1 清華大學(xué)自動化系 石宗英 2一機(jī)器人簡介 發(fā)展 定義和分類 涉及的學(xué)科和技術(shù)二仿人機(jī)器人研究及系統(tǒng)開發(fā) 性能設(shè)計 結(jié)構(gòu)方案 控制系統(tǒng)設(shè)計31.1.機(jī)器人的發(fā)展概況機(jī)器人的發(fā)展概況“Robot”Robot”的出現(xiàn)的出現(xiàn) v1921，機(jī)器人(Robot)一詞最早出現(xiàn)于捷克斯洛伐克劇作家Karel Capek的劇本Rossums Universal Robots中.劇中把捷克語“Robota” (農(nóng)奴)寫成“Robot”(機(jī)器人)v1942年，著名科普讀物作家Isaac Asimov在科幻小說流浪者中提出了機(jī)器人學(xué)(Robotics)一詞，預(yù)測了機(jī)器人所涉及的科學(xué)領(lǐng)域和存在的問題。4v1950年，Isaac Asimov在科幻小說I Robot中，不僅描寫了機(jī)器人機(jī)械方面的具體內(nèi)容，而且描述了它在智能方面的內(nèi)容，如機(jī)器人如何進(jìn)行選擇、決策等。并提出了有名的“機(jī)器人三原則”：1.1.機(jī)器人不可傷害人或眼看人將遇害而袖手機(jī)器人不可傷害人或眼看人將遇害而袖手旁觀。旁觀。2.2.機(jī)器人必須服從人的命令，但若命令的內(nèi)機(jī)器人必須服從人的命令，但若命令的內(nèi)容違反容違反1 1時，則不受此約束。時，則不受此約束。3.3.只要不違反上述兩條，機(jī)器人必須自己保只要不違反上述兩條，機(jī)器人必須自己保衛(wèi)自己。衛(wèi)自己。5機(jī)器人的起源機(jī)器人的起源 機(jī)器人起源于遙控操作器和數(shù)控機(jī)床 v二戰(zhàn)期間,為處理放射性材料研制出了遙控的主從式操作器 (連桿機(jī)構(gòu))。 v1949年,由于研制新型飛機(jī)時零件加工的需要,美國空軍發(fā)起了對數(shù)控銑床的研制。v1953年,MIT研制出數(shù)控銑床(伺服技術(shù)與數(shù)字技術(shù)的結(jié)合) 。6機(jī)器人的出現(xiàn)及發(fā)展機(jī)器人的出現(xiàn)及發(fā)展v1954,George Devol( 美)提出機(jī)器人不一定要象人的樣子,但要能做人的工作。他具體描述了如何建造能控制的機(jī)械手,并申請了專利 v1961, George Devol研制出第一臺采用伺服控制技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人。它是一臺將遙控操作器的連桿機(jī)構(gòu)與數(shù)控技術(shù)結(jié)合起來的設(shè)備 v60年代，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入成長期,機(jī)器人開始向?qū)嵱没l(fā)展,并被用于焊接和噴涂作業(yè)中 l1967, 日本的川崎重工購買了美國的專利許可,機(jī)器人遠(yuǎn)渡重洋來到日本 7v70年代，出現(xiàn)了更多的機(jī)器人商品，機(jī)器人進(jìn)入實用化時代。日本成為“機(jī)器人王國”l1974年，Cincinati Milacron 推出了第一臺計算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人T3，它可以舉起100磅重的物體，并可跟蹤在裝配線上的工件 v80年代 ，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入普及時代,開始在汽車、電子等行業(yè)得到大量使用,推動了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。 l1982年，研制出第一臺示教再現(xiàn)機(jī)器人 v90年代初,工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)與需求進(jìn)入高潮期。l1991年底世界上已有53萬臺工業(yè)機(jī)器人。v90年代還出現(xiàn)了具有感知、決策、動作能力的智能機(jī)器人,產(chǎn)生了智能機(jī)器或機(jī)器人化機(jī)器。隨著信息技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的概念和應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)大82. 2. （工業(yè)）機(jī)器人的定義（工業(yè)）機(jī)器人的定義 機(jī)器人是機(jī)構(gòu)學(xué)、控制論、電子技術(shù)及計算機(jī)等現(xiàn)代科學(xué)綜合應(yīng)用的產(chǎn)物，目前尚處于發(fā)展階段，關(guān)于機(jī)器人的一些概念、定義，仍處于不斷充實、演變之中。v美國機(jī)器人協(xié)會(RIA)的定義 機(jī)器人是“一種用于移動一種用于移動各種材料、零部件、工具或?qū)Ｓ醚b置的各種材料、零部件、工具或?qū)Ｓ醚b置的, ,通過程序化的動通過程序化的動作來執(zhí)行各種任務(wù)作來執(zhí)行各種任務(wù). .并具有編程能力的多功能操作機(jī)并具有編程能力的多功能操作機(jī)” 。v國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義 “機(jī)器人是一種自動的、位機(jī)器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)。這種操作機(jī)置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)。這種操作機(jī)具有多個軸具有多個軸, ,能夠借助可編程操作來處理各種材料、零部能夠借助可編程操作來處理各種材料、零部件、工具和專用裝置件、工具和專用裝置, ,以執(zhí)行各種任務(wù)以執(zhí)行各種任務(wù)”。9v日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會的定義 “工業(yè)機(jī)器人是在三維工業(yè)機(jī)器人是在三維空間具有類似人體上肢動作機(jī)能及結(jié)構(gòu)空間具有類似人體上肢動作機(jī)能及結(jié)構(gòu), ,并能完成并能完成復(fù)雜空間動作的、多自由度的自動機(jī)械復(fù)雜空間動作的、多自由度的自動機(jī)械” 。v中國機(jī)械工業(yè)部(1986)的定義 “工業(yè)機(jī)器人是一種工業(yè)機(jī)器人是一種能自動定位、可重復(fù)編程的多功能、多自由度的操能自動定位、可重復(fù)編程的多功能、多自由度的操作機(jī)。它能搬運材料、零件或夾持工具作機(jī)。它能搬運材料、零件或夾持工具, ,用以完成用以完成各種作業(yè)各種作業(yè)” 。v智能機(jī)器人智能機(jī)器人,“,“能根據(jù)感覺機(jī)能和認(rèn)知機(jī)能來自行能根據(jù)感覺機(jī)能和認(rèn)知機(jī)能來自行決定行動的機(jī)器人決定行動的機(jī)器人”10 總括起來可以認(rèn)為，機(jī)器人是具有以下特點的機(jī)電一體自動裝置： v具有高度靈活性的多功能機(jī)電裝置，可通過改編程序獲得靈活性。簡單地更換端部工具實現(xiàn)多種功能。 v具有移動自身、操作對象的機(jī)構(gòu)，能實現(xiàn)人手或腳的某些基本功能。 v具有某些類似于人的智能。有一定感知，能識別環(huán)境及操作對象。具有理解指令，適應(yīng)環(huán)境，規(guī)劃作業(yè)操作過程的能力。 111213141516173. 機(jī)器人分類機(jī)器人分類表1.按運動機(jī)構(gòu)分類名名 稱稱 特特 征征 說說 明明 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 機(jī)器人的手臂按直角坐標(biāo)形式配置，即通過三個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 機(jī)器人的手臂按圓柱坐標(biāo)形式配置，即通過兩個移動和一個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變 球坐標(biāo)型機(jī)器人 機(jī)器人的手臂接球坐標(biāo)形式配置，其手臂的運動由一個直線運動和兩個轉(zhuǎn)動所組成。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 機(jī)器人的手臂按類似人的腰部及手臂形式配置，其運動由前后的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)構(gòu)成。移動機(jī)器人機(jī)座不固定的機(jī)器人，可分為輪式，履帶式和足式18v剛體的自由度剛體的自由度：確定物體在坐標(biāo)系中位姿的獨立坐標(biāo)運動數(shù)目v運動副運動副：兩個構(gòu)件組成相對運動的聯(lián)接 v機(jī)器人的自由度數(shù)自由度數(shù)：機(jī)器人執(zhí)行分系統(tǒng)所有運動副自由度數(shù)的總和（一般不包括手部自由度數(shù)剛體的自由度0XYZ1920表2.按技術(shù)發(fā)展進(jìn)程分類名名 稱稱 特特 征征 說說 明明 第一代機(jī)器人（可編程及示教再現(xiàn)）按事先示教或編程的位置和姿態(tài)進(jìn)行重復(fù)作業(yè)的機(jī)器人。（實用，主要用于搬運，噴漆，點焊等）第二代機(jī)器人（感知機(jī)器人）帶有如視覺觸覺等外部傳感器，具有不同程度感知環(huán)境并自行修正程序的功能?？赏瓿奢^為復(fù)雜的作業(yè)，如裝配，檢查等第三代機(jī)器人（智能機(jī)器人）除具有外部感覺感知功能，還具有一定決策和規(guī)劃的能力，從而可適應(yīng)環(huán)境的變化而自主地工作。21表3.按控制方式分類名 稱特 征 說 明順序控制機(jī)器人按照預(yù)先假定的信息（順序、條件、空位等）逐步進(jìn)行各步驟動作的機(jī)器人示教再現(xiàn)機(jī)器人通過示教操作向機(jī)器人傳授順序、條件、位置和其它信息，然后機(jī)器人能按照所存貯的信息，反復(fù)再現(xiàn)示教動作?？煽剀壽E型機(jī)器人（數(shù)控機(jī)器人）以機(jī)器人語言為工具，采用離線方式完成機(jī)器人運動及操作的編程。使用者只需給定作業(yè)參數(shù)，機(jī)器人即能規(guī)劃出全部控制程序。適應(yīng)型機(jī)器人能根據(jù)傳感器反饋信息調(diào)整其運動軌跡和操作智能機(jī)器人能根據(jù)感覺機(jī)能和認(rèn)知機(jī)能來自行決定行動的機(jī)器人22表4.按運動方式分名 稱特 征 說 明點位控制型（PTP） 機(jī)器人受控運動方式為自一點位目標(biāo)移向另一點位目標(biāo)，只在目標(biāo)點上完成操作連續(xù)控制型（CP）機(jī)器人終端按預(yù)期軌跡和速度運動23表5.按驅(qū)動方式分名名 稱稱特特 征征 說說 明明氣動機(jī)器人以壓縮空氣來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價低，但工作速度的穩(wěn)定性差等。液壓傳動機(jī)器人以液壓方式驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其傳動平穩(wěn)、動作靈敏、出力大，但要求密封性較高。電動機(jī)器人采用電動方式驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，常用的有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直流電機(jī)驅(qū)動和交流驅(qū)動，其控制方法靈活、結(jié)構(gòu)緊湊簡單。24表6 .按負(fù)載能力及工作空間范圍分名名 稱稱特特 征征 說說 明明超大型機(jī)器人 可搬重量為1t以上的工業(yè)機(jī)器人大型機(jī)器人可搬重量為100kg1t,動作范圍為10 以上的工業(yè)機(jī)器人中型機(jī)器人可搬重量為10100kg，動作范圍為110 的工業(yè)機(jī)器人小型機(jī)器人可搬重量為0.l10kg，動作范圍為0.l10 的機(jī)器人超小型機(jī)器人 可搬重量小于0.1kg動作范圍小于0.1 的機(jī)器人25表7.按完成功能分類名名 稱稱特特 征征 說說 明明操作機(jī)器人模仿人手和手臂的動作，完成搬運、焊接、噴漆、打磨、拋光、檢驗、裝配等工藝操作，絕大多數(shù)目前的工業(yè)機(jī)器人屬此類。移動機(jī)器人工業(yè)生產(chǎn)中輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人，可完成運輸及上下料等任務(wù)，還有足式、蠕動等機(jī)器人。264.非制造環(huán)境下的機(jī)器人概念及分類非制造環(huán)境下的機(jī)器人概念及分類非制造環(huán)境下的機(jī)器人定義和特點非制造環(huán)境下的機(jī)器人定義和特點v定義：非制造環(huán)境下的機(jī)器人涵蓋了除工業(yè)機(jī)器人外的所有其它類型的機(jī)器人 v特點：非制造環(huán)境下的機(jī)器人除具有工業(yè)機(jī)器人的基本屬性和使用特點外，具有比工業(yè)機(jī)器人適應(yīng)面更廣、自動化和智能化更高、對工作環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)、操作功能更復(fù)雜、以及能滿足特殊要求等特性。27非制造環(huán)境下的機(jī)器人分類非制造環(huán)境下的機(jī)器人分類 表8.按應(yīng)用領(lǐng)域分類名 稱特 征 說 明服務(wù)機(jī)器人指能在人類生活、工業(yè)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中代替人的工作, 從事家庭服務(wù)和社會服務(wù)的機(jī)器人，要求它能更完美的在人生活的環(huán)境中與人共處軍用機(jī)器人滿足各種國防和軍事用途的機(jī)器人，一般要求它具有遙控、多操作、移動、感知和較高的智能空間機(jī)器人用于空間作業(yè)的機(jī)器人，具有功率重量比大，能在失重狀態(tài)下代替人完成任務(wù)水下機(jī)器人在水下作業(yè)的機(jī)器人，具有足夠的抗壓能力和密封性能，可實現(xiàn)有人或無人操作醫(yī)療機(jī)器人能完成各種醫(yī)療操作和康復(fù)治療的機(jī)器人，具有高可靠性、無污染操作等特點28表9.按特征分類名 稱特 征 說 明機(jī)器人化機(jī)器基于機(jī)器人技術(shù)，為滿足現(xiàn)實生產(chǎn)對自動化機(jī)器的特殊需求，研制的新的機(jī)器系統(tǒng)，它具有機(jī)器人的特征，采用了各種機(jī)器人技術(shù)以實現(xiàn)機(jī)器的功能。微型機(jī)器人微機(jī)器人分為微型機(jī)器人和微操作機(jī)器人。微型機(jī)器人是指外形很小(不大于1cm3),便于進(jìn)入微小空間進(jìn)行可控操作的微型機(jī)械。微操作機(jī)器人的外形尺寸未必很小,但其操作尺寸很小,位移為微米、亞微米級高精度的機(jī)械。仿生機(jī)器人模仿各種生物的動作和功能的機(jī)器人擬人機(jī)器人在形狀和動作，以及智能水平上與人類似的機(jī)器人，雙足步行實現(xiàn)移動功能是它的主要特征飛行機(jī)器人無人飛行器29我國第一臺機(jī)器人化機(jī)器-虛擬軸機(jī)床（清華制造所）30 掃雷輪式移動機(jī)器人 無人移動偵察車31水下機(jī)器人32Rocky7(美國噴氣動力實驗室)(其簡化型號“索杰納”曾于1997年成功登陸火星）33 月球登陸車錄像34履帶式移動機(jī)器人35農(nóng)用采摘機(jī)器人36爬壁機(jī)器人 37導(dǎo)盲機(jī)器人38足球機(jī)器人39打球機(jī)器人錄像40靈巧手41電子寵物 AIBO 42 四足機(jī)器人 八足機(jī)器人43 MIT研制的擬人機(jī)器人上肢 英國的氣囊驅(qū)動擬人機(jī)器人44 Pioneer HITBWR- THBIP- (國防科大2000) (哈工大1995) （清華） 45Sony SDR-3X Honda ASIMO MIT M2 (2001) (2001) (2000)465. 機(jī)器人研究涉及的理論和技術(shù)機(jī)器人研究涉及的理論和技術(shù)涉及的學(xué)科領(lǐng)域涉及的學(xué)科領(lǐng)域v 機(jī)器人是一個多學(xué)科和技術(shù)交叉和結(jié)合的綜合高技術(shù)領(lǐng)域。從某種意義上講,一個國家機(jī)器人技術(shù)水平的高低反映了這個國家綜合技術(shù)實力的高低。v智能機(jī)器人是具有感知、思維和行動功能的機(jī)器,是機(jī)構(gòu)學(xué)、測試技術(shù)、制造技術(shù)、自動控制、計算機(jī)、人工智能、微電子學(xué)、光學(xué)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、仿生學(xué)等多種學(xué)科和技術(shù)的綜合成果。47涉及的理論和技術(shù)涉及的理論和技術(shù)v基礎(chǔ)理論（1）機(jī)器人分析和設(shè)計理論，包括運動學(xué)和動力學(xué)分析、運動規(guī)劃、機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計等。（3）機(jī)器人仿生學(xué)，仿生運動和動力學(xué)、仿生機(jī)構(gòu)學(xué)、仿生感知和控制理論、仿生器件設(shè)計和制造等（4）機(jī)器人系統(tǒng)理論，多機(jī)器人系統(tǒng)理論、機(jī)器人-人融合、以及機(jī)器人與其它機(jī)器系統(tǒng)的協(xié)調(diào)和交互。（5）微機(jī)器人學(xué)，微機(jī)器人的分析、設(shè)計、制造和控制等理論方法。48v機(jī)器人技術(shù)： 機(jī)器人制造技術(shù)、操作和執(zhí)行技術(shù)、驅(qū)動和控制技術(shù)、檢測和感知技術(shù)、機(jī)器人智能技術(shù)、實驗和評價技術(shù)、人機(jī)交互和融合技術(shù)、通訊技術(shù)、機(jī)器人的能源和通訊技術(shù)、技術(shù)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)等。 機(jī)器人智能控制是控制理論，優(yōu)化技術(shù)及人工機(jī)器人智能控制是控制理論，優(yōu)化技術(shù)及人工智能綜合應(yīng)用的產(chǎn)物智能綜合應(yīng)用的產(chǎn)物49機(jī)器人的未來技術(shù)發(fā)展方向機(jī)器人的未來技術(shù)發(fā)展方向 提高機(jī)器人的智能化、機(jī)動性、可靠和安全性、以及與人類環(huán)境的完美的融入性。追求的主要目標(biāo)是“融入人類的生活，和人類一起協(xié)同工作。從事一些人類無法從事的工作，以更大的靈活性給人類社會帶來更多的價值v智能機(jī)器人的發(fā)展v微型機(jī)器人發(fā)展v新型機(jī)器人關(guān)鍵器件技術(shù)的發(fā)展v機(jī)器人專項技術(shù)的發(fā)展50 研制自主式擬人機(jī)器人，同時并行開展基礎(chǔ)理論研究和樣機(jī)研制。包括三個分項目：q 擬人機(jī)器人步行理論研究及其樣機(jī)步行載體分系統(tǒng)開發(fā) q擬人機(jī)器人的感知、能源和通訊及操作技術(shù)研究及其樣機(jī)分系統(tǒng)開發(fā) q擬人機(jī)器人的智能和控制理論研究及其樣機(jī)分系統(tǒng)開發(fā) 51研究內(nèi)容：自主式擬人機(jī)器人基礎(chǔ)理論和技術(shù)研究v擬人機(jī)器人的機(jī)構(gòu)分析和綜合v擬人機(jī)器人的動靜態(tài)平衡和運動控制理論及其技術(shù)v擬人機(jī)器人仿生學(xué)v擬人機(jī)器人驅(qū)動、關(guān)節(jié)和檢測等關(guān)鍵件的設(shè)計理論v擬人機(jī)器人的材料技術(shù)v擬人機(jī)器人的制造加工技術(shù)52v擬人機(jī)器人的制造加工技術(shù)v擬人機(jī)器人感知和檢測及信息處理技術(shù)v擬人機(jī)器人動力和通訊技術(shù)v擬人機(jī)器人人工智能和計算機(jī)控制理論v擬人機(jī)器人智能故障診斷技術(shù)v擬人機(jī)器人的數(shù)字化技術(shù)53自主式擬人機(jī)器人樣機(jī)研制 v擬人機(jī)器人功能和性能設(shè)計 v擬人機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計v驅(qū)動、關(guān)節(jié)、下肢和機(jī)體骨架部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計和制造v手部和頭部的結(jié)構(gòu)設(shè)計和制造v擬人機(jī)器人動靜平衡系統(tǒng)及其器件設(shè)計和制造v擬人機(jī)器人動力和通訊系統(tǒng)設(shè)計和制造v擬人機(jī)器人感知系統(tǒng)及其檢測原器件設(shè)計和制造v關(guān)節(jié)伺服運動控制系統(tǒng)設(shè)計和開發(fā)v擬人機(jī)器人計算機(jī)智能系統(tǒng)設(shè)計和開發(fā)v擬人機(jī)器人樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用開發(fā)54性能設(shè)計性能設(shè)計第一步的工作就是分析人類兩足步行的行走機(jī)理，建立起行走的模型；相關(guān)課題包括：v與行走相關(guān)的腿部關(guān)節(jié)功能v腿部關(guān)節(jié)的定位v腿部關(guān)節(jié)的活動范圍v腿的尺寸、重量、質(zhì)心v行走時，腿部關(guān)節(jié)所受到的力矩v與行走相關(guān)的傳感器v行走時地面對腿部關(guān)節(jié)的沖擊55人體的運動能力人體的運動能力 對于普通人而言，在沒有經(jīng)過專業(yè)的訓(xùn)練的情況下，可以擁有下面的運動能力 v步行： 步長：70-80厘米 步頻：100-120步/分 步速：4-6千米/小時 v慢跑： 步長：100-120厘米 步頻：150-200步/分 步速：9-15千米 56首先實現(xiàn)靜態(tài)行走，通過研究行走過程中身體各個部位的協(xié)調(diào)作用，加強(qiáng)機(jī)器人自身的平衡控制能力，進(jìn)一步達(dá)到動態(tài)行走要求，實現(xiàn)動態(tài)行走。將一些視覺系統(tǒng)，電源等部件安裝到行走的載體上。結(jié)構(gòu)優(yōu)化、智能化和擬人化，特別是外形的友好性的改進(jìn)、重量的減輕、工作時間的延長等 。57結(jié)構(gòu)方案結(jié)構(gòu)方案腿部自由度分配v髖部和踝部各設(shè)置2個自由度，可以使得機(jī)器人在不平的地面上站立；髖部再增加一個扭轉(zhuǎn)自由度，可以改變行走的方向；踝關(guān)節(jié)處加一個旋轉(zhuǎn)自由度可以使得腳板在不規(guī)則的的表面落地，六個自由度的腿可以實現(xiàn)上面的功能。但是，步行的突然不連續(xù)性和跨步會造成重大的障礙，所以在膝關(guān)節(jié)上加上一個自由度，可以方便的上下臺階。所以從功能上考慮一個比較完善的腿部自由度配置是每條腿上7個自由度。v本田的P2P3系列，都是在腿上設(shè)計了六個自由度，其中髖部3個，踝部2個，膝關(guān)節(jié)1個58手臂自由度分配P2P3系列機(jī)器人。 肩關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)各3個自由度，肘關(guān)節(jié)一個自由度 本田的擬人機(jī)器人只是可以用手完成使用扳手，抓持物體，所以只是涉及兩個手部的自由度。然而，早稻田大學(xué)的WABOT2可以彈奏鋼琴，手部的自由度要豐富一些。 59控制系統(tǒng)設(shè)計控制系統(tǒng)設(shè)計與控制相關(guān)的機(jī)構(gòu)設(shè)計與控制相關(guān)的機(jī)構(gòu)設(shè)計 (1)關(guān)節(jié)分布 (2)傳感器 腿：6*2=12 DOF 攝象機(jī)：2 hip: 3 DOF(P、R、Y) 傾斜角傳感器：1 (光纖陀螺） knee:1 DOF(P) 軸力傳感器：4 （腳、手腕） ankle: 2DOF(P、R) 臂：7*2=14 DOF shoulder:3DOF (P、R、Y) elbow: 1DOF(P) waist: 3DOF (P、R、Y) 手： 2 DOF 60 機(jī)器人的傳感器主要分為內(nèi)傳感器（主要測量機(jī)器人各個關(guān)節(jié)和其它部件的位置、速度、加速度，用于控制機(jī)器人的運動），如位置、角度傳感器，速度和角速度傳感器，加速度傳感器，姿態(tài)傳感器等；外感受器主要是用來感知外界的各種刺激，獲取外界環(huán)境狀況的傳感器，包括視覺、觸覺、力覺等。以上只列出了外傳感器。61人工智能層控制中樞層控制信號輸出層62機(jī)器人控制系統(tǒng)分為三層：1.人工智能層： 進(jìn)行圖像信息處理，向下一層發(fā)出行為指令。2.控制中樞層： 接收上一級的行為指令，進(jìn)行控制及協(xié)調(diào)運 算，向下一級發(fā)送控制命令。3.控制信號輸出層： 接收控制中樞層的指令，向伺服系統(tǒng)發(fā)送具 體驅(qū)動信號。63控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖1Radio modemworkstation腿運動控制(PMAC)手臂控制(PMAC)主板協(xié)調(diào)視覺處理頸及camera的控制其它關(guān)節(jié)控制(PMAC)通訊或總線六軸力傳感器(踝)接觸開關(guān)(腳底)接近傳感器(腳底)陀螺(俯仰、橫滾)六軸力傳感器(腕)64控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖2工作站筆記本camera1camera2USB1USB2PC-104PC-104CAN卡CAN卡CAN接口伺服控制CPU驅(qū)動CAN接口伺服控制CPU驅(qū)動motormotorCAN總線CAN總線ethernet65嵌入式計算機(jī)PC104：長:90mm寬:96mm高:15mm66CAN (Controller Area Network)CAN (Controller Area Network) 屬于現(xiàn)場總線范疇，是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),有如下特點：v多主方式工作v網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點信息分成不同的優(yōu)先級,可滿足不同的實時要求v非破壞性總線仲裁技術(shù),v通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送數(shù)據(jù),無需專門調(diào)度v通信速率最高可達(dá)Mbpsv目前可以達(dá)到110個CANv傳輸介質(zhì)可選用雙絞線，同軸電纜或光纖 6768 MIT跳躍機(jī)器人錄像跳躍拉車69ASIMO步行機(jī)器人錄像步行臺階斜坡轉(zhuǎn)彎70謝 謝 ！