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1、--WORD#式一可編輯 西南大學網(wǎng)絡(luò)邛繼續(xù)教育聲院課程中試答題卷[ ] r r 「」 「木丁 ? ? J 〕 題號 ~= ^7—~H~~五~~總分 評卷人 得分 （橫線以下為答題區(qū)） 8.機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些? 答：構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括: 一、名詞解釋題 1自由度 答：自由度是描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。 2機器人工作載荷 答：機器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機械接口處能承受的的最大負載量（包括手部） 。 3柔性手 答：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機器人手部結(jié)構(gòu)。 4制動器失效抱閘 答：指要放松制動

2、器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運動。 二、簡答題 5 .機器人學主要包含哪些研究內(nèi)容？ 答：機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面： （1）空間機構(gòu)學（2）機器人運動學（3）機器人靜 力學（4）機器人動力學（5）機器人控制技術(shù)（6）機器人傳感器（7）機器人語言。 6 .機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？ 答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機身設(shè)計成橫梁式 ？用于懸掛手臂部件， 具有占地面積小，能有效地利用空間 ？直觀等優(yōu)點。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈 伸型的運動型式， 一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點。 （3）機座式。

3、可以是獨 立的、自 成系統(tǒng)的完整裝置， 可隨意安放和搬動。 也可以具有行走機構(gòu)， 如沿地面上的專用軌道移動, 以擴大其活動范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可 以實現(xiàn)平面運動，也可以作 空間運動。 7拉格朗日運動方程式的一般表示形式與各變量含義？ 提供驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力O 為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。 的流經(jīng)電 流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制， 特性檢測傳感器，用于檢測機 器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù) 件，以計算機為基礎(chǔ) （1）電動機, （2）減速器， （3）驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機 PWM ,方

4、式進行驅(qū)動。 （4）運動 采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級 （5）控制系統(tǒng)的硬 的二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制 和機器人與人的信息交換等功能。 9.直流電機的額定值有哪些？ 答：直流電動機的額定值有以下幾項 ：（1顆定功率，是指按照規(guī)定的工作方式運行時所能提 供的輸出功 率。對電動機來說 額定功率是指軸上輸出的機械功率 單位為kW。（2）額定電壓，是電動機電 樞繞組 能夠安全工作的最大外加電壓或輸出電壓 單位為V o （3）額定電流，是指電動機按照規(guī)定的 工作方式運 行時，電樞繞組允許流過的最大電流 單位為A o （4）額定轉(zhuǎn)速，指電動

5、機在額定電壓、額定 電流和輸出 額定功率的情況下運行時，電動機的旋轉(zhuǎn)速度，單位為 r/min 。 10.常見的機器人外部傳感器有哪些？ 答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺 傳感器。 距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅 覺傳感器、味覺傳感器等。 三、設(shè)計題 11.已知點u的坐標為 T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90得到點 [7,3,2]八、 v; （ 2） 繞y軸旋轉(zhuǎn)90得到點w; （ 3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單z軸平移7個 位，最后沿 單 位得到點to

6、求u, v, w, t各點的齊次坐標。 --專業(yè)資料分享—— 12.如圖所示為具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的 3R機械手，求末端機械手在基坐標系｛ x0, y0｝下的運動學方程。 --專業(yè)資料分享-- -3 -