摘 要智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。智能電動(dòng)車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。本次設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車，采用AT89S52單片機(jī)作為小車的檢測(cè)和控制核心；采用金屬感應(yīng)器TL-Q5MC來(lái)檢測(cè)路上感應(yīng)到的鐵片，從而把反饋到的信號(hào)送單片機(jī)，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，并且單片機(jī)選擇的工作模式不同也可控制小車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44E檢測(cè)小車行駛速度；采用1602LCD實(shí)時(shí)顯示小車行駛的時(shí)間，小車停止行駛后，輪流顯示小車行駛時(shí)間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時(shí)間。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，較容易實(shí)現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。（關(guān)鍵詞：智能車 AT89S52 單片機(jī) 金屬感應(yīng)器 霍爾元件 1602LCD）目 錄1 設(shè)計(jì)任務(wù)31.1 要求32 方案比較與選擇4 2.1路面檢測(cè)模塊4 2.2 LCD顯示模塊5 2.3測(cè)速模塊5 2.4控速模塊6 2.5模式選擇模塊73 程序框圖74 系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)9 4.1路面檢測(cè)模塊9 4.2 LCD顯示模塊94.3測(cè)速模塊94.4控速模塊94.5復(fù)位電路模塊94.6模式選擇模塊95 最小系統(tǒng)圖106 最終PCB板圖127 系統(tǒng)程序138 致謝469 參考文獻(xiàn)4710 附錄481. 設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)并制作了一個(gè)智能電動(dòng)車，其行駛路線滿足所需的要求。1.1 要求：1.1.1 基本要求：（1）分區(qū)控制：如（圖1）所示：（圖1） 車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線）。在第一個(gè)路程CD區(qū)（36米）以低速行駛，通過(guò)時(shí)間不低于10s；第二個(gè)路程DE區(qū)（2米）以高速行駛，通過(guò)時(shí)間不得多于4秒；第三個(gè)路程EF區(qū)（36米）以低速行駛，通過(guò)時(shí)間不低于10s。 （2）小車能自動(dòng)記錄、顯示行駛時(shí)間、行駛距離以及行駛速度，還能記錄每段所走的時(shí)間，從而判斷是否符合課程設(shè)計(jì)要求。（記錄顯示裝置要求安裝在車上）。1.1.2 發(fā)揮部分：S型控制：如（圖2）所示：（圖2）車輛沿著S形鐵片行駛，自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，自動(dòng)尋找正確方向和鐵片。當(dāng)離開(kāi)S型鐵片跑道或者感應(yīng)不到鐵片一段時(shí)間的時(shí)候，小車自動(dòng)停止，并記錄行駛時(shí)間，路程，平均速度并通過(guò)LCD顯示出來(lái)。2. 方案比較與選擇：根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)要求，并且根據(jù)我們自己的需要而附加的功能，該電路的總體框圖可分為幾個(gè)基本的模塊，框圖如（圖3）所示：（圖3）2.1 路面檢測(cè)模塊：采用鐵片感應(yīng)器TL-Q5MC來(lái)檢測(cè)路面上的鐵片從而給單片機(jī)中斷脈沖。原理圖接線如（圖4）所示：（圖4）2.2 LCD顯示模塊：采用1602LCD，由單片機(jī)的總線模式連接。為節(jié)約電源電量并且不影響LCD的功能，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制，使LCD的背光在小車行駛的過(guò)程中不亮，因?yàn)槲覀儾槐乜雌滹@示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時(shí)候LCD背光亮。2.3 測(cè)速模塊：2.3.1 方案1：采用采用霍爾開(kāi)關(guān)元器件A44E檢測(cè)輪子上的小磁鐵從而給單片機(jī)中斷脈沖，達(dá)到測(cè)量速度的作用?；魻栐哂畜w積小，頻率響應(yīng)寬度大，動(dòng)態(tài)特性好，對(duì)外圍電路要求簡(jiǎn)單，使用壽命長(zhǎng)，價(jià)格低廉等特點(diǎn)，電源要求不高，安裝也較為方便。霍爾開(kāi)關(guān)只對(duì)一定強(qiáng)度的磁場(chǎng)起作用，抗干擾能力強(qiáng)，因此可以在車輪上安裝小磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過(guò)對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)行車速測(cè)量。2.3.2 方案2：采用紅外傳感器進(jìn)行測(cè)速。但無(wú)論是反射式紅外傳感器還是對(duì)射式紅外傳感器，他們對(duì)都對(duì)外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價(jià)格較為昂貴。通過(guò)對(duì)方案1、方案2的比較其優(yōu)缺點(diǎn)，綜合多方面因素決定選用方案1，其原理圖接線如（圖5）所示：（圖5）2.4 控速模塊：2.4.1 方案1：使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過(guò)電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對(duì)于小車的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行不利。2.4.2 方案2：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。2.4.3 方案3：采用由雙極性管組成的H橋電路。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。綜合3種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，決定選擇方案3，其電路原理圖如（圖6）所示：（圖6）2.5 模式選擇模塊：模式選擇模塊通過(guò)一個(gè)74LS00與非門和兩個(gè)不帶鎖按鈕來(lái)控制單片機(jī)單片機(jī)的兩個(gè)中斷口，從而按動(dòng)按鈕來(lái)選擇小車走動(dòng)的路型、來(lái)選擇小車的速度是快速、中速、慢速；走完路程小車停止后還可以通過(guò)按鈕選擇想要在LCD上想看的信息，比如總時(shí)間、走過(guò)各段路程的時(shí)間、平均速度、總路程等。小車走動(dòng)的模式選擇有：（1） 直線型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。之后按順序循環(huán)不斷的顯示走完全程所用的時(shí)間、走完高速區(qū)所用的時(shí)間和走完低速區(qū)所用的時(shí)間這三個(gè)時(shí)間；或者可以通過(guò)兩個(gè)按鈕以及LCD顯示的菜單選擇所要看的內(nèi)容如平均速度、全程距離以及那三個(gè)時(shí)間。（2） S型：滿足設(shè)計(jì)任務(wù)的發(fā)揮部分的要求，小車能自動(dòng)的感應(yīng)到在前面或在后面鐵片，即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應(yīng)到的是錯(cuò)誤的方向，則小車會(huì)后退自動(dòng)調(diào)整方向，沿著S型的鐵片走。當(dāng)走完S型鐵片后的一定時(shí)間里，小車自動(dòng)停止。之后自動(dòng)進(jìn)入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時(shí)間、平均速度和所走的距離。（3）自動(dòng)型：小車先以一定的速度走完全程，之后再以一定的速度倒退回起點(diǎn)，再調(diào)整速度在一定的時(shí)間內(nèi)走完全程。走完后LCD顯示的內(nèi)容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。3. 程序框圖：?jiǎn)纹瑱C(jī)主程序框圖、速度感應(yīng)程序框圖和鐵片感應(yīng)程序框圖分別如（圖7）所示。(圖7)4系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)：4.1 路面檢測(cè)模塊： 應(yīng)用一個(gè)金屬感應(yīng)器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。當(dāng)金屬傳感器檢測(cè)到鐵片時(shí)將對(duì)單片機(jī)發(fā)送中斷信號(hào)，單片機(jī)運(yùn)行中斷，改變輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電壓占空比來(lái)控制小車的速度。4.2 LCD顯示模塊：采用1602LCD，由單片機(jī)的總線模式連接。為節(jié)約電源，LCD的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制。4.3 測(cè)速模塊：通過(guò)霍爾元件感應(yīng)磁鐵來(lái)產(chǎn)生脈沖(當(dāng)霍爾元件在離磁場(chǎng)較近時(shí)輸出會(huì)是高電平，其它時(shí)候是低電平)，一個(gè)車輪均勻放四個(gè)小磁鐵，計(jì)算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計(jì)算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，再測(cè)量出小車車輪周長(zhǎng)即可計(jì)算出小車當(dāng)前速度，累加可得到當(dāng)前路程。4.4 控速模塊：考慮到元器件的缺少以及我們所用的電路的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路原理圖和和小車自帶的電路的電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖一樣，所以暫時(shí)使用小車自帶的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖。4.5 復(fù)位電路模塊：?jiǎn)纹瑱C(jī)的復(fù)位電路通過(guò)手動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，復(fù)位電路圖如（圖8）所示。（圖8）4.6 模式選擇模塊：兩個(gè)中斷口使用和感應(yīng)鐵片、感應(yīng)速度所使用的中斷口一樣，通過(guò)一個(gè)與非門和按鈕控制。原理圖如（圖9）所示：（圖9）5最小系統(tǒng)圖： 該系統(tǒng)主要用到的是單片機(jī)，所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10）所示： （圖12）6. 最終PCB板圖：該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴(kuò)展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡(jiǎn)潔以及容易看懂，外部擴(kuò)展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。）分別如（圖11）、（圖12）所示：（圖11）（圖12）7系統(tǒng)程序：按照預(yù)定的功能，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能的程序如下所示：#include <intrins.h> #include <AT89X52.h>/* 宏定義區(qū)*/*- LCD模塊 -*/#define LCD_RW P2_6 /讀寫控制端#define LCD_RS P2_7/數(shù)據(jù)命令選擇端#define LCD_E P2_5/執(zhí)行使能端#define LCD_DataP1 /P1口#define Write0x00/低電平寫入#define Read0x01/高電平讀出#define Data0x01/高電平選擇數(shù)據(jù)#define Cmd0x00/低電平選擇命令#define Enable0x00/躍變到低電平時(shí)執(zhí)行命令#define Disable0x01 #define True0x01#define False0x00#define LCD_Init0x38/初始化模式#define LCD_DispCtr 0x0C/開(kāi)顯示及光標(biāo)設(shè)置#define LCD_CloseCtr0x08/關(guān)顯示#define LCD_CLS 0x01/清屏幕#define LCD_EnterSet 0x06/顯示光標(biāo) #define BusyP1_7/忙信號(hào)/*- 測(cè)速/測(cè)距/測(cè)時(shí)模塊 -*/#define CircleLength0.132/小車轉(zhuǎn)一輪的長(zhǎng)度為.132m/*- 控速模塊 -*/#define P03P0_3 /后電機(jī)#define P04P0_4 /后電機(jī)#define P01 P0_1 /前電機(jī)#define P02P0_2 /前電機(jī)#define P31P0_5 /控制液晶背光#define P33P3_3/*- 菜單選擇模塊-*/#define Line0x00/0代表直線模式#define Curve0x01/1代表S型模式#define Normal0x00/0 代表正常速度#define Low0x01/1 代表低速#define High0x02/2 代表高速/* 全局函數(shù)聲明區(qū) */*- LCD模塊 -*/void LCDInit(void);/LCD初始化void SetWriteCmd(void);/設(shè)置寫命令模式void SetReadCmd(void);/設(shè)置讀命令模式void SetWriteData(void);/設(shè)置寫數(shù)據(jù)模式void WriteCmd(char cmd);/寫命令void WriteData(char ddata);/寫數(shù)據(jù)void ExecuteCmd(void);/執(zhí)行命令void SetXY(char x,char y);/定位顯示地址void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar);/顯示單個(gè)字符void DisplayString(char x,char y,char *str); /顯示一段字符串void Delay(unsigned int time);/延時(shí)主程序void DelayUs(unsigned int time);/延時(shí)子程序bit IsBusy(void);/判斷忙標(biāo)志函數(shù)void DisplayTime(void);/顯示時(shí)間void DisplayAVGSpeed(void);/顯示平均速度void DisplayDistance(void);/顯示路程/*- 測(cè)速/測(cè)距/測(cè)時(shí)模塊 -*/ void INTInit(void); /所有中斷初始化void SpeedINT(void); /測(cè)速中斷void ComputeTime(void);void ComputeSpeedANDDistance(void);/計(jì)算速度和距離/*- 控速模塊 -*/void CtrSpeedINT(void); /控速中斷void Time0INT(void); void Time1INT(void); /控速單位時(shí)間中斷void Clock0_Init(void);/時(shí)鐘中斷初始化void Clock1_Init(void); /時(shí)鐘中斷初始化void CtrSpeed(void);/* 全局變量區(qū)*/float SpeedCount = 0; /測(cè)速計(jì)數(shù)脈沖float Speed = 0.0;float Distance = 0.0; char Time1INTCount=0;/T1中斷時(shí)間計(jì)時(shí)float PassTime=0.00;/小車行走的時(shí)間short IsT0INT=1;bit IsT1INT;/判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷short IsT0INT2=1;char Thx5=0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff; /3ms,3ms,15ms,3mschar Tlx5=0x48,0x48,0x68,0x48,0xff;char Thx0=0xd8;char Tlx0=0xf0;char Thx1=0xb1; /20mschar Tlx1=0xe0;short Round=0;short Back=0;short Back0=0;bit Backid;bit Stop=0;char Area0=0;char Area1=0;/區(qū)域變量char LowSpeedArea1StartTime;char LowSpeedArea1EndTime;char HighSpeedAreaEndTime;char LowSpeedArea2EndTime;char LowSpeedArea1PassTime=0; /第一個(gè)低速區(qū)通過(guò)時(shí)間char HighSpeedAreaPassTime=0;/高速區(qū)通過(guò)時(shí)間char LowSpeedArea2PassTime=0;/第二個(gè)低速區(qū)通過(guò)時(shí)間char ReadyToGo=4;/倒計(jì)時(shí)char flag;bit Roundid=0;char Nocurve=0; char ChangeFlag;char Mode; bit Running;bit SelectedAll;/模式和速度是否選擇完畢標(biāo)志bit IsSelectingMode;/模式選擇標(biāo)志bit IsSelectingSpeed;/速度選擇標(biāo)志bit ModeSelected;/已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志char SelectedMode=10;/模式選擇是否完畢標(biāo)志bit Next;/Next鍵標(biāo)志bit SpeedSelected;/已經(jīng)被選中的速度方案標(biāo)志char SelectedSpeed;/速度選擇是否完畢標(biāo)志bit ChoosingDisplay;/人工選擇菜單開(kāi)始標(biāo)志bit SelectedShow;/顯示選擇標(biāo)志bit SelectedReturn;/返回選擇標(biāo)志bit Selected;/確定/返回鍵選擇標(biāo)志bit ReturnSelection;/返回鍵啟用標(biāo)志bit AVGSpeedShow;/平均速度顯示標(biāo)志bit TotalDistanceShow;/總路程顯示標(biāo)志bit ReturnMain;/返回主菜單標(biāo)志bit AutoDisplay;/自動(dòng)顯示標(biāo)志bit GoToChoosingDisplay;/人工選擇標(biāo)志bit AutoMode=0;char PassLineID=0;char PassLine=0;float PrepareDistance;float FirstDistance;float SecondDistance;float ThirdDistance;int FirstHigh;int SecondHigh;int ThirdHigh;float Rate=1.25; /5ms時(shí)的速度f(wàn)loat Count=4;/時(shí)間的倍數(shù)/* 全局函數(shù)實(shí)現(xiàn)區(qū)*/*-主函數(shù) -*/void main() P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;P31=1;/單片機(jī)復(fù)位，背光開(kāi)Delay(40);/延時(shí)等待LCD啟動(dòng)LCDInit();/初始化LCDDisplayString(0x0,0," Starting. ");DisplayString(0x0,1,"Designed By 202");Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);EA=1; /開(kāi)總中斷EX0=1;/開(kāi)INT0中斷IT0=1;/INTO邊沿觸發(fā)EX1=1; /開(kāi)INT1中斷IT1=1; /INT1邊沿觸發(fā)SelectedAll=False; /開(kāi)始模式和速度選擇/*- 模式選擇 -*/DisplayString(0x0,0,"Choose The Mode ");DisplayString(0x0,1,"you want. ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingMode=True;while(1) WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Line Mode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300);/延時(shí)消除抖動(dòng)while (1) /不斷檢測(cè)中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵if (Next=True)/如果按Next鍵則直接跳出break;if (ModeSelected=True)/如果按確定鍵則設(shè)置模式為L(zhǎng)ine并跳出SelectedMode=Line;break;/如果什么鍵都沒(méi)有按下，那么一直顯示等待if (ModeSelected=True)/按下了確定鍵，退出模式選擇IsSelectingMode=False;break;if (Next=True)/按下了Next鍵，顯示下一個(gè)菜單項(xiàng)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Curve Mode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300);/延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)/不斷檢測(cè)中斷，直到按確定鍵或是Next鍵 if (Next=True)/如果再一次按下Next鍵，則跳出break;if (ModeSelected=True)/如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Curve，并跳出SelectedMode=Curve;break; if (ModeSelected=True) /按下了確定鍵，退出模式選擇IsSelectingMode=False;break;if (Next=True)/再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AutoMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); /延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)if (Next=True)break;if (ModeSelected=True)AutoMode=1;break;if (ModeSelected=True)IsSelectingMode=False;break;if (Next=True)Next=False;continue;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS); /*- 速度選擇 -*/if (SelectedMode=Line && AutoMode=0)DisplayString(0x0,0," Now Choose a ");DisplayString(0x0,1," kind of Speed ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingSpeed=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Normal Speed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); /延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)if (Next=True) /如果按Next鍵則直接跳出break;if (SpeedSelected=True) /如果按確定鍵則設(shè)置速度為Normal并跳出Thx0=0xec;Tlx0=0x78; /5msThx1=0xf0;Tlx1=0x60; /4msThx2=0x8a;Tlx2=0xd0; /30msThx3=0xf4;Tlx3=0x48; /3msSelectedSpeed=Normal;break; /如果什么鍵都沒(méi)有按下，那么一直顯示等待if (SpeedSelected=True) /按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False;break;if (Next=True)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," Low Speed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); /延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)if (Next=True)/如果再一次按下Next鍵，則跳出break;if (SpeedSelected=True)/如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為L(zhǎng)ow，并跳出SelectedSpeed=Low;/這里沒(méi)有速度設(shè)置，因?yàn)槟J(rèn)速度就是Lowbreak;if (SpeedSelected=True)/按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False;break;if (Next=True)Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," High Speed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); /延時(shí)消除抖動(dòng)while(1)if (Next=True) /如果再一次按下Next鍵，則跳出break;if (SpeedSelected=True) /如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為High，并跳出Thx0=0xe0;Tlx0=0xc0; /8ms Thx1=0xe0;Tlx1=0xc0; /8ms Thx2=0x63;Tlx2=0xc0; /40ms Thx3=0xec;Tlx3=0x78; /5msSelectedSpeed=High;break;if (SpeedSelected=True) /按下了確定鍵，退出速度選擇IsSelectingSpeed=False;break;if (Next=True) /再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇Next=False;continue;SelectedAll=True; /標(biāo)志模式選擇和速度選擇完畢Running=True;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);/*- 顯示所選擇的模式和速度方案 -*/if (SelectedMode=Line)DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");DisplayString(0x0,1," Line ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if (SelectedMode=Curve)DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");DisplayString(0x0,1," Curve ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if (AutoMode=1)DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");DisplayString(0x0,1," AutoMode ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS); if (SelectedMode=Line)if (SelectedSpeed=Normal)DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");DisplayString(0x0,1," Normal ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if (SelectedSpeed=Low)DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");DisplayString(0x0,1," Low ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if (SelectedSpeed=High)DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");DisplayString(0x0,1," High ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);INTInit(); /初始化所有中斷DisplayString(0x0,0,"Left Times To Go");while (ReadyToGo-) DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);DisplaySingleChar(0x09,1,s);Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x05,0,"Go!");Delay(100);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Living. ");DisplayString(0x0,1,"Designed by 202");if (SelectedMode=Line&&AutoMode=0)flag=Area0;else flag=1;while(flag<5) if(AutoMode=1) /自動(dòng)模式 switch(PassLineID) case 0 : if(IsT0INT=1) P01=P02=P04=0;P03=1; else P01=P02=P03=P04=0; break; case 1 : P01=P02=P03=0;P04=1; break; case 2 : P01=P02=P04=0;P03=1; break; default :break; else if(SelectedMode=Line) /直線模式 flag=Area0; if(IsT0INT=1) P03=1;P04=0;P01=P02=0; else P03=0;P04=0;P01=P02=0; else /S型模式 if(Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0) if(Backid=1) P01=1;P02=0;P03=0;P04=1; else P01=0;P02=1;P03=0;P04=1; Back=1; else if(Round=0) if(IsT0INT2=1) P01=0;P02=0;P03=1;P04=0; else P01=0;P02=0;P03=0;P04=0; else if(P33=0) if(IsT0INT2=1)P01=0;P02=0;P03=1;P04=0; else P01=0;P02=0;P03=0;P04=0; else EX1=1; if(Round%2) if(IsT0INT2=1) P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1; else P01=1;P02=0;P03=0;P04=0; else if(IsT0INT2=1) P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0; else P01=0;P02=1;P03=0;P04=0; if (IsT1INT=1)IsT1INT=0;ComputeTime();ComputeSpeedANDDistance();/補(bǔ)中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程ComputeSpeedANDDistance();P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);P03=0;P04=0;/行程結(jié)束，小車停止P31=1; /行程結(jié)束，背光開(kāi)ET0=0x0; /關(guān)T0中斷ET1=0x0; /關(guān)T1中斷EX1=0x01; /開(kāi)INT1中斷Running=False;AutoDisplay=True;/默認(rèn)情況下直線模式會(huì)自動(dòng)顯示各個(gè)區(qū)域經(jīng)過(guò)的時(shí)間WriteCmd(LCD_CLS);if (SelectedMode=Line) /直線模式才顯示while(1)if (GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0," LowSpeedArea1");DisplayString(0,1," Costed ");DisplaySingleChar(0x0C,1,s);LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);if (LowSpeedArea1PassTime > 9) /通過(guò)第一個(gè)低速區(qū)的時(shí)間超過(guò)sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30);if (GoToChoosingDisplay=True) break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0," HighSpeedArea ");DisplayString(0,1," Costed ");DisplaySingleChar(0x0C,1,s);HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);if ( HighSpeedAreaPassTime> 9) /通過(guò)高速區(qū)的時(shí)間超過(guò)sDisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30);if (GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0," LowSpeedArea2 ");DisplayString(0,1," Costed ");