VME運(yùn)動(dòng)控制器六自由度機(jī)器人概述六自由度機(jī)器人是一種典型的工業(yè)機(jī)器人，在自動(dòng)搬運(yùn)、裝配、焊接、噴涂等工業(yè)現(xiàn)場中有廣泛的應(yīng)用。固高科技GRB系列六自由度機(jī)器人是固高成熟完備的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與先進(jìn)的設(shè)計(jì)和教學(xué)理念有機(jī) 結(jié)合的產(chǎn)物，既滿足工業(yè)現(xiàn)場要求， 也是教學(xué)、科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對(duì)象。該機(jī)器人采用六關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，各個(gè)關(guān)節(jié)以“絕對(duì)編碼器電機(jī)+精密諧波減速器”為傳動(dòng)。在小臂處留有安裝攝像頭、氣動(dòng)工具等外 部設(shè)備的接口，并提供備用電氣接口，方便用戶進(jìn)行功能擴(kuò)展。機(jī)器人的控制方面，采用集成了 PC技術(shù)、圖像技術(shù)、邏輯控制及 專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的VME運(yùn)動(dòng)控制器，性能可靠穩(wěn)定，高速高精度。主要特點(diǎn)開放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)z 基于VME總線高性能工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制器的開放式平臺(tái)，支持用戶自主開發(fā)；z通用智能運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)，采用VC+或OtoStudio計(jì)算機(jī)可編程自動(dòng)化控制系統(tǒng)開發(fā)工具z配備圖形示教功能，便于機(jī)器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn)；z 配套內(nèi)容詳盡的操作手冊(cè)和學(xué)生實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，通過實(shí)例演示，引導(dǎo)用戶操作并學(xué)習(xí)如何基于運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造z 按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造；z 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成6軸串聯(lián)旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)， 各關(guān)節(jié)采用絕對(duì)型編碼盤交流伺服電機(jī)驅(qū) 動(dòng)，諧波減速器傳動(dòng)；z 模塊化結(jié)構(gòu)，簡單、緊湊，預(yù)留電氣與氣動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)接口；z 較高的負(fù)載、更快的軸動(dòng)作速度、大的許用扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量使機(jī)器人應(yīng)用廣 泛，可用于搬運(yùn)，點(diǎn)焊，裝配，點(diǎn)膠，切割，噴涂等行業(yè)；z 具備最大的工作半徑和最小的干涉半徑，工作范圍大，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上提供較 大的靈活性，夾具、剪絲機(jī)等設(shè)備可以采用更高效的安裝方式；第1頁共6頁控制軟件r* 1WH：JETaVflilmWiffltirW"克XJU3jHWMU加劇fWu |7米用VC+開發(fā)的控制系統(tǒng)1 ” 1F*|TT11|_1Ulirtl“鉤峪聘M i - R 鼻小 TIT Mti=-in-iav.u胃佝w 覽也上 * *! 覺亂匸3$SQ80doooo00000000000第2頁共6頁第#頁共6頁米用OtoStudio開發(fā)的控制系統(tǒng)基于OtoStudio軟件環(huán)境開發(fā)的六自由度機(jī)器人接口界面OtoStudio是固高科技開發(fā)的計(jì)算機(jī)可編程自動(dòng)化系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)。它支持完整版本的IEC61131標(biāo)準(zhǔn)的編程環(huán)境，支持標(biāo)準(zhǔn)的六種編程語言，是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的軟件平臺(tái)，被很多硬件廠家支持，除了支持PLC編程，還支持總線接口、驅(qū)動(dòng)設(shè)備(特別是伺服、數(shù)控)、顯示設(shè)備、10設(shè)備等的編程。其主要特點(diǎn)有：OtoStudiol.O CPAC開發(fā)工具軟件平臺(tái)HMI (Human Machi ne In terface) 集成在 OtoStudio編程系統(tǒng)中的可視化界面開發(fā)工具M(jìn)otion Control Function Block 集成在 OtoStudio中的運(yùn)動(dòng)控制功能模塊ENI (E ngi neeri ng In terface) Server 用于自動(dòng)化方案設(shè)計(jì)的工程接口Web Server 用于自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)控制的遠(yuǎn)程功能模塊附注：實(shí)際六自由度機(jī)器人配套軟件接口界面圖與上圖片可能有細(xì)微差別。第3頁共6頁機(jī)器人坐標(biāo)系第4頁共6頁第#頁共6頁技術(shù)參數(shù)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)臂長第一伸臂（J3到J2）720 mm第一伸臂偏移（J2到J1）150 mm第二伸臂長（J5到J3）645 mm第二伸臂偏移（J4到J3）150 mm運(yùn)動(dòng)范圍運(yùn)動(dòng)半徑R2 （從P點(diǎn)到J1）1537 mmR3（ P點(diǎn)盲區(qū)）356 mm運(yùn)動(dòng)角度J1士 180 degJ2-105 , +175 degJ3-235 , +85 degJ4士 180 degJ5-40, +220 degJ6士 360 deg運(yùn)動(dòng)速度末端合成速度>8000 mm/sJ1 140deg/sJ2 180deg/sJ3 225deg/sJ4 450deg/sJ5 450deg/sJ6 545deg/s關(guān)節(jié)分辨率J12048000 pulse /rJ21638400 pulse /rJ31310720 pulse /rJ4 655360pulse /rJ5 655360pulse /r第#頁共6頁J6 540672pulse /r運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度X/Y/Z士 0.08 mm最大許用負(fù)載慣量J4 0.3kg*m2J5 0.3kg*m2J6 0.22kg*m最大負(fù)載6 kg重量140 kgVME控制器控制軸數(shù)供8軸伺服/步進(jìn)控制CPUX86 架構(gòu) CPU 板，賽揚(yáng) 1.6GCPU，提供 USB2.0、10M/100M 以太網(wǎng)、鍵盤、鼠標(biāo)、 VGA、CF卡標(biāo)準(zhǔn)接口圖像處理卡（可選）支持兩路視頻輸入，支持 PAL、NTSC制式，隔行/逐行掃描安裝要求安裝方式水平地腳螺栓安裝安裝環(huán)境溫度：045 C濕度：2080%RH （不能結(jié)露）震動(dòng)：0.5G以下避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠(yuǎn)離電氣噪聲源實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 機(jī)器人的認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理；了解GRB系列教學(xué)機(jī)器人的性能指標(biāo)； 熟悉機(jī)器人的基本功能及示教運(yùn)動(dòng)過程。? 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理及作用； 掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的方法。? 機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成；了解機(jī)器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。? 機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理；掌握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。? 機(jī)器人坐標(biāo)系的建立實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義；了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型；掌握用D-H方法建立機(jī)器人坐標(biāo)系的步驟。? 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念；掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程；掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。? 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念；了解機(jī)器人工作空間的概念；第4頁共6頁掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程； 掌握運(yùn)用齊次變換矩陣求解機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。? 機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的概念；了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡規(guī)劃方法；了解基于運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的梯形和S形速度曲線的規(guī)劃過程；理解機(jī)器人相對(duì)運(yùn)動(dòng)位置模式和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置模式的概念。? 機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)軌跡控制實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解機(jī)器人 PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的概念；了解機(jī)器人PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)的控制方法； 了解機(jī)器人實(shí)現(xiàn) PTP運(yùn)動(dòng)的過程。? 機(jī)器人的搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解機(jī)器人完成搬運(yùn)作業(yè)的過程； 掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法。注：上述實(shí)驗(yàn)根據(jù)選擇的教學(xué)機(jī)器人的型號(hào)不同有所取舍，具體實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟參見相應(yīng)的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)參考書創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性? 機(jī)器人力矩控制方式研究；? 基于智能控制平臺(tái)開發(fā)各種應(yīng)用軟件軌跡規(guī)劃算法；? 利用平臺(tái)提供的視覺接口，挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā)；? 挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目。定購指南GRB3016-06六自由度機(jī)器人ARB-MB-3006-06六自由度機(jī)器人本體（負(fù)載6Kg）GV-800-TPV-V02/512 VME八軸運(yùn)動(dòng)控制器ARB-EB-6ARB-RM-3ARB-WP-6SRB-VC-6六軸電控模塊氣動(dòng)手爪演示部件組件六自由度機(jī)器人控制軟件（含部分源代碼）ARB-MB-3006-06六自由度機(jī)器人本體（負(fù)載6Kg）GV-800-TPV-V022 VME八軸運(yùn)動(dòng)控制器（帶視覺處理）帶單目視覺裝置ARB-EB-6六軸電控模塊GRB3036-06的六自由度ARB-RM-3氣動(dòng)手爪SCARA機(jī)器人ARB-WP-6演示部件組件ARB-SCCD單目攝像頭模塊SRB-VC-6-1VS單目視覺六自由度機(jī)器人控制軟件（含源代碼）帶雙目視覺裝置ARB-MB-3006-06六自由度機(jī)器人本體（負(fù)載6Kg）GV-800-TPV-V022 VME八軸運(yùn)動(dòng)控制器（帶視覺處理）ARB-EB-6六軸電控模塊GRB3046-06的六自由度SCARA機(jī)器人ARB-RM-3氣動(dòng)手爪ARB-WP-6演示部件組件ARB-DCCD雙目攝像頭模塊SRB-VC-6-1VS單目六自由度視覺機(jī)器人控制軟件（含部分源代碼）SRB-VC-6-2VS雙目六自由度視覺機(jī)器人演示軟件（含部分源代碼）第8頁共6頁