《注塑機(jī)機(jī)械手程序教材.ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《注塑機(jī)機(jī)械手程序教材.ppt（21頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

注塑機(jī)機(jī)械手,,本次設(shè)計(jì)采用路徑規(guī)劃的原理來(lái)實(shí)現(xiàn)教導(dǎo)方式,,,,,L型取件,變形L型取件,有嵌件式取件,變形有嵌件式取件,路徑規(guī)劃,,主待機(jī)位：開始取件前主臂所處位置，是機(jī)械手主臂工藝程序開始也是工藝程序結(jié)束的位置（如圖點(diǎn)1）主臂下行：主臂下行進(jìn)入模內(nèi)的位置（如圖點(diǎn)2）主取產(chǎn)品：主臂取注塑件的位置（如圖點(diǎn)3）主臂后行：主臂取完塑件，在模內(nèi)準(zhǔn)備上行到模外的位置（如圖點(diǎn)4）主臂上行：主臂從模內(nèi)上行到模外的位置（如圖點(diǎn)5）裝箱位置：主臂放置產(chǎn)品的位置。,主臂的主要位置,教導(dǎo)位置的定義,,教導(dǎo)位置的定義,副待機(jī)位：開始取件前副臂所處位置，是機(jī)械手副臂工藝程序開始也是工藝程序結(jié)束的位置（如圖點(diǎn)6）副臂下行：副臂下行進(jìn)入模內(nèi)的位置（如圖點(diǎn)7）副夾水口：副臂夾取水口的位置（如圖點(diǎn)8）副臂后行：副臂夾完水口，在模內(nèi)準(zhǔn)備上行到模外的位置（如圖點(diǎn)9）副臂上行：主臂從模內(nèi)上行到模外的位置（如圖點(diǎn)10）副放水口：副臂放置水口的位置。,副臂的主要位置,,主臂運(yùn)動(dòng)順序,教導(dǎo)定位順序,,主待機(jī)位→主臂下行→主取產(chǎn)品→主臂后行→主臂上行→裝箱位置（不良品位）,教導(dǎo)時(shí)主臂的定位順序,主取產(chǎn)品→主臂后行，主臂下行→主待機(jī)位→主臂上行→裝箱位置（不良品位）,,副臂運(yùn)動(dòng)順序,教導(dǎo)定位順序,,副待機(jī)位→副臂下行→副夾水口→副臂后行→副臂上行→副放水口,教導(dǎo)時(shí)副臂的定位順序,副夾水口→副臂后行，副臂下行→副待機(jī)位→副臂上行→副放水口,,教導(dǎo)程序主畫面介紹,教導(dǎo)新工藝演示,,教導(dǎo)程序驗(yàn)證畫面介紹,教導(dǎo)新工藝演示,,教導(dǎo)程序存儲(chǔ)畫面介紹,教導(dǎo)新工藝演示,,本次設(shè)計(jì)采用路徑規(guī)劃的原理來(lái)實(shí)現(xiàn)教導(dǎo)方式。觸摸屏端通過(guò)對(duì)路徑的分析，設(shè)定相應(yīng)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)順序，根據(jù)指令系統(tǒng)自動(dòng)生成一套工藝程序，并傳輸?shù)絇LC端進(jìn)行執(zhí)行。同時(shí)在PLC中有相應(yīng)的程序儲(chǔ)存區(qū)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，PLC根據(jù)程序存儲(chǔ)區(qū)的指令來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。而這些程序是根據(jù)指令系統(tǒng)中的指令、根據(jù)教導(dǎo)程序按一定的順序組成的。同時(shí)PLC端有兩段程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，一段為主臂的程序存儲(chǔ)區(qū)，另一端為副臂的程序儲(chǔ)存區(qū)。在工藝程序執(zhí)行的時(shí)候兩段程序存儲(chǔ)區(qū)在同時(shí)執(zhí)行，這樣就可以滿足主副臂相對(duì)獨(dú)立的執(zhí)行。,教導(dǎo)功能的實(shí)現(xiàn),,,,,在PLC端有相應(yīng)的子程序端來(lái)對(duì)應(yīng)不同的指令，在PLC端實(shí)現(xiàn)的為對(duì)于終端電機(jī)的具體執(zhí)行，根據(jù)指令系統(tǒng)的要求，PLC系統(tǒng)相當(dāng)與一個(gè)控制器和運(yùn)算器，根據(jù)兩段程序區(qū)的指令來(lái)進(jìn)行程序運(yùn)行。下圖為PLC端程序運(yùn)行的流程圖：,PLC程序運(yùn)行流程圖,,教導(dǎo)程序的基本結(jié)構(gòu),,在觸摸屏端存儲(chǔ)的是工藝程序的源程序，當(dāng)需要顯示時(shí)，把源程序分解成為顯示區(qū)程序，當(dāng)需要生成加工工藝程序的時(shí)候則生成執(zhí)行代碼傳輸給PLC端執(zhí)行。,,教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū),,,源程序區(qū)分為主臂程序存儲(chǔ)區(qū)和副臂程序存儲(chǔ)區(qū)兩塊。每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的分塊程序儲(chǔ)存區(qū)，儲(chǔ)存了該位置的信息及該位置下的動(dòng)作信息。它是按照位置動(dòng)作的先后次序來(lái)存儲(chǔ)的。存儲(chǔ)信息類型可以分為兩大類：位置信息，動(dòng)作信息。,,教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū),,,例如主待機(jī)位執(zhí)行翻直和等候開模，主臂程序存儲(chǔ)區(qū)的值為,,教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū),,,指令在內(nèi)存中的存儲(chǔ)格式為：AddrLOC：定位操作碼Addr+1order：運(yùn)動(dòng)順序Addr+2XL：X位置低字Addr+3XH：X位置高字Addr+4XV：X速度Addr+5YL：Y位置低字Addr+6YH：Y位置高字Addr+7YV：Y速度Addr+8ZL：Z位置低字Addr+9ZH：Z位置高字Addr+10ZV：Z速度Addr+11UL：U位置低字Addr+12UH：U位置高字Addr+13UV：U速度Addr+14VL：V位置低字Addr+15VH：V位置高字Addr+16VV：V速度,存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)如右：長(zhǎng)度：17words,位置信息存儲(chǔ),,教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū),,,動(dòng)作信息存儲(chǔ),（1）有時(shí)間參數(shù)動(dòng)作：格式：ACT，TPAR長(zhǎng)度：2wordsAddrACT：動(dòng)作操作碼Addr+1TPAR：時(shí)間參數(shù)（2）無(wú)時(shí)間參數(shù)動(dòng)作：格式：ACT長(zhǎng)度：1wordsAddrACT：動(dòng)作操作碼（3）微調(diào)動(dòng)作格式：MICO-LOCLOCV長(zhǎng)度：4wordsAddrMICO-LOC：微調(diào)操作碼Addr+2LOC：位置參數(shù)Addr+1V：速度參數(shù),,分塊程序與顯示,,,觸摸屏端的程序存儲(chǔ)和調(diào)用是以源程序?yàn)榛?，源程序首先?jīng)過(guò)分塊程序，分成以位置為分界的N個(gè)程序塊，再調(diào)用分塊制表程序，挑出每個(gè)程序塊中的位置信息和動(dòng)作信息，以待顯示，最后調(diào)用顯示程序，把各個(gè)位置動(dòng)作信息顯示出來(lái)。插入、刪除、查看位置動(dòng)作程序的操作是對(duì)于單個(gè)程序塊進(jìn)行的，對(duì)于每個(gè)程序塊，進(jìn)行動(dòng)作和位置的插入刪除查看操作。,主待機(jī)位執(zhí)行翻直、等候開模的塊程序存儲(chǔ)：Addr：主待機(jī)位操作碼Addr+1：運(yùn)動(dòng)順序Addr+2：X位置低字Addr+3：X位置高字Addr+4：X速度Addr+5：Y位置低字Addr+6：Y位置高字Addr+7：Y速度Addr+8：Z位置低字Addr+9：Z位置高字Addr+10：Z速度Addr+11：U位置低字Addr+12：U位置高字Addr+13：U速度Addr+14：V位置低字Addr+15：V位置高字Addr+16：V速度Addr+17：翻直操作碼Addr+18：翻直時(shí)間參數(shù)Addr+19：等候開模操作碼：：：Addr+99：,源程序→顯示,,生成執(zhí)行代碼,,,在生成執(zhí)行代碼時(shí)，首先調(diào)用合成程序把所有的位置點(diǎn)信息組合成為一段完整的源程序，再調(diào)用相應(yīng)的編譯程序?qū)υ闯绦蜻M(jìn)行編譯生成最后的執(zhí)行代碼轉(zhuǎn)遞給PLC。編譯程序包括，編譯主程序、編譯位置程序和編譯動(dòng)作程序。其中編譯動(dòng)作程序由于動(dòng)作類型的不一樣可以分為三類動(dòng)作的編譯程序。,,,生成執(zhí)行代碼,,,編譯位置程序,,各個(gè)位置點(diǎn)的電機(jī)的運(yùn)動(dòng)順序：待機(jī)位置：YV—XU—Z取件上位：YV—XU—Z取件下位：Y（主臂），V（副臂）放嵌件位：Z—Y—X取塑件位：Z—Y—X夾水口位：U取出下位：X（主臂），U（副臂）取出上位：Y（主臂），V（副臂）裝箱位置：Z—X—Y不良品位：Z—X—Y放水口位：Z—U—V取嵌件位：Z—Y—X,,生成執(zhí)行代碼,,,,編譯動(dòng)作程序,,,謝謝!,,