軟件界面（C+）四自由度機(jī)器人典型四自由度機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人作為最典型的機(jī)電控制系統(tǒng)實(shí)例之一，幾乎具有機(jī)電一體化系統(tǒng)的所有特點(diǎn)，既具有操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢 測(cè)傳感裝置，又具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)。固高科技的GRB系列工業(yè)機(jī)器人是專門(mén)為大中專院校和職業(yè)高等技校 機(jī)電一體化、制造自動(dòng)化和自動(dòng)控制等相關(guān)專業(yè)提供的一個(gè)完全開(kāi)放、創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，它適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、機(jī)械設(shè)計(jì)與理論、數(shù)控技術(shù)、機(jī)器人學(xué)、自動(dòng)控制等相關(guān)機(jī)電控制類基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)課程教學(xué)。固高科技的GRB系列工業(yè)機(jī)器人種類涵蓋了兩自由度平面機(jī)械手（RR）、三自由度機(jī)械手（RRR或RRP）和四自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手（ PPPR） 和SCARA機(jī)器人（RRPR）等多個(gè)產(chǎn)品型號(hào)。除進(jìn)行教學(xué)和培訓(xùn)外， GRB系列 工業(yè)機(jī)器人還可用于細(xì)小工件的搬運(yùn)，電子元件的裝配和點(diǎn)膠等工業(yè)作業(yè)。工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造z 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，諧波減速器傳動(dòng);z 平移關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)； z 各部件按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造。開(kāi)放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)z 基于PC和DSP運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式硬件平臺(tái)；z 通用智能運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用C+面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法；z TCP/IP 協(xié)議遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)編程、仿真、控制功能；z配備集成語(yǔ)言編程系統(tǒng)和圖形示教軟件，便于機(jī)器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn)；z配套內(nèi)容詳盡的使用手冊(cè)和實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)，通過(guò)實(shí)例演示，引導(dǎo)用戶學(xué)習(xí)如何基于運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容z 機(jī)器人機(jī)械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認(rèn)知;z 機(jī)器人操作實(shí)習(xí)；z 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題研究；z 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題研究創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性z 機(jī)器人力矩控制方式研究；z 基于智能控制平臺(tái)開(kāi)發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)；z 禾U用平臺(tái)提供的視覺(jué)接口，挑戰(zhàn)視覺(jué)伺服系統(tǒng)的研究和開(kāi)發(fā);z 挑戰(zhàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控和多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作等研究項(xiàng)目視覺(jué)機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)z 圖像處理裝置全部采用國(guó)外高端工業(yè)攝像頭和圖像采集卡；z 圖像采集卡提供接口函數(shù)庫(kù)，適用于各種開(kāi)發(fā)環(huán)境；z 基于PC和DSP運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式硬件平臺(tái)，提供接口庫(kù)；z 配套內(nèi)容詳盡的使用手冊(cè)和實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)，通過(guò)實(shí)例演示，引導(dǎo)用戶學(xué)習(xí)如何基于運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容z 機(jī)器人機(jī)械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認(rèn)知；z 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)z 精確定位實(shí)驗(yàn)z 軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)z 圖形示教實(shí)驗(yàn)z 遠(yuǎn)程控制仿真與實(shí)驗(yàn)z 圖象處理實(shí)驗(yàn)VC控制軟件及其界面w模塊化機(jī)械平臺(tái)SCARAMItr "Ppp I四自由度SCARA機(jī)器人技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目指 標(biāo)負(fù)載能力提升5Kg /旋轉(zhuǎn)2Kg關(guān)節(jié)1800000/r增量式編碼器交流伺服電機(jī)關(guān)節(jié)2800000/r運(yùn)動(dòng)精度（脈沖當(dāng)量/轉(zhuǎn)）關(guān)節(jié)32500pulse/mm關(guān)節(jié)4240000/r關(guān)節(jié)120971520 pulse /r絕對(duì)編碼器交流伺服電機(jī)關(guān)節(jié)220971520 pulse /r運(yùn)動(dòng)精度（脈沖當(dāng)量/轉(zhuǎn)）關(guān)節(jié)3262144 pulse/mm關(guān)節(jié)46291456 pulse /rXY軸合成重復(fù)定位精度 0.05mm關(guān)節(jié)3重復(fù)定位精度 0.02mm關(guān)節(jié)4旋轉(zhuǎn)重復(fù)定位精度 0.05 自由度數(shù)4關(guān)節(jié)1 120 關(guān)節(jié)2增量式編碼器電機(jī) 100 每軸最大運(yùn)動(dòng)范圍絕對(duì)式編碼器電機(jī) 130 關(guān)節(jié)30150mm關(guān)節(jié)40360 關(guān)節(jié)16.54 rad/S關(guān)節(jié)26.54 rad/S每軸最大運(yùn)動(dòng)速度關(guān)節(jié)3300 mm/S關(guān)節(jié)418.84 rad/SXY軸合成最大動(dòng)運(yùn)速度3.3m/s最大展開(kāi)半徑400mm高度706mm本體重量< 30Kg關(guān)節(jié)1 （長(zhǎng)度）250mm幾何尺寸關(guān)節(jié)2 （長(zhǎng)度）150mm關(guān)節(jié)3 （行程）150mm安裝方式水平安裝溫度：045 C安裝要求安裝環(huán)境濕度：2080%RH （不能結(jié)露）震動(dòng)：0.5G以下避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠(yuǎn)離電 氣噪聲源?VBS and Y/C輸出原裝進(jìn)口?電子線路功能?單擊白平衡?預(yù)裝數(shù)字信號(hào)處理器 DSP?TV系統(tǒng)NTSC/PAL?圖像傳感器InterlineCCDCCD工業(yè)攝像頭?有效像素752*582?像素尺寸8.6*8.3?掃描線625Lines?分辨率470TVlines(水平)460TV lines (垂直)?信噪比46dB?電源DC12V + - 10%?鏡頭接口C?尺寸31 (W)X 29 (H)X 80 (D) mm?高分辨率機(jī)器人視覺(jué)裝置系統(tǒng)參數(shù)(可選)項(xiàng) 目指 標(biāo)備注?支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標(biāo)準(zhǔn)視頻源?雙視頻解碼器架構(gòu)適用于超快的通道切換原裝進(jìn)口? 可連接和切換16個(gè)CVBS通道,8個(gè)Y/C或混合輸入通道?16路TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口圖像采集卡？看門(mén)狗定時(shí)器用于全面監(jiān)視系統(tǒng)的完整性? 支持32位33/66 MHz PCI總線主模式? 配套軟件開(kāi) 發(fā)包，包括 Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL, 、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite? 支持 Microsoft Windows 2000 和 WindowsXP 操作系統(tǒng)定購(gòu)指南產(chǎn)品代碼產(chǎn)品名稱產(chǎn)品描述GRB3014ARB-MB-2004-II四自由度機(jī)械臂本體GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG型運(yùn)動(dòng)控制器四自由度SCARA機(jī)械手ARB-EB-4四軸電控模塊ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP演示部件組件SRB-VC-4多自由度機(jī)器人控制軟件（含源代碼）GRB3024ARB-MB-2004-II四自由度機(jī)械臂本體亠ARB-BS-1鋁型材支架帶支架的四自由度機(jī)械臂GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG型運(yùn)動(dòng)控制器ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP演示部件組件SRB-VC-4多自由度機(jī)器人控制軟件（含源代碼）GRB3034帶單目視覺(jué)裝置 SCARA機(jī)械手ARB-MB-2004-II四自由度機(jī)械臂本體ARB-BS-1鋁型材支架GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG型運(yùn)動(dòng)控制器ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP演示部件組件ARB-VM-1機(jī)器人單目視覺(jué)模塊SRB-VC-4-1VS單目視覺(jué)機(jī)器人控制軟件（含源代碼）ARB-MB-2004-II四自由度機(jī)械臂本體ARB-BS-1 鋁型材支架型運(yùn)動(dòng)控制器帶雙目視覺(jué)裝置 SCARA機(jī)械手GRB3044GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SGARB-VM-2機(jī)器人雙目視覺(jué)模塊ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP 演示部件組件SRB-VC-4-1VS單目視覺(jué)機(jī)器人控制軟件（含源代碼）SRB-VC-4-2VS雙目視覺(jué)機(jī)器人演示軟件（含源代碼）固高科技（香港）有限公司香港九龍清水灣香港科技大學(xué)新翼樓4605室電話：+852-2358 1033傳真：+852-2719 8399電郵：SALESOOGOLTECCOM網(wǎng)址：HTTP：/ WWVGOOGOLTECCOMHK固高科技（深圳）有限公司深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū)深港產(chǎn)學(xué)研基地大樓西座二樓W211室郵編：518057電話：86-755-2697 0824傳真：86-755-2697 0846電郵：GOOGCGOOGOLTECCOM網(wǎng)址：HTTP：/ WWWBOOGOLTECCOMCN