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1、吉林電子信息職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞

2、羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂

3、肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀

4、肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁

5、肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂

6、膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀

7、膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀

8、螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁

9、袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿

10、袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿

11、羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀

12、羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈

13、羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈

14、肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿

15、肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇

16、肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈

17、膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈

18、膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆

19、袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇

20、衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇

21、袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅

22、羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆

23、羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄

24、罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄

25、肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊

26、肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃

27、膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄

28、腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖

29、螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂

30、袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃

31、衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃

32、袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿蟻薂袁芁薇薁羃蕆蒃薀肆芀荿薀膈肅蚈蕿袈羋薄蚈羀肁蒀蚇肂芆莆蚆袂聿莂蚅羄蒞蝕蚄肇膇薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螞羈莁芄螁肅膄薃螀螃莀葿蝿羅膂蒅螈肇蒈莁螈膀芁蠆螇衿肅薅螆羂艿蒁裊肄肂莇襖螄芇芃袃袆肀薂袂肈芅薈袂膁膈蒄袁袀莄莀袀羃膇蚈衿肅莂薄羈膇膅蒀羇袇莀莆薄罿膃節(jié)薃膁荿

33、 吉林電子信息職業(yè)技術(shù)學院 電氣工程系畢業(yè)論文 基于PLC的氣動機械手設(shè)計 畢 業(yè) 生 姓 名： 指導教師、職稱： 學 號： 專 業(yè) 名 稱： 摘 要 伴隨著機電一體化在各個領(lǐng)域的應(yīng)用，機械設(shè)備的自動控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。因此機械手就在這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。其中的

34、工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認識：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。本設(shè)計采用三菱Q系列PLC作為控制機對工業(yè)機械手進行控制及監(jiān)控。 關(guān)鍵詞：可編程控制器PLC， 機械手，氣動 Abstract Follows the integration of machinery

35、in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It

36、 can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the

37、 assembly thus greatly improves workers work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PL

38、C carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. 目 錄 第一章 緒論 1 1.1 氣動機械手概述 1 1.2 機械手的組成和分類 1 1.2.1機械手的組成 1 1.2.2機械手的分類 3 1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 5 1.4課題的提出及主要任務(wù) 6 1.4.1課題的提出 6 1.4.2課題的主要任務(wù) 8

39、 第二章 機械手的設(shè)計方案 8 2.1機械手的坐標型式與自由度 8 2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9 2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10 2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10 2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 10 2.6 機械手的控制方案設(shè)計 10 2.7 機械手的主要參數(shù) 10 2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 11 2.9 前法蘭式氣缸的簡介 12 第三章 手臂伸縮、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 12 3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 12 3.1.2 平衡裝置 14 3.2手腕回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 14 3.2.1 尺寸設(shè)計 14 3.2.2 尺寸

40、校核 15 第四章 氣動系統(tǒng)設(shè)計 16 4．1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 16 第五章 機械手的PLC控制設(shè)計 17 5.1可編程序控器的簡介 17 5.2 PLC的結(jié)構(gòu)，種類和分類 18 5.3 FX2n系列三菱PLC特點 20 5.4 接近開關(guān)傳感器 21 5.5 I/O接口簡介 21 5.6 行程開關(guān)的介紹 22 5.6.1 行程開關(guān)的概念 22 5.6.2 行程開關(guān)的作用及原理 22 5.7電路的總體設(shè)計 23 5.7.1 回路的設(shè)計 23 5.7.2 系統(tǒng)輸入/輸出分布表 24 5.7．3機械手的程序設(shè)計 25 5.7.4 步進電機的運行控制 25 5

41、.7.5 各模塊的程序設(shè)計 26 第六章 結(jié) 論 35 結(jié)束語 36 參考文獻 37 45 第一章 緒論 1.1 氣動機械手概述 氣動機械手由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用

42、情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備.機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其

43、在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 1.2 機械手的組成和分類 1.2.1機械手的組成 機械

44、手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1-1所示。 圖1-1機械手組成方框圖: Pane chart of composition of manipulator (一)執(zhí)行機構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)。 1、手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)

45、用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機構(gòu)型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的

46、重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。 5、行走機構(gòu) 當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式布為有軌的和無軌

47、的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應(yīng)另外增設(shè)機械傳動裝置。 6、機座 機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動， 并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)

48、出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 (三)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 (四)位置檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進行

49、比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達到設(shè)定位置. 1.2.2機械手的分類 工業(yè)機械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。 (一)按用途分 機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種: 1、專用機械手它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手。 2、通用機械手它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。格性能范圍內(nèi)，

50、其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制:可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制；同時還可分為伺服型和一般型的機械手，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。 (二)按驅(qū)動方式分 1、液壓傳動機械手是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機

51、械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。 2、氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。 3、機械傳動機械手即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動

52、的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。 4、電力傳動機械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 (三)按控制方式分 1、點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均

53、屬于此類。 2、連續(xù)軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設(shè)定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。 1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: (1) 工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。 (2) 機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有

54、模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 (3) 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4) 機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合 配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5) 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程

55、控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 (6) 當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。 (7) 機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制

56、造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”

57、，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程.我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人，6000m水下無纜機器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等

58、的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。 1.4課題的提出及主要任務(wù) 1.4.1課題的提出 進入21世紀，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動生產(chǎn)率，降低工人的勞動強度，提高我國工業(yè)自動化水平勢在必行，將機械手，應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運到另外一條生產(chǎn)線，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復性勞動，同時又可以提高勞動生產(chǎn)率。。 現(xiàn)在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點

59、: (1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。 (2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。 (3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術(shù)水平。 鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動， 氣動技術(shù)有以下優(yōu)點: (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:

60、介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題. （2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。 (3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越

61、，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點認為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。 1.4.2課題的主要任務(wù) 本課題將

62、要完成的主要任務(wù)如下: (1) 進行氣動機械手的總體研究，并進行整體運動方式設(shè)計； (2) 設(shè)計氣動機械手氣路設(shè)計，進行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算； (3) 用PLC對機械手控制的總體設(shè)計； 第二章 機械手的設(shè)計方案 對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地拾-放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，

63、從而進一步確定對機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求;盡量選用定型的標準組件，簡化設(shè)計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制. 2.1機械手的坐標型式與自由度 按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標型式可分為直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱坐標型式。相應(yīng)的機械手具有四個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度 圖2-1 機械手的運動示意圖 2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當工件

64、是棒料時，使用夾持式手部;當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。 2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。 2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有四個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。 2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓

65、傳動方式。 2.6 機械手的控制方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。 2.7 機械手的主要參數(shù) 1.機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機械手的設(shè)計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為1公斤。 2.基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機械手最大移

66、動速度設(shè)計為0.1m/s。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計為。平均移動速度為0.08m/s。平均回轉(zhuǎn)速度為。 2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 一、用途: 用于自動輸送線的上下料。 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù): 1、抓重 1千克 2、自由度數(shù) 4個自由度 3、坐標型式 圓柱坐標 4、手臂運動參數(shù) 伸縮行程100mm 伸縮速度40mm/s 升降行程150mm 升降速度100mm/s 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 5、手腕運動參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍 回轉(zhuǎn)速度 6、手指夾持范圍 棒料: 10-40 9、定位方式 行程開關(guān) 10、定位精度 11、驅(qū)動方式 氣壓傳動 12、控制方式 點位程序控制(采用PLC) 2.9 前法蘭式氣缸的簡介 氣缸是使機械裝置進行直線往復運動的氣動執(zhí)行元件。氣缸的類型有很多種，根據(jù)使用的需要進行選擇。前法蘭式氣缸的特點：它是用螺釘緊固，易于安裝，它的缺點是螺釘所承受的軸向力較大！ 第三章 手臂伸縮、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 根據(jù)實驗設(shè)計要求，手臂伸縮氣缸采用煙臺氣動元件廠生產(chǎn)的