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1、軟件界面（C++） 四自由度機器人 典型四自由度機器人 概述 工業(yè)機器人作為最典型的機電控制系統(tǒng)實例之一， 幾乎具有機電一體化 系統(tǒng)的所有特點，既具有操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢 測傳感裝置，又具有速度快、精度高、柔性好等特點。 固高科技的GRB系列工業(yè)機器人是專門為大中專院校和職業(yè)高等技校 機電一體化、制造自動化和自動控制等相關(guān)專業(yè)提供的一個完全開放、 創(chuàng)新 性實驗平臺，它適合機械制造及其自動化、 機械電子工程、機械設計與理論、 數(shù)控技術(shù)、機器人學、自動控制等相關(guān)機電控制類基礎實驗課程教學。 固高科技的GRB系列工業(yè)機器人種類涵蓋了兩自由度平面機械手

2、（RR）、三自由度機械手（RRR或RRP）和四自由度直角坐標機械手（ PPPR） 和SCARA機器人（RRPR）等多個產(chǎn)品型號。除進行教學和培訓外， GRB系列 工業(yè)機器人還可用于細小工件的搬運，電子元件的裝配和點膠等工業(yè)作業(yè)。 工業(yè)化設計與制造 z 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用交流伺服電機驅(qū)動，諧波減速器傳動; z 平移關(guān)節(jié)采用交流伺服電機驅(qū)動，滾珠絲杠傳動； z 各部件按照工業(yè)標準設計和制造。 開放式控制實驗平臺 z 基于PC和DSP運動控制器的開放式硬件平臺； z 通用智能運動控制開發(fā)平臺，采用 C++面向?qū)ο蟮脑O計方法； z TCP/IP 協(xié)議遠程網(wǎng)絡編程、仿真、控制功能； z 配備集

3、成語言編程系統(tǒng)和圖形示教軟件，便于機器人的編程操作和應用培訓； z 配套內(nèi)容詳盡的使用手冊和實驗指導書， 通過實例演示，引導用戶學習如何基于運動控 制器開發(fā)各種應用軟件系統(tǒng) 基礎實驗內(nèi)容 z 機器人機械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認知; z 機器人操作實習； z 機器人運動學問題研究； z 機器人動力學問題研究 創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性 z 機器人力矩控制方式研究； z 基于智能控制平臺開發(fā)各種應用軟件系統(tǒng)； z 禾U用平臺提供的視覺接口，挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā); z 挑戰(zhàn)機器人遠程監(jiān)控和多機器人協(xié)調(diào)工作等研究項目 視覺機器人 系統(tǒng)特點 z 圖像處理裝置全部采用國外

4、高端工業(yè)攝像頭和圖像采集卡； z 圖像采集卡提供接口函數(shù)庫，適用于各種開發(fā)環(huán)境； z 基于PC和DSP運動控制器的開放式硬件平臺，提供接口庫； z 配套內(nèi)容詳盡的使用手冊和實驗指導書， 通過實例演示，引導用戶學習如何基于運動控 制器開發(fā)各種應用軟件系統(tǒng)。 參考實驗內(nèi)容 z 機器人機械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認知； z 運動學分析實驗 z 精確定位實驗 z 軌跡規(guī)劃實驗 z 圖形示教實驗 z 遠程控制仿真與實驗 z 圖象處理實驗 VC控制軟件及其界面 w 模塊化機械平臺 SCARAMItr "Ppp I

5、 四自由度SCARA機器人技術(shù)參數(shù) 項 目 指 標 負載能力 提升5Kg /旋轉(zhuǎn)2Kg 關(guān)節(jié)1 800000/r 增量式編碼器交流伺服電機 關(guān)節(jié)2 800000/r 運動精度（脈沖當量 /轉(zhuǎn)） 關(guān)節(jié)3 2500pulse/mm 關(guān)節(jié)4 240000/r 關(guān)節(jié)1 20971520 pulse /r 絕對編碼器交流伺服電機 關(guān)節(jié)2 209

6、71520 pulse /r 運動精度（脈沖當量 /轉(zhuǎn)） 關(guān)節(jié)3 262144 pulse/mm 關(guān)節(jié)4 6291456 pulse /r XY軸合成重復定位精度 0.05mm 關(guān)節(jié)3重復定位精度 0.02mm 關(guān)節(jié)4旋轉(zhuǎn)重復定位精度 0.05 自由度數(shù) 4 關(guān)節(jié)1 120 關(guān)節(jié)2 增量式編碼器電機 100 每軸最大運動范圍 絕對式編碼器電機 130 關(guān)節(jié)3 0~150mm 關(guān)節(jié)4 0~360 關(guān)節(jié)1 6.54 rad/S 關(guān)節(jié)2 6.54 ra

7、d/S 每軸最大運動速度 關(guān)節(jié)3 300 mm/S 關(guān)節(jié)4 18.84 rad/S XY軸合成最大動運速度 3.3m/s 最大展開半徑 400mm 高度 706mm 本體重量 < 30Kg 關(guān)節(jié)1 （長度） 250mm 幾何尺寸 關(guān)節(jié)2 （長度） 150mm 關(guān)節(jié)3 （行程） 150mm 安裝方式 水平安裝 溫度：0~45 C 安裝要求 安裝環(huán)境 濕度：20?80%RH （不能結(jié)露） 震動：0.5G以下 避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠離電 氣噪聲源

8、 ? VBS and Y/C 輸出 原裝進口 ? 電子線路功能 ? 單擊白平衡 ? 預裝數(shù)字信號處理器 DSP ? TV系統(tǒng) NTSC/PAL ? 圖像傳感器Interline CCD CCD工業(yè)攝像頭 ? 有效像素 752*582

9、 ? 像素尺寸 8.6*8.3 ? 掃描線 625Lines ? 分辨率 470TV lines(水平) 460TV lines (垂直) ? 信噪比 46dB ? 電源 DC12V + - 10 % ? 鏡頭接口 C ? 尺寸 31 (W)X 29 (H) X 80 (D) mm ? 高分辨率 機器人視覺裝置系統(tǒng)參數(shù)(可選) 項 目 指 標 備注 ? 支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標準視頻源 ? 雙視頻解碼器架構(gòu)適用于超快的通道切換 原裝進口 ? 可連接和切換16個CV

10、BS通道,8個Y/C或混合輸入通道 ? 16路TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口 圖像采集卡 ？ 看門狗定時器用于全面監(jiān)視系統(tǒng)的完整性 ? 支持32位33/66 MHz PCI總線主模式 ? 配套軟件開 發(fā)包，包括 Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL, 、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite ? 支持 Microsoft Windows 2000 和 WindowsXP 操作系統(tǒng) 定購指南 產(chǎn)品代碼 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品描述 GRB3014 ARB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體 GT-400-SG-P

11、CI-EDU GT-400-SG 型運動控制器 四自由度SCARA機械手 ARB-EB-4 四軸電控模塊 ARB-RM-2 電磁手爪 ARB-WP 演示部件組件 SRB-VC-4 多自由度機器人控制軟件（含源代碼） GRB3024 ARB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體 亠 ARB-BS-1 鋁型材支架 帶支架的四自由度機械臂 GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG 型運動控制器 ARB-RM-2 電磁手爪 ARB-WP 演示部件組件 SRB-VC-4 多自由度機器人控制軟件（含源代碼） GRB3034 帶單目視覺裝置 SCARA機械手 A

12、RB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體 ARB-BS-1 鋁型材支架 GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG 型運動控制器 ARB-RM-2 電磁手爪 ARB-WP 演示部件組件 ARB-VM-1 機器人單目視覺模塊 SRB-VC-4-1VS 單目視覺機器人控制軟件（含源代碼） ARB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體 ARB-BS-1 鋁型材支架 型運動控制器 帶雙目視覺裝置 SCARA機械手 GRB3044 GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG ARB-VM-2 機器人雙目視覺模塊 ARB-RM-2 電磁手爪

13、 ARB-WP 演示部件組件 SRB-VC-4-1VS 單目視覺機器人控制軟件（含源代碼） SRB-VC-4-2VS 雙目視覺機器人演示軟件（含源代碼） 固高科技（香港）有限公司 香港九龍清水灣香港科技大學新翼樓 4605室 電話：+852-2358 1033 傳真：+852-2719 8399 電郵：SALES@OOGOLTECCOM 網(wǎng)址：HTTP：// WWVGOOGOLTECCOMHK 固高科技（深圳）有限公司 深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū) 深港產(chǎn)學研基地大樓西座二樓 W211室 郵編：518057 電話：86-755-2697 0824 傳真：86-755-2697 0846 電郵：GOOGC@GOOGOLTECCOM 網(wǎng)址：HTTP：// WWWBOOGOLTECCOMCN