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1、基于PLC控制的全自動物料分揀系統(tǒng)設(shè)計 物料自動分揀的PLC程序圖 設(shè)計者：黎昌盛 一、步進(jìn)梯形圖 后中信號 物到松朗 * SZ1 手臂伸出限修 手爪不陣 手爪松弁提川 * E3D 羊旅下降下限 JI手爪提升上限 物料想用4黑一- 手曹伸出4 -22 手替印比眼位 于爪下降* *釜 J-手臂魴刖眼位 --手臂右旗限位 半片伸出 于陰宿山 手爪bps卜限-- 于注銅回限曲 S32 孑■爪圖用?鹿5 手跳提刀_1_眼 S2C 于胃左坂 限面 七手管力液限位 光電傳礴黑 * SFO 傳送帝他這 電用事感播 千

2、電容傳感器 推料一伸出 * 261 推到二都出 伸出限位 --伸出限位 推料一縮回 * S62 描率|二端H 縮回限位+ S3 3 +縮回限位 S33 圖1步進(jìn)梯形圖 如圖1,給出啟動信號，整個系統(tǒng)開始運行。光電傳感器開始檢測物料，圓 盤動作傳送到底，機(jī)械手開始動作，把物料送到檢測帶上，傳送帶動作。在運輸 過程中，電感傳感器有檢測時，氣缸1動作；電容傳感器有檢測時，氣缸2動作 二、PLC梯形圖 TEk 由E MSTLF 小機(jī)械手動作 蟄 d ni T.TL—^卜 5 -tmi- 則 TU卜 必 TSTI 卜 匚）按

3、下啟動按鈕, 物料驅(qū)動電機(jī), 檢測到物料. 物料臺提升。 即 I：: Jt Bl 5 勖 E 陽 聘 ID? < nil i八 1DT Hi ；k IH 1?l 1H 如1 All < mt jrifnj -IF 伊1 Sii -BSTLHt -mi-II- 揄 TN 903 -ISTH Jl 圖2梯形圖 ［二＞ 光電傳感器 - 感應(yīng)到物料， , 然后物料分揀

4、 程序運行過程分析 如圖2,按下啟動按鈕X0,物料驅(qū)動電機(jī)，這時Y0接通；此時光電傳感器 檢測物料，X13動作，物料被圓盤提升，此時 Y1接通；當(dāng)上升到限位時，X11 動作，此時接通Y2,機(jī)械手臂伸出，伸到限位時，X5動作，此時接通 Y4,手爪 下降；下降到限位時，X10動作，X2也動作，此時接通 Y15,手爪抓緊；然后 手臂縮回并到達(dá)限位，X6、Y3動作；這時手臂右旋并到達(dá)限位，X4和Y7動作; 當(dāng)機(jī)械手將物料送到分揀臺時，光電傳感器動作，X22動作，此時接通Y21,電機(jī) 帶動傳送帶，傳送帶動作，物料運動；當(dāng)電感傳感器動作時，X20動作，接通Y11 , 氣缸推動物料，然后氣缸縮回，Y10動作；當(dāng)電容傳感器動作時，X21動作，此 時接通Y12,氣缸推動物料，然后氣缸縮回，接通 Y13;整個系統(tǒng)結(jié)束，當(dāng)需要 急停時，按下X1,系統(tǒng)就會停止。