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外 形 尺 寸 全長 6815mm 全寬 2740mm（鏟斗） 全高 3170mm 卸載高度 2850mm 卸載距離 1000mm ? 性 能 參 數(shù) 操作質(zhì)量 12800kg 液力變矩器 單級四元件（雙渦輪） 額定功率 125kw 變速箱 行星式 鏟斗容量 2.2m3 變速檔位數(shù)（前進(jìn)/后退） 2/1 額定載荷 4000kg 燃油箱容量 200L 行進(jìn)速度 前進(jìn)1檔 11km/h 液壓油箱容量 180L 前進(jìn)2檔 35km/h 提升時(shí)間 6.0S 后退1檔 15km/h 三項(xiàng)合 12.1S 　 　 輪胎 20.5-25-15PR 最大牽引力 120KN 最小轉(zhuǎn)彎半徑（鏟斗外側(cè)） 6228mm 爬坡能力 25o 最大崛起力 110KN 轉(zhuǎn)向角度 左右各35o 　 　 《工程機(jī)械學(xué)》課程設(shè)計(jì)說明書 目 錄 一、 課程設(shè)計(jì)題目------------------------------------------------1 二、 鏟斗設(shè)計(jì)------------------------------------------------------2 1、 鏟斗的構(gòu)造-----------------------------------------------3 2、 鏟斗的斷面形狀和基本參數(shù)--------------------------4 3、 斗容計(jì)算--------------------------------------------------7 三、動 臂 設(shè) 計(jì)------------------------------------------------------8 1、動臂長度-----------------------------------------------------8 2、動臂鉸點(diǎn)的確定--------------------------------------------9 四、反轉(zhuǎn)斗四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)---------------------------------------10 1、斗四連桿設(shè)計(jì)---------------------------------------------11 2、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析------------------------------------12 2、程序代碼---------------------------------------------------16 3、程序運(yùn)行結(jié)果---------------------------------------------17 5、ZL40裝載機(jī)參數(shù)-----------------------------------------20 6、轉(zhuǎn)斗缸四連桿設(shè)計(jì)---------------------------------20 五、 心 得 體 會-------------------------------------------------21 六、 參 考 文 獻(xiàn)-------------------------------------------------21 工 程 機(jī) 械 學(xué) 課 程 設(shè) 計(jì) 設(shè)計(jì)題目：ZL40裝載機(jī)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)工作裝置的設(shè)計(jì) 設(shè) 計(jì) 者：趙 勇 學(xué)校名稱：華東交通大學(xué) 班 級：04理工機(jī)設(shè)2班 指導(dǎo)老師：吳國棟 ZL40裝載機(jī)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)工作裝置的設(shè)計(jì) 1 裝載機(jī)工作裝置介紹 裝載機(jī)的工作裝置是由鏟斗、升降動臂的液壓缸、連桿機(jī)構(gòu)組成，用以完成鏟掘、裝載作業(yè)。對中小型裝載機(jī)，一般還常配有可以更換的工作裝置，以適應(yīng)多種作業(yè)的需要。 裝載機(jī)工作裝置應(yīng)滿足如下要求： 1.鏟斗的運(yùn)動軌跡符合作業(yè)要求，即要滿足鏟掘、裝載的要求； 2.要滿足卸載高度和卸載距離的要求，并保證動臂在任何位置都能卸凈鏟斗中的物料； 3.在滿足作業(yè)要求的前提下，工作裝置結(jié)構(gòu)簡單，自重輕、受力合理、強(qiáng)度高； 4.保證駕駛員具有良好的工作條件，確保工作安全，視野良好，操作簡單和維修方便。 原始的裝載機(jī)工作裝置如圖1—1所示，鏟斗與動臂固定，若轉(zhuǎn)斗液壓缸不動，當(dāng)動臂提升時(shí)，鏟斗和動臂一起繞著定點(diǎn)轉(zhuǎn)動，斗的傾角隨著動臂轉(zhuǎn)角的增大而增大，使斗中物料撒落，為使物料不撒落，要求動臂舉升時(shí)，鏟斗應(yīng)相對動臂向前傾，以補(bǔ)償鏟斗隨動臂轉(zhuǎn)動所引起的后傾，實(shí)現(xiàn)鏟斗接近平移運(yùn)動。這樣的運(yùn)動通常是由連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。 圖1—2所示，為一個(gè)由機(jī)架、動臂拉桿和框架（斗）組成的工作裝置連桿機(jī)構(gòu)，動臂和拉桿的一端與車架鉸接，另一端則與框架鉸接。斗和斗液壓缸固定在框架上。動臂舉升時(shí)，動臂與機(jī)架的夾角α改變，引起框架和動臂的夾角?改變，由于斗裝在框架上，故斗相對于動臂產(chǎn)生了轉(zhuǎn)動。動臂舉升時(shí)，斗在空間的運(yùn)動，可以為斗跟隨動臂一起繞定 點(diǎn)轉(zhuǎn)動的牽連運(yùn)動和相對動臂轉(zhuǎn)動的相對運(yùn)動的合成。 若動臂轉(zhuǎn)角△α（即斗的牽連運(yùn)動），通過連桿機(jī)構(gòu)使框架（斗）相對于動臂轉(zhuǎn)動△?（斗的相對運(yùn)動），則斗在空間的實(shí)際轉(zhuǎn)角為： △γ=△α+△? 若△α≈-△?，則△γ≈0，即使動臂在舉升時(shí)，斗在空間基本上無轉(zhuǎn)角變化。 2 鏟斗的設(shè)計(jì) 2.1 鏟斗的介紹 鏟斗是鏟裝物料的工具，它的斗型與結(jié)構(gòu)是否合理，直接影響裝載機(jī)的生產(chǎn)率，在設(shè)計(jì)工作裝置連桿之前，首先要確定鏟斗的幾何形狀和尺寸，因?yàn)? 它與連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)有密切的關(guān)系。 設(shè)計(jì)鏟斗首先要具有合理的斗型，以減少切削和裝料阻力，提高作業(yè)生產(chǎn)率，其次是在保證鏟斗具有足夠強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減少自重，同時(shí)也應(yīng)考慮到更換工作裝置和修復(fù)易換零件（切削刃、斗點(diǎn)）的方便。 1. 普通鏟斗的構(gòu)造（圖2—1） 圖2—1所示是一個(gè)焊接結(jié)構(gòu)的鏟斗，底板上的主切削刃1和側(cè)板上側(cè)刀刃2均由耐磨材料制成；在鏟斗上方有擋板3把斗后壁加高，以防止斗舉高時(shí)物料向后撒落。斗底上鑲有耐磨材料制成的護(hù)壁4，以保護(hù)斗底，并加強(qiáng)斗的剛度。 直線型刀刃適宜用于轉(zhuǎn)載輕質(zhì)和松散小顆粒物料，并可以利用刀刃作刮平、清理場地工作；V形刀刃便于插入料堆，有利于改善 作用裝置的偏載，適宜于鏟裝較密實(shí)物料。由于其刀刃突出，影響卸載高度。 通常在設(shè)計(jì)鏟斗時(shí)都采用帶齒的鏟斗，因?yàn)槎俘X的作用是鏟斗插入物料時(shí)，減少鏟斗與物料的作用面積使插入力集中在斗齒上，破壞物料結(jié)構(gòu)，因而帶齒的斗具有較大的插入料堆的能力，適宜于裝礦石和堅(jiān)硬的物體，齒型的鏟斗的選擇使提高鏟斗的壽命，使鏟斗的插入力減小，如果齒變鈍了易于更換和維修，設(shè)計(jì)時(shí)采用分體式鏟斗。（如圖2—2） 鏟斗的截面形狀如圖2—2所示，它的基本形狀由一段圓弧、兩段直線所焊接而成的基本的斗狀圓弧的半徑r、張開角γ、后臂高h(yuǎn)、底臂長l等四個(gè)參數(shù)決定的，圓弧半徑大，物料進(jìn)入鏟斗的流動性能好，有利于減少物料裝入斗內(nèi)的阻力，卸料快而干凈，但圓弧半徑過大，斗的張開角大，不易于裝滿，且鏟斗外形高，影響駕駛員的視野。后臂過小則容易漏料，過大則增加鏟斗的外形影響駕駛員的視野底臂長，則斗的插入料堆深度大，斗易于裝滿，但 鏟起力由于力臂的增加而減少，底臂長度小則鏟起力大，且由于卸料時(shí)鏟斗刃口降落的高度小，可以減少動臂舉升高度，縮短作業(yè)時(shí)間。 2.2 鏟斗的斷面形狀和基本參數(shù)的確定 斗的斷面形狀由圓弧半徑r、張開角γ、后臂高度h、和底臂長l等四個(gè)參數(shù)決定。如圖2—3所示， 圓弧半徑r越大，物料進(jìn)入鏟斗的流動性越好，有利于減少物料裝入斗內(nèi)的阻力，卸載快而干凈，但r過大，斗的開口大，不易裝滿，且鏟斗的外形較高，影響駕駛員觀察鏟斗刃的工作情況。 后壁高h(yuǎn)和底壁長h是指斗上緣至圓弧與后壁切點(diǎn)的距離，h過小則易漏料，過大則增加鏟斗外形，影響駕駛員視線。 根據(jù)圖2—3鏟斗截面基本參數(shù)： 已知該工作機(jī)構(gòu)的額定載重量Q=4t 由土壤的自然重度公式得 V=mg/γ=40/20=2 在應(yīng)用中采用平裝斗容來計(jì)算鏟斗的截面面積的基本參數(shù)，鏟斗的截面面積： （2—1） 鏟斗的幾何容積V=S×B，則可以建立下式： （2—2） 式中V—平裝斗容量圖2—4所示陰影面積由設(shè)計(jì)給定； B—鏟斗的凈寬度； Q=4t V=2 λ—鏟斗斗底長度系數(shù)，λ=L/R； λ—后斗壁長度，λ=L/R； L—后斗壁長度，是指由后斗壁上緣至斗壁與斗底延長線相交點(diǎn)的距離； λ—擋板高度系數(shù)，λ=L/R； Lk—擋板高度； λ— 圓弧半徑系數(shù)，λ=r/R； γ―――斗底與后斗壁間的夾角,又稱斗張開角； γ—擋板與后斗壁的夾角。 由式（2—2）可見，已知V、B，只要選定λg、λz、λk、λr等系數(shù)值和γ、γ1值，即可求得新鏟斗的基本R。為此，實(shí)測所選樣機(jī)鏟斗的下列數(shù)據(jù)R,Lg,Lk,Lr,r,γ1和γ值，并分別計(jì)算出λg,λz,λk和λr值，帶入（2—1）式，即可求得新鏟斗的回轉(zhuǎn)半徑R，由基本參數(shù)R，根據(jù)所選定的各系數(shù)值，即可求得新鏟斗的其他參數(shù)值。 鏟斗側(cè)板切削刃，相對于斗底的傾交α0=50°～60°。 取α0=60°。 根據(jù)已知條件取合適的值： 取γ=8°、λr =0.4、、λz =1.2、λg =1.5、γ=50°把以上數(shù)據(jù)代入式（2—2）得鏟斗的回轉(zhuǎn)半徑： 并由R得到以下數(shù)值： 鏟斗的橫截面面積 S= V/B=2/2.5=0.8㎡; 后 斗 臂 長 度Lz =1.2×1.08=1.31m; 斗 底 長 度Lg =1.5×1.08=1.62m; 擋 板 高 度Lk =0.12×1.08=0.13m; 鏟 斗 圓 弧 半徑 r = 1.08×0.4=0.43 m; 底 臂 長l =1.8/5.3×1.62=0.59m; 2.3 斗容的計(jì)算 根據(jù)確定的鏟斗幾何尺寸即可計(jì)算鏟斗的容量。 1.平裝容量（幾何容量）Vp: 鏟斗的平裝斗容分為裝有當(dāng)板和無擋板兩種。我選用有擋板鏟斗： （1）平裝斗容V V=SB-2ab/3 m 式中：S—鏟斗橫截面積等于0.8㎡ B—鏟斗內(nèi)側(cè)寬度等于2.5m a—近似取0.108m b—鏟斗刀刃與擋板最上部之間的距離（如圖2—5），又余弦定理得 b=1.338m 所以 α0=60° γ=8° λr =0.4 λz =1.2 λg =1.5 γ=50° R=1.08㎜ S=0.8㎡ Lz=1.08m Lg=1.62m Lk=0.13m r=0.43 m l=0.59m S=0.8㎡ B=2.5m b=1.338m （2） 堆裝容量VH（額定斗容量） VH= V＋bB/8－[b(a+c)]/6 C ——物料堆積高度 由于物料按2：1的坡度角堆裝，所以c近似等于c=0.730m 所以 2.4 斗鉸點(diǎn)位置的確定 動臂與斗的連接鉸點(diǎn)（簡稱下鉸點(diǎn)）的位置應(yīng)盡量使鏟斗在鏟掘位置時(shí)布置在靠近切削與地面。下鉸點(diǎn)靠近鏟斗切削刃，則轉(zhuǎn)斗時(shí)力臂l小，有利于增加作用在刀刃上的鏟起力。下鉸點(diǎn)靠近地面，可減少在作業(yè)時(shí)，由插入阻力所引起的附加力矩(ph,見圖2—6），此力矩將影響掘起力值。對裝載輕質(zhì)物料的鏟斗，其下鉸點(diǎn)允許高一些，以增加回轉(zhuǎn)半徑R，增加轉(zhuǎn)斗時(shí)斗刃所掃過的料堆面積，從而提高鏟斗物料的裝滿程度。下鉸點(diǎn)距離斗底高度一般可取h=（0.06～0.15）R。即： 下鉸點(diǎn)距斗底高度 h=0.11×1.08=0.108m。 三： 動臂的設(shè)計(jì) 動臂長度決定于動臂與機(jī)架的鉸點(diǎn)位置和動臂與鏟斗的鉸點(diǎn)的位置。 動臂下鉸點(diǎn)在動臂舉升最高位置A1由所需的最大卸載高度Hmax和相應(yīng)的卸載距離S確定。動臂的下鉸點(diǎn)在動臂下落時(shí)的位置A2則應(yīng)盡量靠近輪胎，以減少對傾覆軸的力臂，縮短整機(jī)總長，但應(yīng)保證鏟斗上翻時(shí)，斗與輪胎有一定的間隙。 動臂繞定軸轉(zhuǎn)動至最高和最低位置時(shí)，要求其下鉸點(diǎn)分別落在A1和A2位置上，則A1和A2兩點(diǎn)必在同一圓弧上，故動臂與機(jī)架鉸接點(diǎn)（簡稱動臂上 c=0.730m h=0.108m 鉸點(diǎn)）應(yīng)在A1A2連線的垂直平分線上。上鉸點(diǎn)在該 平分線上的具體位置由總體布置確定。上鉸點(diǎn)O的位置將影響動臂轉(zhuǎn)角和動臂的最大外伸距離。由圖3—1可見，O點(diǎn)靠后布置，可減少動臂轉(zhuǎn)角（δ<δ’)和動臂最大外伸距離（l #include #include using namespace std; int main() { double K=0.99, A=0.3, C=0.55; double B=0.0; double Wmax,$max,Rmax,swap1,swap2; //聲明 最大角 桿的極限角 double min=0.0; cout<

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