安川焊接機器人編程一、 開機。1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。2、 將運作模式調(diào)到“TEACH”“示教模式下”二、焊接程序編輯。1.進入程序編輯狀態(tài)：1.1.先在主菜單上選擇程序一覽并打開；1.2.在程序的主菜單中選擇新建程序1.3.顯示新建程序畫面后按選擇鍵1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明；1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按選擇鍵選中各個字母；1.6.按回車鍵進行登錄；1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOP”、“END”2.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機器人進入可動作狀態(tài)； 2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置設(shè)置作業(yè)準(zhǔn)備位置）；2.3.按插補方式鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補命令，MOVJ“”“MOVJ,VJ=0.78” 2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按選擇鍵；2.5.把光標(biāo)移動到右邊的速度“VJ=*”上，按轉(zhuǎn)換鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時，則畫面顯示“MOVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，VJ=*上按選擇鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按回車鍵確認(rèn)。2.6.按回車鍵，輸入程序點（即行號0001）