第三章I/O接口技術(shù),了解新型接口技術(shù)功能、種類（CAN/USB/一線總線）掌握在I/O控制的典型芯片：輸入接口（74244）、輸出接口（74273/74373）、光耦（TLP521）類比單片機(jī)完成I/O接口設(shè)計(jì)例：8255，D/A，A/D,P893-6用8位DAC芯片組成雙極性電壓輸出電路，輸出電壓范圍為-5+5V，求對(duì)應(yīng)下列偏移量的輸出電壓,參見書P79用8位DAC芯片組成8位D/A轉(zhuǎn)換電路輸出電壓與輸入數(shù)字量D之間的關(guān)系,P903-7用DAC0832芯片設(shè)計(jì)一個(gè)能夠輸出頻率為50Hz的方波的電路和程序,8031,說(shuō)明：,1.晶振頻率（6M/12M）不同，延時(shí)子程序中工作寄存器的初值不同且不唯一。2.延時(shí)子程序編寫還可以利用定時(shí)器（TL，TH）完成,初始化定時(shí)器，設(shè)置初值。3.0832口地址不唯一，與硬件電路設(shè)計(jì)有關(guān)4.一些基礎(chǔ)的常用的延時(shí)程序需要積累記憶（1ms，10ms）,方法很多,MOVDPTR,#7FFFHMOVA,#0FFHMOVXDPTR,AACALLDELAYMOVA,#00HMOVXDPTR,AACALLDELAYAJMPATARTEND,START:,MOVR0,#100MOVR1,#50DJNZR1,DELAY2DJNZR0,DELAY1RET,DELAY:DELAY1:DELAY2:,10ms10ms,P903-8用74LS244和74LS273和8031設(shè)計(jì)8路數(shù)字量輸入輸出接口，接口電路原理圖和數(shù)字量輸入輸出程序,P903-9A/D轉(zhuǎn)換接口技術(shù)ADC0809與8255A接口8255A的A口工作方式0。A口為數(shù)據(jù)輸入端C口上半部分為輸入，下半部分為輸出。PC0-PC2通道地址ABCPC3ALE和START，啟動(dòng)轉(zhuǎn)換PC7OE和EOC，檢測(cè)轉(zhuǎn)換結(jié)束8255A系統(tǒng)地址2C0H2C3H。,ADC0809PROCNEARMOVCX,8;循環(huán)次數(shù)CLD;DI自動(dòng)增量MOVBL,00H;模擬通道地址LEADI,DATABUF；字串存儲(chǔ)地址NEXTA:MOVDX,02C2HMOVAL,BLOUTDX,ALINCDXMOVAL,00000111B；輸出啟動(dòng)信號(hào)，上升沿鎖存地址NOPNOPNOPMOVAL,00000110B；下降沿,形成ALE,START脈沖,OUTDX,ALDECDXNOSC:INAL,DX;檢測(cè)轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)TESTAL,80HJNZNOSC;EOC=1,則等待，檢測(cè)EOC下降沿NOEOC:INAL,DX;TESTAL,80HJZNOSC;EOC=0,則等待，檢測(cè)EOC上升沿，轉(zhuǎn)換結(jié)束MOVDX,02C0H;讀轉(zhuǎn)換結(jié)果INAL,DXSTOSDATABUF;保存結(jié)果INCBL;修改模擬通道地址LOOPNEXTA；CX-1;RETADC0809ENDP,補(bǔ)充：AD574與8255A接口AD574的12/8接5V，A0接地，工作于12位轉(zhuǎn)換和讀出方式。8255A的A口、B口工作方式0，數(shù)據(jù)輸入端C口上半部分為輸入，下半部分為輸出。PC0-PC2R/C，CS，CEPC7STS，檢測(cè)轉(zhuǎn)換結(jié)束8255A系統(tǒng)地址2C0H2C3H。,MOVDX,02C2H;令CS,R/C為低電平MOVAL,00HOUTDX,ALNOPNOPMOVAL,04H；令CE=1,啟動(dòng)轉(zhuǎn)換OUTDX,ALNOPNOPMOVAL,03H；令CE=0，CS,R/C1，啟動(dòng)完畢OUTDX,ALPOLLING:INAL,DX;查詢STS狀態(tài)TESTAL,80HJNZPOLLING;STS=1則等待，檢測(cè)下降沿（轉(zhuǎn)換結(jié)束）MOVAL,01H；令CS0,R/C1,準(zhǔn)備讀,OUTDX,ALNOPMOVAL,05H;令CE=1,允許讀出OUTDX,ALMOVDX,02C0HINAL,DX;讀高4位DB11-DB8;ANDAL,0FHMOVBH,AL；存高4位INCDXINAL,DX；讀低8位DB7-DB0MOVBL,ALINCDXMOVAL,03HOUTDX,AL;結(jié)束讀出操作,第四章,數(shù)字程序控制的基礎(chǔ)（直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)）要求：掌握直線插補(bǔ)的步驟、原理、計(jì)算、程序的編寫數(shù)控裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的核心步進(jìn)電機(jī)/交流伺服電機(jī)的原理和控制技術(shù)（單片機(jī)PLC專用的數(shù)字控制器控制卡）,直線插補(bǔ)偏差定義：Fm=ymxe-xmyeFm=0，點(diǎn)m在OA直線段上；Fm0，點(diǎn)m在OA直線段的上方；Fm=0，F(xiàn)m+1=Fmye；若FmB->C->A001->010->100即控制字為01H->02H->04H,關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的工作方式,雙三拍工作方式AB->BC->CA->AB->011->110->101即控制字為03H->06H->05H,三相六拍工作方式A->AB->B->BC->C->CA->A->001->011->010->110->100->101即控制字為01H->03H->02H->06H->04H->05H,第五章*,數(shù)字PID控制器的設(shè)計(jì)（便于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)PID算法，可將積分運(yùn)算用部分和來(lái)近似，微分運(yùn)算用差分來(lái)近似）數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)*根據(jù)采樣定理1.求得帶零階保持器的被控對(duì)象的廣義脈沖傳遞函數(shù)2.根據(jù)系統(tǒng)性能指標(biāo)要求以及實(shí)現(xiàn)的約束條件構(gòu)造閉環(huán)傳遞函數(shù)（輸入形式不同對(duì)應(yīng)的不同）3.確定數(shù)字控制器的傳遞函數(shù)4.由確定控制算法并編制程序純滯后補(bǔ)償控制,設(shè)計(jì)數(shù)字控制器的算式由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的控制算法D(z)的一般形式：m個(gè)零點(diǎn)和n個(gè)極點(diǎn),相關(guān)知識(shí)：見自動(dòng)控制原理相關(guān)章節(jié),離散化方法有很多種,方法1：直接做Z變換（離散化）見P19,對(duì)于很小的采樣周期，用冪級(jí)數(shù)展開：H(s)可用T/2的時(shí)間滯后環(huán)節(jié)近似。,結(jié)論：采用數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)方法，采樣周期應(yīng)該相當(dāng)短。,方法2:雙線性變換法（Tustin突斯汀變換法）推導(dǎo)：級(jí)數(shù)展開z=esT,T很小。得到：,結(jié)論：穩(wěn)定的系統(tǒng)經(jīng)過(guò)雙線性變換仍然是穩(wěn)定的。,通過(guò)以下3種近似方法，把連續(xù)控制器離散化為數(shù)字控制器。,方法3:前向差分法,結(jié)論：穩(wěn)定的系統(tǒng)經(jīng)前向差分法轉(zhuǎn)換后可能不穩(wěn)定（慎用）,方法4:后向差分法用一階后向差分近似代替微分。,結(jié)論：穩(wěn)定的系統(tǒng)經(jīng)后向差分法轉(zhuǎn)換后穩(wěn)定,方法5：模擬調(diào)節(jié)規(guī)律離散化方法,P1505-2按一定性能指標(biāo)要求對(duì)某控制系統(tǒng)綜合校正后得到其應(yīng)加的校正裝置為,第5章作業(yè),5-25-35-85-95-12,1.試按模擬調(diào)節(jié)規(guī)律離散化的方法實(shí)現(xiàn)此調(diào)節(jié)規(guī)律的數(shù)字控制器的算式（思路：求調(diào)節(jié)之后輸出的差分方程，即：Uk）2.畫出該數(shù)字控制器算法實(shí)現(xiàn)程序的流程圖,5-2解：,P1505-3已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)D(s)，離散化，求數(shù)字控制器D(z)，并求輸入輸出關(guān)系。,增量式PID算式,位置式PID算式,P1505-8最少拍有紋波設(shè)計(jì),單位速度輸入,解：,最少拍有紋波設(shè)計(jì)：,P1515-9最少拍無(wú)紋波設(shè)計(jì),單位速度輸入,解：,參見書P135例5-2有紋波設(shè)計(jì)P139例5-3無(wú)紋波設(shè)計(jì)用長(zhǎng)除法求U(z)、C(z)，寫出前若干項(xiàng),長(zhǎng)除法,采樣周期，若設(shè)閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù),是否回出現(xiàn)振鈴？用大林算法設(shè)計(jì),P1515-12已知,解：若用書上P141頁(yè)公式求：,也可以直接用Z變換求：,V1.若不產(chǎn)生振鈴問(wèn)題,X2.若產(chǎn)生振鈴問(wèn)題，令中的，則,討論零點(diǎn),第六章,新型控制策略模糊，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測(cè)控制,模糊控制以及模糊控制系統(tǒng)的仿真,6-4設(shè)兩個(gè)模糊矩陣A、B分別為,計(jì)算AB，AB，,設(shè)A、B為X中的兩個(gè)模糊集合，隸屬函數(shù)分別為A(x)、B(x)，則模糊集合A、B的并集AB，交集AB和補(bǔ)集A實(shí)際上就是逐點(diǎn)對(duì)隸屬函數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)算,C=ABC(x)=A(x)B(x)“”表示二者比較后取大值C=ABC(x)=A(x)B(x)“”表示二者比較后取小值C=C(x)=1A(x),求：做模糊合成,設(shè)R是X到Y(jié)的模糊關(guān)系，S是Y到Z的模糊關(guān)系，則P=RS稱為R和S的模糊關(guān)系合成，P是X到Z的模糊關(guān)系。,常用的max-min合成算法:,另外，max-乘積算法:,6-5已知模糊向量A和模糊關(guān)系R如下：,P1886-6已知，階躍信號(hào)PID設(shè)計(jì)參見書P123臨界比例度法延遲環(huán)節(jié)，令采樣時(shí)間，等幅值振蕩時(shí),FUZZY設(shè)計(jì)參見書P164,1.什么是軟件陷阱？通常安排在什么地方？如何實(shí)現(xiàn)？2.什么是現(xiàn)場(chǎng)總線？FCS相對(duì)于DCS有什么優(yōu)點(diǎn)？舉例說(shuō)明現(xiàn)在常用的5種典型的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)。3.簡(jiǎn)述擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定PID參數(shù)的步驟。4.簡(jiǎn)述擴(kuò)充臨界比例度法整定PID參數(shù)的步驟。5.A/D，D/A轉(zhuǎn)換器在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的作用。6.什么是串行通信和并行通信？各有什么優(yōu)缺點(diǎn)？7.簡(jiǎn)述數(shù)據(jù)通信線路的3種工作制式。8.什么是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)？由哪幾部分組成？,復(fù)習(xí)題,9.什么是I/O通道？模擬量輸入通道由哪幾部分組成？10.實(shí)時(shí)、在線方式、離線方式的含義是什么？11.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采樣周期的選擇需要考慮哪些因素？12.數(shù)字控制器連續(xù)化設(shè)計(jì)的步驟。13.數(shù)字控制器離散化設(shè)計(jì)的步驟。14.為什么要引入積分分離PID算法？如何實(shí)現(xiàn)？15.什么是微分先行PID算法？如何實(shí)現(xiàn)？16.模擬輸入通道的組成部分？各部分作用？17.說(shuō)明限幅濾波的原理。TheEnd,