Ver.20020130松下產(chǎn)業(yè)用機器人 機器人系統(tǒng)中心 控制器基本操作 卷 （標(biāo)準(zhǔn)）（焊接電源內(nèi)藏） YA-1NAYA-1PA系列 33目 錄示教器說明 各種功能鍵說明2 如何正確使用示教器3 ID設(shè)定4機器人手動運轉(zhuǎn)操作如何進行操作5機器人運動6-7微動量的設(shè)定暫停緊急停止示教操作(新程序的創(chuàng)建)示教的速度如何進入示教模式如何登錄示教點示教點登錄界面10退出當(dāng)前示教模式11示教操作時功能鍵的使用11示教的詳細設(shè)定12示教時的擴張機能設(shè)定12文件(程序)的檢查修正(跟蹤)當(dāng)前所示教程序的跟蹤修正13所選擇程序跟蹤修正14退出當(dāng)前檢查修正操作15程序跟蹤時對示教點的操作(添加變更刪除)16-17退出示教模式返回視窗界面18示教速度的變更18圓弧的示教圓弧插補(正確的示教方法不正確的示教方法)19擺動運動的示教示教方法20-21擺動開始點跟蹤前后動作22擺動運動示教點的刪除以及不完全刪除后的運動23擺動運動條件的限制23焊接區(qū)間的定義焊接開始點中間點結(jié)束點的命令24編輯操作打開/關(guān)閉文件(程序)25操作注意點26命令的變更（ARC-SET，ARC-ON）命令的刪除27命令的追加（輸入ON，OFF，等待輸入）28命令的追加（等待時間），變更（等待時間）29輸入數(shù)值的變更30使用MDI操作進行位置修正30 示教點的序號重新排序 置換操作（焊接條件速度的成批替換）3131運轉(zhuǎn) 啟動方式 送絲氣體檢查 運轉(zhuǎn)條件限制323232 運轉(zhuǎn)中示教點的修正33示教練習(xí)直線示教練習(xí)34直線修正練習(xí)35圓弧示教練習(xí)36圓弧修正練習(xí)37擺動運動示教練習(xí)38擺動修正練習(xí)39綜合練習(xí)40 示教器說明（中文/英文 Windows CE系統(tǒng)）各種功能鍵說明背面正面中文名稱英文名稱示意圖非常停止開關(guān)Emergency STOP Switch（EMG. STOP）（E. STOP）啟動開關(guān)START Switch暫停開關(guān)HOLD Switch伺服啟動開關(guān)Servo ON SwitchJog微動鍵Jog Dial登錄鍵（確認(rèn)鍵）Enter Key窗口切換鍵Window Change Key取消鍵Cancel Key用戶功能鍵User Function Key模式選擇開關(guān)Mode Select Switch運動功能鍵Motion Function Key右轉(zhuǎn)換鍵R-Shift Key左轉(zhuǎn)換鍵L-Shift Key3點安全開關(guān)3Point Deadman Switch（Deadman Switch）加減key（Plus key）key（Minus key）如何正確使用示教器（將示教器電纜纏繞在胳膊上,使示教器拿的平穩(wěn)、安全）液晶顯示器ID 設(shè)定新程序的示教 這些操作都需要ID登錄（用戶級別如右圖所示）程序修正程序編輯系統(tǒng)設(shè)定用戶級別操作員級運轉(zhuǎn)操作程序員級運轉(zhuǎn)操作程序示教系統(tǒng)管理員級 運轉(zhuǎn)示教系統(tǒng)設(shè)定ID 設(shè)定（B2以后的版本具有自動登錄功能）ID 登錄界面 如何顯示用戶ID登錄界面設(shè)定 控制器用戶ID在設(shè)定窗口 |輸入用戶IDrobot（英文小寫字母）（允許使用瀏覽功能）在設(shè)定窗口 | 輸入登錄密碼ID設(shè)定界面0000（數(shù)字）。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定（系統(tǒng)管理員級）用戶IDrobot用戶登錄密碼0000當(dāng)輸入錯誤需要修正時,可以使用BS清除+B2以后的版本【允許使用自動登錄功能】設(shè)定管理工具用戶管理【在窗口內(nèi)設(shè)定】自動登錄有效無效自動登錄畫面內(nèi)會出現(xiàn)自動登錄設(shè)定界面（選擇自動登錄有效） 機器人手動操作（機器人手動移動）伺服電源打開(點自動停止功能處于有效狀態(tài))安全開關(guān)的狀態(tài)3安全開關(guān)沒按下力度過小伺服電源關(guān)閉不能打開安全開關(guān)按下過輕力度適中伺服電源打開可以打開安全開關(guān)按下力量過大力度過大伺服電源關(guān)閉不能打開伺服打開 關(guān)閉 打開打開 機器人運轉(zhuǎn)圖標(biāo)右轉(zhuǎn)換鍵切換切換切換關(guān)節(jié)直角工具圓柱用戶(需要使用擴張機能設(shè)定)選擇坐標(biāo)系按下 右轉(zhuǎn)換鍵 后，可以使用鍵切換坐標(biāo)直角焊槍的運動外部軸工具標(biāo)準(zhǔn)運動工具中心運轉(zhuǎn)推薦坐標(biāo)（直角坐標(biāo)運動）（工具坐標(biāo)角度）1)各軸運動時坐標(biāo)系的選擇左轉(zhuǎn)換鍵左轉(zhuǎn)換鍵 右轉(zhuǎn)換鍵 工具坐標(biāo)切換切換切換角度變化時移動時直角直角或 或2) 機器人運動當(dāng)按下機器人運動圖標(biāo)和微動鍵時機器人就可以運動 低速運動 中速運動 高速運動 運動速度取決于Jog鍵旋轉(zhuǎn)的格數(shù)標(biāo)準(zhǔn)速度高30（限制在15）中10低3+ 或 或 直角 右圖中的高中低速度同TP表示設(shè)定速度相對應(yīng)。速度的限制在More中選擇示教設(shè)定【示教詳細設(shè)定】 在P12進行說明右轉(zhuǎn)換鍵切換3)微動運動操作機器人運動一段指定距離后自動停止 標(biāo)準(zhǔn)微動量高1.00中0.50低0.20格旋轉(zhuǎn)個微動量 格旋轉(zhuǎn)個微動量 OK 設(shè)定操作機器人按下取消鍵參考P30微動量的設(shè)定1)選擇 設(shè)定菜單。 2)選擇 機器人 圖標(biāo)。 3)選擇 Jog 圖標(biāo)。 4)在微動量設(shè)定窗口，分別設(shè)定移動量和轉(zhuǎn)動量 選擇 OK 或按下 確認(rèn) 鍵。 移動量轉(zhuǎn)動量登錄（）或5)按下 取消 鍵，會回到前一畫面。停止一時停止運轉(zhuǎn)過程中一時停止 繼續(xù)運轉(zhuǎn)可以使用再啟動功能緊急停止 伺服電源被切斷，機器人安全停止。當(dāng)伺服電源打開后，可以再啟動緊急停止在操作過程中OK+ 和 具有同樣的登錄 作用 有關(guān)示教操作示教的運動速度焊接 當(dāng)保存焊接示教點時 示教點數(shù)次序指令程序內(nèi)容說明 點次序指令MOVEL 機器人向S 點以10m/min的速度運動。 ARC-SET機器人從點到點進行直線焊接，焊接條件是：焊接電流170A；電壓22V；焊接速度0.6m/min。ARC-ON焊接開始示教點數(shù)次序指令程序內(nèi)容說明點次序指令MOVEL 當(dāng)機器人進行跟蹤操作向點運動時，運動速度為10m/min。進行焊接時，焊接速度為命令中所設(shè)定的速度。 CRATER2機器人在點執(zhí)行0.2秒的收弧焊接，焊接條件是：電流100A；電壓19V。ARC-OFF焊接結(jié)束在跟蹤時，機器人按照示教模式下的速度運動。在執(zhí)行焊接操作時，則優(yōu)先執(zhí)行ARC-SET命令中的速度設(shè)定機器人運動速度當(dāng)機器人進行空走操作時MOVEL機器人以30m/min的速度向點做直線運動。MOVEL機器人以10m/min的速度向點做直線運動。運轉(zhuǎn)跟蹤時速度相同如何進行示教操作（新程序的創(chuàng)建）12將模式選擇開關(guān)打到 Teach （示教）側(cè)。3登錄或者（）4 新建65文件打開 文件 菜單從文件菜單中選擇 新建 來建立一個新的程序。新建程序文件名的確定7如果你接受系統(tǒng)自動給出的文件名，按下 OK 鍵 （或者確認(rèn) 鍵）如果要改變文件名稱8將指針移動到文件名上，并選定它 109選擇數(shù)字（1,2,3） 將指針移動到上 +O K 清除現(xiàn)有數(shù)字 登錄或者輸入所需要的數(shù)字(程序號碼) 11確認(rèn)建立文件名 10進入手動運轉(zhuǎn)操作添加1312PTP 直線圓弧 擺動 圓弧擺動14低速中速高速15焊接 空走將機器人移動到需要的位置點 11示教點的登錄保存 需要確認(rèn)的事項處于添加示教點狀態(tài) 12 確認(rèn)插補方式 13檢查速度 14 焊接空走的設(shè)定 15 當(dāng)按下“右轉(zhuǎn)換”鍵時按下“登錄”鍵，示教點會被登錄并不出現(xiàn)對話框。登錄或者17-1按下 登錄 鍵進行示教點登錄16 會出現(xiàn)如下圖的對話框-2檢查對話框中的數(shù)據(jù)，按下 OK 鍵或登錄鍵登錄空走1620211918空走焊接焊接對話框顯示事例(空走點) 窗口顯示事例(焊接開始點)窗口顯示事例(焊接中間點)窗口顯示事例(焊接結(jié)束點) 退出當(dāng)前示教模式窗口切換1)按下 窗口切換 鍵 2)打開文件菜單 3)選擇 文件保存 選項 文件在示教模式下使用用戶功能鍵保存開始跟蹤檢氣送絲示教內(nèi)容切換追加次序指令切替*速度變換焊接空走插補方式變換坐標(biāo)系變換切替上面的設(shè)定僅僅是假設(shè)，用戶可以根據(jù)需要隨意改變設(shè)定內(nèi)容。 在示教以外的其他操作方式時，功能鍵的使用會隨著操作方式的不同而不同。如果要了解進一步的詳細信息，請參考用戶功能鍵使用說明。示教的詳細設(shè)定（設(shè)定示教時所用的一些常用數(shù)據(jù)）1)打開 More 菜單 2)選擇 示教設(shè)定選項 3)設(shè)定內(nèi)容的檢查修正 示教設(shè)定示教模式的初始設(shè)定是出廠時設(shè)定好的登錄或者在檢查修正后，按下 OK 鍵或 登錄 鍵有關(guān)擴張機能設(shè)定）打開 MORE 菜單 ）選擇 擴張設(shè)定 焊接區(qū)間轉(zhuǎn)換示教中使用焊絲接觸監(jiān)測功能使用轉(zhuǎn)換緩沖器程序測試功能跟蹤設(shè)定取消4)退出按下 取消 鍵 擴張設(shè)定文件(程序)的檢查修正操作功能鍵當(dāng)前示教程序的跟蹤修正選擇機器人運動OFF ON(燈亮)OFF(燈滅)移動指針到程序窗口的指定行程序上 功能鍵檢查第一步程序時指針 檢查程序中間步驟時的位置 指針的位置（例子中為第三步）右轉(zhuǎn)換鍵功能鍵向前跟蹤 選擇機器人運動ON OFF(燈滅)ON(燈亮)打開 跟蹤 圖標(biāo) 兩種操作均可前進鍵持續(xù)按下跟蹤操作1)向前跟蹤2)向后跟蹤向后跟蹤跟蹤時的畫面顯示向前跟蹤到示教點1持續(xù)按下后退鍵未到達 到達未到達示教點到達示教點向前跟蹤到以外的其它示教點從所選擇的程序跟蹤修正將模式選擇開關(guān)打到 示教 一側(cè) 打開 文件 菜單 在 文件 菜單上選擇 打開 選項 打開文件選擇程序或最近打開過的文件4選擇文件名稱 5登錄或者OK 5跟蹤操作的運動模式操 作 步 驟向前跟蹤同時按下該鍵和Jog微動鍵或者 + 鍵向后跟蹤同時按下該鍵和Jog微動鍵或者 - 鍵跟蹤切換燈亮跟蹤開啟ON燈滅跟蹤關(guān)閉OFF持續(xù)按下鍵持續(xù)按下鍵鍵從程序檢查修正操作下退出窗口切換 選擇 文件 菜單 從文件菜單中選擇 保存窗口切換文件保存保存程序保存文件嗎？選擇 Yes 或者 登錄 鍵Yes登錄或者在跟蹤過程中對示教點的操作添加可以追加示教點和次序指令變更變更示教點(位置速度焊接)，變更次序指令等刪除刪除示教點和次序指令操作內(nèi)容(或者)右轉(zhuǎn)換鍵 功能鍵添加示教點）在跟蹤過程中添加示教點 確認(rèn)機器人是否已經(jīng)到達示教點位置 示意到達）手動移動機器人到添加示教點的位置 ）登錄要添加的示教點 登錄添加示教點時需要確認(rèn)的事項添加方式確認(rèn)插補方式確認(rèn) 焊接空走 速度確認(rèn)登錄或者）檢查完對話框中的數(shù)據(jù)后，按下 OK 鍵或者登錄 鍵 示教點位置的變更）跟蹤到示教點位置確認(rèn)機器人是否已經(jīng)到達示教點位置 到達示意按下并轉(zhuǎn)動只按一下登錄登錄）位置變更手動移動機器人 如果移動量很少，可以使用微動操作模式 ）示教點的登錄 重新確認(rèn)一下變更內(nèi)容 ）檢查完確認(rèn)內(nèi)容后，按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 當(dāng)需要對焊接區(qū)間進行修正時，可以使用擴張設(shè)定中的功能或者（擴張機能中示教設(shè)定）示教點速度插補形態(tài)的變更1)跟蹤到要變更的示教點位置 2) 登錄 示教點 運動方式焊接空走速度持續(xù)按下登錄變更方式確認(rèn) 數(shù)據(jù)修正確認(rèn)或者 3） 按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 登錄當(dāng)變更焊接初始點時，會提示你信息“焊縫位置整體平移嗎”？或者示教點的刪除持續(xù)按下1)跟蹤機器人到要刪除的示教點上 登錄2) 登錄 示教點 刪除方式確認(rèn)登錄是3)示教點會被刪除選擇 Yes 或者按下登錄 鍵 退出示教模式返回跟蹤窗口文件窗口切換操作結(jié)束1) 按下 窗口切換 鍵 將指針移動到文件菜單上 2) 打開 文件 菜單 3) 在文件 菜單上選擇 關(guān)閉回答是否保存？如果要保存可以選擇 OK 或者按下 登錄 鍵 如果不保存選擇 NO 或者按下 取消 鍵 文件 關(guān)閉登錄或者Yes要返回Windows 對話框，可以按下 取消 鍵 否或者取消取消示教移動速度MORE打開 MORE 菜單打開擴張機能選項 打開示教設(shè)定示教時速度的選擇擴展設(shè)定速度命令高低右轉(zhuǎn)換鍵切換 圓弧的示教直線移動軌跡的重新生成近似點的改正MOVEC改變位置MOVEL MOVEC MOVEC MOVEC MOVELMOVEL圓弧窗口的例子MOVEL MOVECMOVEC MOVELMOVECMOVEC直線MOVEC MOVECMOVEL MOVEC MOVEC MOVELMOVEC圓弧插補1-2圓弧1-2圓錯誤的示教方法2-1圓弧結(jié)束點位置不正確2-2圓弧示教點離的太近圓弧示教至少要個示教點當(dāng)中心點不能被用來計算時，會默認(rèn)進行直線運動例如）MOVEC 指令只用于兩個點時圓弧的刪除要刪除一段圓弧，必須刪除圓弧上的每一點示教擺動運動【從開始點做直線運動】開始點主路徑結(jié)束點擺動運動模式是指機器人在兩個振幅點之間振動運動運轉(zhuǎn)模式 振幅點振幅點擺動條件的確定在開始點：確定擺動模式在結(jié)束點：確定擺動頻率/時間間隔 擺動速度以及ARC-SET 指令在振幅點：確定擺動振幅MOVELWMOVELW WEAVEPWEAVEP示教方法 1)移動機器人到開始擺動點 按下 登錄 鍵窗口切換OK 在窗口中運動模式選擇 MOVELW 檢查設(shè)定后按下 OK 鍵 確定振幅點后按下或者 登錄 鍵登錄或者登錄登錄登錄2)移動機器人到振幅點并按下 登錄 鍵 (確認(rèn)機器人運動插補模式為 WEAVEP ) 3)移動機器人到振幅點并按下 登錄 鍵 (確認(rèn)機器人運動插補模式為 WEAVEP ) 4)移動機器人到擺動結(jié)束點并按下 登錄 鍵(確認(rèn)機器人運動插補模式為 MOVELW ) 10取消115)當(dāng)從擺動模式退出時，會出現(xiàn)對話框選擇 取消 10 選擇 OK 11由于擺動運動模式被改變了，那么要在下一示教點變更運動模式擺動模式 擺動運動的方式 擺動跟蹤運動模式1)向前當(dāng)執(zhí)行擺動運動時的向前跟蹤當(dāng)改變振幅點時使用這一功能MOVELW MOVELWWEAVEPWEAVEP12前進後進12MOVELW MOVELWWEAVEPWEAVEP12 2)向后向后跟蹤不擺而是按照運動擺動運動的刪除振幅點可以通過執(zhí)行反向跟蹤運動而刪除1向后跟蹤MOVEL刪除刪除擺動運動振幅點不完全刪除后的運動振幅點刪除后的云 刪除振幅點刪除后的運動1向前運動向后跟蹤12振幅點延時T1的設(shè)定振幅點延時T2的設(shè)定擺動運動示教點的延時功能在停止時，機器人機器人會沿著主路徑方向運動(直到結(jié)束點方向)擺動運動條件的限制 振幅頻率以內(nèi)（擺動模式） 振幅角度頻率以內(nèi)（擺動模式）f擺動頻率單位：開始擺動點指定的時間值T1T4振幅點的時間值0.1（擺動模式）0.075（擺動模式）0.15（擺動模式）0.05（擺動模式） （T0T1T2T3T4焊接區(qū)間的定義焊接開始點焊接中間點 焊接結(jié)束點ARC-SET電流值電壓值速度的輸入AMP電流值的輸入VOLT電壓值的輸入ARC-SET指定電流值電壓值速度值A(chǔ)RC-ON焊接開始點的指定CRATER指定收弧電流電壓收弧延時ARC-OFF焊接結(jié)束點的指定CRATERARC-OFFARC-SETARC-ON焊接中間點焊接條件的變更（輸入條件的變更）程序焊接條件變更窗口舉例焊接開始點焊接中間點焊接結(jié)束點 編輯操作打開文件文件1)打開 文件 菜單 打開2) 選擇 打開 選項3)選擇需要編輯的文件(程序) 按下 OK 鍵或者按下 登錄 鍵登錄或者 系統(tǒng)文件接受畫面登錄或者是保存窗口切換 4)檢查并修正選定步驟的程序退出編輯模式窗口切換 打開文件菜單選擇 保存 是否保存選擇 Yes 或者按下 登錄 鍵 文件的關(guān)閉1)打開 文件 菜單 2)選擇 關(guān)閉 選項 注意要點將機器人運轉(zhuǎn)圖標(biāo)置于關(guān)閉狀態(tài) 可以編輯文件關(guān)閉 OFF (燈滅) OFF 不可以編輯 ON編輯窗口操作內(nèi)容1)變更命令a.選擇一個要變更的命令 b.焊接條件ARC-SET變更舉例 輸入修正值后選擇 設(shè)定操作運動形式速度使用操作可以變更XYZ坐標(biāo)的位置設(shè)定操作焊接空走設(shè)定操作設(shè)定操作c.焊接開始點程序ARC-ON變更舉例輸入修正值后選擇 OK 直接輸入文件名或者從瀏覽中選擇文件名登錄或者Yes 登錄2)命令的刪除( 消去)a.選擇一個要刪除的命令b.按下 確認(rèn) 鍵 c.是否刪除？選擇 Yes 或者按下登錄鍵 命令追加OUT 窗口切換1) 在文件窗口選擇要追加命令的一行程序2) 切換畫面3) 在文件菜單上選擇 命令追加 該操作是根據(jù)用戶需要來進行的例1輸出 ONOUT O1#(1:O1#001)ON輸出 OFF OUT O1#(1:O1#001)OFF輸入/輸出輸入/輸出或者追加命令EXIT 選擇 輸入輸出設(shè)定操作登錄登錄或者1通用輸出端口4輸出端口組816從說明中選擇端口號碼設(shè)定操作選擇 OK 或者 登 錄鍵例等待輸入11WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ONT=0.00Sec流程控制登錄或者登錄或者1通用輸入端口4輸入端口組816從列表中選擇端口號碼設(shè)定操作追加命令流程控制設(shè)定操作WAIT 選擇 流程控制 選擇 OK或者按下登錄鍵 選擇OK 注意WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ONT= 0秒標(biāo)準(zhǔn)輸入等待時間秒 通過設(shè)定時間值，當(dāng)時間超出，啟動運轉(zhuǎn)！例 流程控制DELAY 等待時間DELAY10.00sec1)選擇 流程控制選擇 DELAY 然后選擇 或者 登錄或者登錄流程控制設(shè)定操作或者變更登錄DERAY 10.00選擇 OK 或者 登錄 命令變更（ 變更操作）確認(rèn) （例如：從文件窗口變更等待時間）設(shè)定操作輸入值右轉(zhuǎn)換鍵右轉(zhuǎn)換鍵修正法DELAY 選擇有 DELAY 命令的一行程序確認(rèn)進入修正窗口修正設(shè)定操作登錄數(shù)值變更參考7數(shù)值變更1)數(shù)位可以使用左右轉(zhuǎn)換鍵切換右轉(zhuǎn)換鍵左轉(zhuǎn)換鍵登錄向下轉(zhuǎn)向上轉(zhuǎn)2)轉(zhuǎn)動微動鍵來改變數(shù)字例如:如020.00所顯示的，要變更十位數(shù)字轉(zhuǎn)盤向上/下轉(zhuǎn)動3)按下結(jié)束或者 登錄 鍵編輯窗口8.使用MDI操作進行位置修正 MDI操作的選擇 MDI 例如:向前移動0.2mm選擇機器人 機器人 +0256.36 + +0256.36 登錄 +0256.59示教點的重新排序示教點序列號的重新排列選擇 編輯選項功能中的設(shè)定（1版本） 補正變換功能 工具修正功能 示教點序號重新排序 TCP調(diào)整全局變換登錄選擇 選項 示教點序號重新排序選擇 OK10.置換操作選擇置換焊接條件的界面焊接條件速度的成批替換1.選擇 編輯2.選擇 置換選擇置換移動速度的界面 運轉(zhuǎn)操作 啟動方式1)手動啟動文件(程序)的啟動通過示教器上的啟動按鈕進行 2)自動啟動 程序選擇方式預(yù)先輸入一個啟動信號，需要運轉(zhuǎn)的程序會被選中并啟動 （信號）（二進制）（BCD）方式 主動方式通過外部啟動按鈕啟動一個預(yù)先設(shè)定好的程序 詳細設(shè)定請參考操作手冊，啟動方式的設(shè)定。圖標(biāo)向前送絲向后送絲氣體檢查ON氣體檢查OFF 送絲氣體檢查運轉(zhuǎn)條件限制按下取消鍵返回前一界面（輸入輸出）電弧 （焊接限制）機器人 （機器人運轉(zhuǎn)限制）在運轉(zhuǎn)模式選項 選擇運轉(zhuǎn)限制在運轉(zhuǎn)模式下可以設(shè)定 WELD-OFF（焊接停止）用戶功能鍵焊接ON 焊接切斷被打開，所以在焊接區(qū)間不產(chǎn)生電弧溶焊接OFF焊接切斷被關(guān)閉，在焊接區(qū)間產(chǎn)生電弧運轉(zhuǎn)中程序的修正）當(dāng)機器人運動到修正點附近時按下暫停鍵暫停）操作模式由運轉(zhuǎn)切換為示教）選擇窗口切換）移動機器人到要修改的示教點上前向前跟蹤）向前跟蹤操作（注意機器人干涉）跟蹤關(guān)閉）確認(rèn)是否到達目的點）跟蹤OFF）修正操作直角坐標(biāo)系（左右動作）右左（前后動作）前后登錄（上下動作） Z上下機器人OFF）登錄登錄）在進行再啟動前先進行手動移動窗口切換）機器人OFF）窗口切換 ）將操作模式置于AUTO狀態(tài)注意：啟動位置與停止位置可能不在同一位置，避免發(fā)生危險！啟動）啟動