元，齒輪組和電機(jī) 組成 ，圖 1 顯示的是導(dǎo)軌和滑動(dòng)單元，該導(dǎo)軌是環(huán)繞著極軸的 T 形圓導(dǎo)軌 ，滑塊單元 由特定的軸承 組成，它能夠在所有可能的配置 中承受在各種實(shí)踐和維護(hù)機(jī)器人的穩(wěn)定性的過(guò)程中產(chǎn)生的力和力矩，該滑塊有一個(gè)下夾持器 通過(guò)一個(gè)由簡(jiǎn)單傳動(dòng)裝置連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)保持其中一個(gè)夾鉗固定通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)其他夾持器可以繞極軸旋轉(zhuǎn) 持器 該夾持器具有一個(gè)獨(dú)特多指設(shè)計(jì)，它只需通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的電機(jī)來(lái)適應(yīng)桿的不同截面和尺寸，每個(gè)夾具包括 2v 多指靈體，雙轉(zhuǎn)軸電機(jī)，左右各兩個(gè)螺釘和雙直線導(dǎo)軌， 特殊的多手指布局的使用不僅增加了夾具的扭矩處理能力同時(shí)也提高在不同桿的截面和尺寸的適應(yīng)性， 滾珠絲杠 的 摩擦系數(shù)為 條直線導(dǎo)軌將承受機(jī)器人在爬升的過(guò)程中載重，選定的雙軸電 機(jī)相對(duì)于機(jī)器人的重量來(lái)說(shuō)很小，圖 2 展示了夾具的制作。 圖 4轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)系列 圖 4器人裝配夾具 在典型的爬桿應(yīng)用中各個(gè)組成部分的 結(jié)合運(yùn)動(dòng)展示在圖 3 1 顯示的原版本的規(guī)格和機(jī)器人工業(yè)版本的估計(jì)規(guī)格 5機(jī)器人原型 下面是建議的機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（ et 2004; et 2004） ，為假設(shè)的內(nèi)部燈泡更換操作而設(shè)計(jì)和建造的原型單位， 這個(gè)機(jī)器人的重量為 16個(gè)機(jī)器人的身體是由 鋁 合金 制造 ，這個(gè)機(jī)器人是由三個(gè)直流電機(jī)和三個(gè) 電氣缸體驅(qū)動(dòng)， 在缸體的控制上， 電氣驅(qū)動(dòng) 的使用 比氣動(dòng)和液動(dòng)更加簡(jiǎn)化 ，還能增加控制的精度，而且還不需要壓縮機(jī)或 泵 ，同時(shí)這也消除了液壓管或氣動(dòng)管，而且這些對(duì)爬桿機(jī)器人的應(yīng)用也是很不安全的、 這些電動(dòng)機(jī)的重量為每個(gè) 個(gè)電動(dòng)機(jī)能夠提供 800.6 m/ 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)接頭應(yīng)該制作的具有相對(duì)較高的耐受性，不然的話，平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)將會(huì)被約束或展現(xiàn)出多余的自由度，除此之外，對(duì)于機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理運(yùn)動(dòng)，裝配的工藝精度也是非常重要的 ，為了使兩個(gè)微型機(jī)械手更好的適應(yīng)更換動(dòng)作，一個(gè)機(jī)械手 夾持新燈泡， 一個(gè)機(jī)械手更換舊燈泡，這個(gè)夾持器為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)也是一個(gè)可以被利用的擁有 300量的小存儲(chǔ)器 ，通過(guò)裝在機(jī)械手上得圓頂遙控?cái)z像機(jī)，當(dāng)機(jī)器人在更換燈泡時(shí)，用操縱桿通過(guò)懸掛裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，該相機(jī)擁有兩個(gè)自由度，可以繞兩條垂直的軸左右旋轉(zhuǎn)，同時(shí)被一個(gè)圓頂所遮蓋，圖 6 展示制作的原型。 圖 7 顯示的是在桿上得制作原型，圖 8 是制作原型通過(guò)彎曲部分時(shí)圖像，圖9 是制作原型更換燈泡是的圖像 6機(jī)器人的控制 就像前面所提到，制作原型 是通過(guò)三個(gè) 三個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)都有一個(gè)控制 面板，它是直接連接到中央電腦 圖 6器人 沿桿軸 運(yùn)動(dòng) 圖 6器人繞桿轉(zhuǎn)動(dòng) 圖 6過(guò)彎曲部分時(shí)的機(jī)器人 表一 線性驅(qū)動(dòng)器的個(gè)數(shù) 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器的個(gè)數(shù) 重量 尺寸（ 原型版本 3 3 16 18 25 60 工業(yè)版本 3 3 30 50 50 100 圖 6作原型 圖 6造原型 沿 桿移動(dòng) 圖 6作原型通過(guò)彎曲部分 機(jī)械手的電動(dòng)機(jī)采用電流反饋控制，當(dāng) 夾鉗接觸到電極，電流上升，當(dāng)電流上升到一定的值時(shí)，機(jī)械手產(chǎn)生 與電流 成正比的力，由于機(jī)械手的電動(dòng)機(jī)是沒(méi)有后備電源的，當(dāng)電動(dòng)機(jī)斷電后，由于大量齒輪的存在，夾具不會(huì)松懈還將保持原有的姿態(tài)，這樣可以保證當(dāng)其斷電后的安全性。 電缸包括一個(gè)直流電機(jī) ，傳動(dòng)裝置和螺桿，在直流電機(jī)的軸使用了頻率為500編碼器，氣缸的直線運(yùn)動(dòng)的精度為 直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸上也使用了 100編碼器 ，串行機(jī)制的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的精度為 一些列組裝在夾鉗上得觸摸開(kāi)關(guān)，不僅可以 檢 測(cè)到桿的彎曲和障礙物，還可以檢測(cè)出機(jī)械手與桿彎曲角度， 這將允許串行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng) 。 圖 6作原型的更換燈泡操作 通過(guò)這種方式機(jī)器人可以以合適姿態(tài)通過(guò)彎曲部分，控制系統(tǒng)包括一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊和一個(gè)位置控制系統(tǒng)的 頭 7結(jié)論 在本文中 ，對(duì)自主機(jī)器人的爬桿問(wèn)題提出解決辦法。提出了一個(gè)獨(dú)特了的多指夾具功能，它能夠適應(yīng)各種桿的截面和尺寸，同時(shí)他的機(jī)構(gòu)也是非常簡(jiǎn)單，還探討了一些關(guān)于機(jī)器人的原型和控制的問(wèn)題。